本发明涉及炼钢连铸领域，具体涉及一种关节机器人自动加渣方法。
背景技术：
向连铸机结晶器内的钢水表面上加入保护渣（简称加渣）是连铸生产工艺中的一道重要工序。传统的加渣方法为人工加入法，由于操作人员须在高温、高噪声等恶劣环境下进行高频率的加渣操作，劳动强度大、加渣不均匀，很多连铸机使用了机械式自动加渣技术，少部分连铸机使用了加渣更为灵活的、基于六轴机器人的自动加渣技术。这些自动加渣技术普遍采用螺旋机构、压缩气流的方式来输送保护渣，其缺点一是保护渣易被螺旋机构搅碎，从而影响保护渣的性能；二是压缩气流易导致扬尘，从而带来粉尘污染和浪费。此外，基于六轴机器人的自动加渣方法因采用了螺旋机构而使其需要的机器人体积大、价格高。鉴于此，有必要研制一种新型的自动加渣方法。
技术实现要素：
本发明的目的在于提供一种关节机器人自动加渣方法，拟解决上述提及的加渣问题。
本发明提供了一种关节机器人自动加渣方法，包括如下步骤：
S01，在关节机器人的端头安装一个舀渣容器；
S02，关节机器人驱动舀渣容器舀取保护渣；
S03，关节机器人驱动舀渣容器及其内的保护渣按设定路径移动；
S04，关节机器人驱动舀渣容器将其内的保护渣倒入结晶器内；
S05，往复步骤S02-S04。
进一步地，在S02步骤中，舀渣容器中保护渣的舀取量根据衡量其重量的反馈信号来调节。
进一步地，所述反馈信号为关节机器人的电机电流信号。
本发明的有益效果：本发明方法具有体积小、价格低、加渣均匀、保持保护渣原有形态、无扬尘的有益效果，解决了现有自动加渣存在的体积大、价格高、加渣不均匀、搅碎保护渣、扬尘等问题。
下面将参照图，对本发明作进一步详细的说明。
附图说明
图1，关节机器人自动加渣方法步骤示意图。
实施方式
如图1所示，本发明提供了一种关节机器人自动加渣方法步骤示意图，包括如下步骤：
S01，在关节机器人的端头安装一个舀渣容器；
在本实施例中，该舀渣容器为一个类似汤勺的舀渣勺，勺柄安装在关节机器人的端头，舀渣勺的大小根据需要的加渣量来确定，通常每次舀取的保护渣重量约为300g。
S02，关节机器人驱动舀渣容器舀取保护渣；
舀渣容器中保护渣的舀取量根据衡量其重量的反馈信号来调节。优选地，该反馈信号为关节机器人的电机电流信号。可选地，该反馈信号为称重传感器的重量信号，此时，需要在舀渣容器底部安装一个称重传感器。
S03，关节机器人驱动舀渣容器及其内的保护渣按设定路径移动；
S04，关节机器人驱动舀渣容器将其内的保护渣倒入结晶器内；
S05，往复步骤S02-S04。
本发明方法具有体积小、价格低、加渣均匀、保持保护渣原有形态、无扬尘的有益效果，解决了现有自动加渣存在的体积大、价格高、加渣不均匀、搅碎保护渣、扬尘等问题。此外，本发明还具有加渣灵活、加渣范围广、适用性高等有益效果。