一种浮动式打磨机及打磨方法
【专利摘要】本发明公开了一种浮动式打磨机及打磨方法，包括底座、支撑座、角磨机、固定支架与连杆机构。该连杆机构包括平行设置的二连杆，二连杆之间设有薄型气缸组件。工作时，机器人抓取工件，并将工件靠近角磨机；工件与角磨机接触后，角磨机受到工件施加的外力，通过连杆机构将此外力传到气缸的活塞杆，活塞杆被拉出，角磨机以一定量的浮动开始打磨工件；打磨完成后，机器人将工件搬走，外力消失，气缸活塞两端产生压力差，活塞杆产生一个拉力，通过连杆机构将打磨机拉回到初始位置。该浮动式打磨机采用连杆机构可实现平行浮动；采用气缸可实现浮动和复位，从而实现打磨机与工件的柔性接触，延长了打磨机的使用寿命，便于实现铸件清理等工作的自动化。
【专利说明】一种浮动式打磨机及打磨方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种用于铸件清理的打磨机，特别涉及一种浮动式打磨机及打磨方法。
【背景技术】
[0002]现有很多总装焊接工艺均是由焊接机器人来完成的，在焊接完成后用于铸件清理、组合焊接件焊缝、去毛刺、曲面打磨修光及抛光多采用人工手动铣削或打磨装置。
[0003]人工手动铣削不仅耗费时间长、生产效率低、工人劳动强度大，且质量无法得到保证；而现有技术中的打磨装置多为手持式，难以应用于自动化加工，且不带浮动，工件与打磨装置刚性接触，容易造成打磨装置的损坏。
【发明内容】
[0004]针对现有技术存在的问题，本发明旨在提供一种可实现柔性自动化加工的浮动式打磨机及打磨方法。
[0005]本发明第一方面提供一种浮动式打磨机，包括底座、支撑座、角磨机、固定支架与连杆机构。
[0006]所述底座通过地脚螺栓与地面竖直固定连接。
[0007]所述支撑座呈开口横向设于所述底座顶端的一侧，且所述支撑座的座体部分与所述底座固定连接。
[0008]所述连杆机构设于所述支撑座的开口内，包括平行设置的二连杆，所述连杆通过第一铰制孔螺栓与所述支撑座连接，且所述二连杆之间设有薄型气缸组件。
[0009]所述固定支架通过第二铰制孔螺栓连接于所述连杆结构远离所述薄型气缸组件
的一端。
[0010]所述角磨机固定于所述固定支架上。
[0011]进一步地，所述薄型气缸组件包括气缸、减压阀、电磁阀、双向速度控制阀与排气节流阀。
[0012]本发明第二方面提供一种浮动式打磨方法，包括以下步骤:
[0013]S1、机器人抓取工件；
[0014]S2、将工件移动至打磨机附近,并慢慢靠近角磨机；
[0015]S3、工件与角磨机接触，角磨机受工件的外力后，通过连杆机构将此外力传到气缸的活塞杆，活塞杆被拉出，角磨机以一定量的浮动开始打磨工件；
[0016]S4、打磨完成后，机器人将工件搬走，外力消失，气缸活塞两端产生压力差，活塞杆产生一个拉力，该拉力通过连杆机构将打磨机拉回到初始位置。
[0017]基于上述技术方案的公开，本发明提供的所述浮动式打磨机及打磨方法采用连杆机构可实现平行浮动；采用气缸可实现浮动和复位，从而实现打磨机与工件的柔性接触，延长了打磨机的使用寿命，便于实现铸件清理等工作的自动化。【专利附图】
【附图说明】
[0018]图1为本发明提出的一种浮动式打磨机的结构示意图。
[0019]
[0020]附图标号说明
[0021 ] 1-底座，2-地脚螺栓，3-支撑座，4-连杆机构，41-连杆，5_第一铰制孔螺栓，6_薄型气缸组件，7-固定支架，8-第二铰制孔螺栓，9-角磨机。
【具体实施方式】
[0022]下面结合附图并通过【具体实施方式】来进一步说明本发明的技术方案:
[0023]请参照图1，本发明提供一种浮动式打磨机，包括底座1、支撑座3、角磨机9、固定支架7与连杆机构4。
[0024]请参照图1，所述底I座通过地脚螺栓2与地面竖直固定连接。
[0025]请参照图1，所述支撑座3呈开口横向设于所述底座I顶端的一侧，且所述支撑座3的座体部分与所述底座I固定连接。
[0026]请参照图1，所述连杆机构4设于所述支撑座3的开口内，包括平行设置的二连杆41，所述连杆41通过第一铰制孔螺栓5与所述支撑座3连接，且所述二连杆41之间设有薄型气缸组件6。
[0027]请参照图1，所述固定支架7通过第二铰制孔螺栓8连接于所述连杆结构4远离所述薄型气缸组件6的一端。
[0028]请参照图1，所述角磨机9固定于所述固定支架7上。
[0029]所述薄型气缸组件6包括气缸、减压阀、电磁阀、双向速度控制阀与排气节流阀。
[0030]工作时，机器人抓取工件，并将工件靠近角磨机9 ;工件与角磨机9接触后，角磨机9受到工件施加的外力，通过连杆机构4将此外力传到气缸的活塞杆，活塞杆被拉出，角磨机9以一定量的浮动开始打磨工件；打磨完成后，机器人将工件搬走，外力消失，气缸活塞两端产生压力差，活塞杆产生一个拉力，该拉力通过连杆机构将打磨机拉回到初始位置。
[0031]基于上述技术方案的公开，本发明提供的所述浮动式打磨机采用连杆机构可实现平行浮动；采用气缸可实现浮动和复位，从而实现打磨机与工件的柔性接触，延长了打磨机的使用寿命，便于实现铸件清理等工作的自动化。
[0032]上面结合附图对本发明进行了示例性的描述，显然本发明的实现并不受上述方式的限制，只要采用了本发明技术方案进行的各种改进，或未经改进将本发明的构思和技术方案直接应用于其它场合的，均在本发明的保护范围内。
【权利要求】
1.一种浮动式打磨机，其特征在于，包括底座、支撑座、角磨机、固定支架与连杆机构，其中: 底座，通过地脚螺栓与地面竖直固定连接； 支撑座，呈开口横向设于所述底座顶端的一侧，且所述支撑座的座体部分与所述底座固定连接； 连杆机构，设于所述支撑座的开口内，包括平行设置的二连杆，所述连杆通过第一铰制孔螺栓与所述支撑座连接，且所述二连杆之间设有薄型气缸组件； 固定支架，通过第二铰制孔螺栓连接于所述连杆结构远离所述薄型气缸组件的一端； 角磨机,固定于所述固定支架上。
2.根据权利要求1所述的一种浮动式打磨机，其特征在于，所述薄型气缸组件包括气缸、减压阀、电磁阀、双向速度控制阀与排气节流阀。
3.一种浮动式打磨方法，包括如权利要求1至2所述的浮动式打磨机，其特征在于，包括以下步骤: S1、机器人抓取工件； S2、将工件移动至打磨机附近，并慢慢靠近角磨机； S3、工件与角磨机接触，角磨机受工件的外力后，通过连杆机构将此外力传到气缸的活塞杆，活塞杆被拉出，角磨机以一定量的浮动开始打磨工件； S4、打磨完成后，机器人将工件搬走，外力消失，气缸活塞两端产生压力差，活塞杆产生一个拉力，该拉力通过连杆机构将打磨机拉回到初始位置。
【文档编号】B24B55/06GK103600275SQ201310519663
【公开日】2014年2月26日 申请日期:2013年10月29日 优先权日:2013年10月29日
【发明者】覃春海, 颜红亮, 叶绍勇, 华文孝, 林彰东, 庄云恩, 王尚荣 申请人:长沙长泰机器人有限公司