定位点04(X4，y4)与焊缝定位点05(X5，y5)，计算焊丝定位点04(X4，y4)与实际焊缝定位点05(X5，y5)之间的X轴方向距离Δ dx=X5_X4;
[0026]进行如下判断:
[0027]1)如果Δ dx=0则继续监测；
[0028]2)如果Δ dx>0，则启动直线驱动伺服电机沿X轴方向负向移动所述转动盘2.3.3距离I Δ dx I ；
[0029]所述内置在螺旋管成型机中的自动双丝埋弧焊装置的焊缝自动跟踪方法，由于初级定位和二级定位的基础作用，使得跟踪焊缝只需用跟踪焊缝在轴向即X轴方向的误差，并实时调整直线驱动，使得前焊丝、后焊丝一起向前或向后移动一定距离即可实现焊缝的自动跟踪，使得焊缝自动跟踪变得简单容易了。
[0030]本发明通过以下技术实质的相互促进作用实现了螺旋双丝焊存在着几个关键问题:1)焊点与焊缝的定位;2)参数调整，焊丝倾角的调整;焊丝间距的调整;焊丝伸出长度的调整，保持焊剂堆积高度;3)动态跟踪焊缝。
[0031](1)初级定位结构，保证前焊丝5.1、后焊丝5.2之间的枢轴2.4位于焊缝圆弧的最顶点；
[0032](2)所述轴距转角调整机构，完成二级定位，保证所述轴距转角调整机构2的转角α与所述被焊钢管螺旋焊缝的顶点切线与钢管轴线之间的夹角一致；
[0033]在正确位置的基础上，焊具调整机构保证焊接工艺参数的调整到位，保证在正确焊缝位置形成合格焊缝；
[0034](3)在正确位置的基础上，焊缝跟踪只剩X轴的跟踪，焊具随焊缝的自动调整也只需轴向直线驱动调整转角支架在X轴上的位置即可，简化了焊缝的自动跟踪。
[0035]所述内置在螺旋管成型机中的自动双丝埋弧焊装置易于定位，易于实现焊缝自动跟踪。
[0036]所述螺旋埋弧自动双丝焊装置，延长了冷却时间，提高焊接速度时保证了焊缝质量，减少了焊接缺陷，改善了工作环境。为下一道工序创造有利条件，减少了补焊量节省了物力、财力、人力降低了制造成本。
【附图说明】
[0037]图1为本发明螺旋埋弧自动双丝焊装置的主视图。
[0038]图2为本发明螺旋埋弧自动双丝焊装置的俯视图。
[0039]图3为本发明螺旋埋弧自动双丝焊装置的左视图。
[0040]图4为本发明螺旋埋弧自动双丝焊装置的焊枪主视图。
[0041 ]图5为本发明螺旋埋弧自动双丝焊装置的焊缝自动跟踪示意图。
[0042]上述图中的附图标记:
[0043]1、定位架，2、轴距转角调整机构，3、焊具调整机构，4、焊枪，5焊丝，16对称轴
[0044]ji过对称轴的垂直于定位架的垂直平面，Λ1前焊丝5.1和后焊丝5.2和枢轴2.4的共同平面
[0045]1.1定位架，1.2轨道，1.3行走机构
[0046]1.3.1滑轨，1.3.2辊轮支座，1.3.3行走辊轮
[0047]2.1焊枪支架，2.2轴向直线驱动，2.3转角支架，2.4枢轴
[0048]3.1固定框架，3.2焊具升降机构，3.3焊具左右调整装置，3.4焊具转角调整装置
[0049]3.2.1升降电机，3.2.2升降减速机，3.2.3升降丝杠，3.2.4升降螺母
[0050]3.3.1调节支架，3.3.2调节丝杠，3.3.3调节手柄，3.3.4焊枪滑座[0051 ]3.4.1转角座
[0052]4.2送丝轮，4.3导电体，4.4导电滑块，4.5送丝电机，4.6转角座，4.7送丝轮固定架，4.8压紧块
[0053]5.1前焊丝，5.2后焊丝
[0054]6.1跟踪滑轨，6.2滑块
【具体实施方式】
[0055]以下结合附图对本发明的实施例作详细说明，但不用来限制本发明的范围。
[0056]参考图1-3所示，一种内置在螺旋管成型机中的自动双丝埋弧焊装置，包括初级定位结构1、轴距转角调整机构2、焊具调整机构3和焊枪4，所述焊枪4固定在所述焊具调整机构3上，所述初级定位结构1包括定位架1.1、轨道1.2和压紧固定螺栓，所述定位架1.1中点位置设有对称轴;所述定位架以过对称轴的垂直于定位架的垂直平面λ为对称平面轴对称地设有行走机构1.3;所述定位架1.1通过轨道1.2可调整地固定在所述螺旋管成型机的设备龙门架的轨道槽中，并通过压紧固定螺栓固定；
[0057]所述焊具调整机构3包括固定框架3.1、焊具升降机构3.2、焊具左右调整装置3.3和焊具转角调整装置3.4，所述固定框架3.1固定在所述定位架1上，所述焊具升降机构3.2固定在所述固定框架3.1上;所述焊具左右调整装置3.3固定在所述轴距转角调整机构2上，所述焊具左右调整装置3.3连接焊具转角调整装置3.4，所述焊具转角调整装置3.4上固定有焊枪4;
[0058]所述轴距转角调整机构2固定安装在所述焊具升降机构3.2上;所述轴距转角调整机构2包括焊枪支架2.1、轴向直线驱动2.2和转角支架2.3，所述焊枪支架2.1固定在所述焊具升降机构上，在焊枪支架2.1上固定有轴向直线驱动2.2，所述转角支架2.3固定在所述轴向直线驱动上；
[0059]所述行走机构1.3为以过对称轴16的垂直于定位架的垂直平面π为对称平面，轴对称地在定位架1.1上设有滑轨1.3.1，滑轨1.3.1上滑动配合有辊轮支座1.3.2，所述辊轮支座1.3.2上设有行走辊轮1.3.3。
[0060]所述焊具升降机构3.2包括升降电机3.2.1、升降减速机3.2.2和升降丝杠3.2.3，所述升降电机3.2.1的输出轴通过升降减速机3.2.2连接升降丝杠3.2.3;所述升降丝杠3.2.3驱动升降螺母3.2.4，所述升降螺母3.2.4固定连接所述焊枪支架2.1。
[0061 ]所述焊具左右调整装置3.3包括调节支架3.3.1，所述调节支架3.3.1上设有调节丝杠3.3.2，所述调节丝杠3.3.2上螺旋配合有焊枪滑座3.3.4；所述焊枪滑座3.3.4设有调节螺母，调节丝杠3.3.2—端配合在调节螺母中，另一端固定在所述调节支架3.3.1上并设有调节手柄3.3.3或设有左右调节伺服电机。
[0062]所述轴向直线驱动2.2包括丝杠、螺母和直线驱动伺服电机，所述直线驱动伺服电机驱动所述丝杠旋转。
[0063]所述焊具转角装置3.4包括转角座3.4.1和转角伺服电机，所述转角座3.4.1枢接在所述焊枪滑座3.3.4上，所述焊枪4固定在转角座3.4.1上，转角伺服电机驱动所述转角座3.4.1绕枢接轴转动。
[0064]所述转角支架2.3包括轴承、转动盘、角度传感器、旋转伺服电机，所述调节支架3.3.1穿设固定在所述转动盘2.3.3上，所述旋转伺服电机驱动转动盘2.3.3及所述调节支架3.3.1能以一定角度绕枢轴2.4旋转。
[0065]焊具左右调整装置3.3以过对称轴的垂直于定位架的垂直平面π为对称平面轴对称地在所述转角支架2.3上，所述转角支架2.3能绕枢轴2.4转动一定角度并定位，所述枢轴2.4位于以过对称轴的垂直于定位架的垂直平面π上。
[0066]优选地，所述前焊丝5.1、后焊丝5.2与所述枢轴2.4在同一共同平面町内，该共同平面通过焊缝顶点的切线L。
[0067]所述直线驱动为调节丝杠，所述调节丝杠上配合有焊枪滑座3.3.4，所述焊枪滑座3.3.4上枢接有转角座4.6，所述焊枪4固定在转角座4.6上，转角伺服电机4.6驱动所述转角座4.6绕枢接轴转动；
[0068]如图4所示，所述焊枪4包括送丝轮固定架4.7、导电体4.3、导电滑块4.4。送丝轮固定架4.7上旋转设有一对送丝轮4.2，送丝轮固定架4.7下方固定安装导电体4.3，所述导电体4.3连接导电滑块4.4。一送丝孔贯穿所述送丝轮4.2、