玻璃圆角自动定位切割装置及其方法与流程

本发明属于玻璃加工技术领域，具体涉及一种玻璃圆角自动定位切割装置和一种玻璃圆角自动定位切割方法。

背景技术：

作为传统的劳动密集型行业，玻璃加工生产线不同程度地存在人员短缺、工作强度大、工作环境恶劣等情况，受制于人工操作或者半自动化操作，生产效率难以实质性改善，加工差错率也难以实质性下降。

以玻璃倒角加工工序为例，传统的人工上下料方式已不再适用于机器换人等主流发展趋势。

技术实现要素：

本发明针对现有技术的状况，针对上述状态，提供一种玻璃圆角自动定位切割装置和一种玻璃圆角自动定位切割方法。

本发明采用以下技术方案，所述玻璃圆角自动定位切割装置包括主控模块、一次定位模块、二次定位模块和倒角模块，所述一次定位模块、二次定位模块和倒角模块同时设置于用于转运玻璃加工件的流水线，上述流水线由主控模块控制和驱动，其中：

所述一次定位模块包括第一方向光电感应器和第二方向光电感应器，所述第一和第二方向光电感应器同时电连接并且受主控模块控制，其中：

所述第一方向光电感应器等间距并且相互平行地布设有若干第一感应探头，各个第一感应探头相互独立地实时发射和接收感应光线，所述第二方向光电感应器等间距并且相互平行地布设有若干第二感应探头，各个第二感应探头相互独立地实时发射和接收感应光线，上述第一感应探头和第二感应探头处于同一垂直平面，上述第一感应探头发射的感应光线与上述第二感应探头发射的感应光线相互正交而形成平行于流水线转运方向的监测区域；

所述二次定位模块包括图像采集摄像头，所述图像采集摄像头电连接并且受主控模块控制；所述倒角模块包括第一倒角机和第二倒角机，所述第一和第二倒角机位于流水线的两侧，所述第一和第二倒角机同时电连接并且受主控模块控制，其中：

所述图像采集摄像头实时采集监测区域的图像，并且将监测区域图像回传至主控模块；所述主控模块提取监测区域图像中玻璃加工件的外轮廓实际位置，并且将上述外轮廓实际位置与玻璃加工件的预设位置相比较，以生成倒角弧度微调指令；

所述第一和第二倒角机同时获取上述倒角弧度微调指令，并且根据上述倒角弧度微调指令加工玻璃加工件的圆角。

根据上述技术方案，所述二次定位模块还包括感应探针，所述感应探针电连接并且受主控模块控制；所述感应探针位于上述监测区域。

根据上述技术方案，所述二次定位模块还包括限位挡块，所述限位挡块位于上述监测区域。

本发明还公开了一种玻璃圆角自动定位切割方法，包括以下步骤：

步骤s1：一次定位模块验证玻璃加工件进入监测区域，如果验证通过则转入步骤s2否则转入在步骤s1；

步骤s2：二次定位模块获取并且输出监测区域图像；

步骤s3：主控模块提取监测区域图像的玻璃加工件外轮廓实际位置；

步骤s4：主控模块将玻璃加工件外轮廓实际位置与玻璃加工件预设位置相比较以输出倒角弧度微调指令；

步骤s5：倒角模块根据倒角弧度微调指令加工玻璃加工件的圆角。

根据上述技术方案，在步骤s1中，所述一次定位模块包括第一方向光电感应器和第二方向光电感应器，所述第一和第二方向光电感应器同时电连接并且受主控模块控制。

根据上述技术方案，所述第一方向光电感应器等间距并且相互平行地布设有若干第一感应探头，各个第一感应探头相互独立地实时发射和接收感应光线；所述第二方向光电感应器等间距并且相互平行地布设有若干第二感应探头，各个第二感应探头相互独立地实时发射和接收感应光线。

根据上述技术方案，在步骤s1中，所述一次定位模块验证方法为，至少一个第一感应探头处于遮挡状态的时长达到预设阈值，同时至少一个第二感应探头处于遮挡状态的时长达到预设阈值。

根据上述技术方案，在步骤s2中，所述二次定位模块包括图像采集摄像头，所述图像采集摄像头电连接并且受主控模块控制，所述图像采集摄像头用于采集监测区域图像。

根据上述技术方案，在步骤s2中，所述二次定位模块还包括感应探针，所述感应探针电连接并且受主控模块控制；所述感应探针位于上述监测区域。

根据上述技术方案，在步骤s2中，所述二次定位模块还包括限位挡块，所述限位挡块位于上述监测区域。

本发明公开的玻璃圆角自动定位切割装置和玻璃圆角自动定位切割方法，其有益效果在于，采用光电感应技术准确定位玻璃加工件的三维坐标，根据实时图像自动微调倒角弧度，有效地提升倒角加工工序的一致性。

附图说明

图1是本发明优选实施例的系统框图。

图2是本发明优选实施例的步骤列表。

附图标记包括：10-主控模块；20-一次定位模块；21-第一方向光电感应器；22-第二方向光电感应器；30-二次定位模块；31-图像采集摄像头；32-感应探针；33-限位挡块；40-倒角模块；41-第一倒角机；42-第二倒角机。

具体实施方式

本发明公开了一种玻璃圆角自动定位切割装置和一种玻璃圆角自动定位切割方法，下面结合优选实施例，对本发明的具体实施方式作进一步描述。

优选地，所述玻璃圆角自动定位切割装置包括主控模块10、一次定位模块20、二次定位模块30和倒角模块40，所述一次定位模块20、二次定位模块30和倒角模块40同时设置于用于转运玻璃加工件的流水线，上述流水线由主控模块10控制和驱动。

优选地，所述一次定位模块20包括第一方向光电感应器21和第二方向光电感应器22，所述第一和第二方向光电感应器21,22同时电连接并且受主控模块10控制。所述第一方向光电感应器21等间距并且相互平行地布设有若干第一感应探头，各个第一感应探头相互独立地实时发射和接收感应光线，以便在同一时刻判定各个第一感应探头处于遮挡状态(感应光线被玻璃加工件遮挡，下同)或者未遮挡状态(感应光线未被玻璃加工件遮挡，下同)；类似地，所述第二方向光电感应器22等间距并且相互平行地布设有若干第二感应探头，各个第二感应探头相互独立地实时发射和接收感应光线，以便在同一时刻判定各个第二感应探头处于遮挡状态或者未遮挡状态。其中，上述第一感应探头和第二感应探头处于同一垂直平面，上述第一感应探头发射的感应光线与上述第二感应探头发射的感应光线相互正交而形成平行于流水线转运方向的监测区域(第一方向光电感应器21和第二方向光电感应器22均位于流水线上方)。

当上述流水线将经划片加工的玻璃加工件转运至一次定位模块20附近时，所述一次定位模块20验证玻璃加工件进入上述监测区域。具体地，所述一次定位模块20验证玻璃加工件进入监测区域的验证方式为，所述第一方向光电感应器21的至少一个第一感应探头处于遮挡状态的时长达到预设阈值，同时所述第二方向光电感应器22的至少一个第二感应探头处于遮挡状态的时长达到预设阈值则验证通过。

优选地，所述二次定位模块30包括图像采集摄像头31，所述图像采集摄像头31电连接并且受主控模块10控制；所述倒角模块40包括第一倒角机41和第二倒角机42，所述第一和第二倒角机41,42位于流水线的两侧，所述第一和第二倒角机41,42同时电连接并且受主控模块10控制。当所述一次定位模块20通过验证时，所述图像采集摄像头31实时采集监测区域的图像，并且将监测区域图像回传至主控模块10。所述主控模块10提取监测区域图像中玻璃加工件的外轮廓实际位置，并且将上述外轮廓实际位置与玻璃加工件的预设位置相比较，以生成倒角弧度微调指令。所述第一和第二倒角机41,42同时获取上述倒角弧度微调指令，并且根据上述倒角弧度微调指令加工玻璃加工件的圆角。

进一步地，所述二次定位模块30还包括感应探针32，所述感应探针32电连接并且受主控模块10控制；所述感应探针32位于上述监测区域。当玻璃加工件随流水线运动而触碰感应探针32时(所述感应探针32同时向主控模块10回传感应探针信号)，即可交叉确认玻璃加工件进入上述监测区域。

进一步地，所述二次定位模块30还包括限位挡块33，所述限位挡块33位于上述监测区域。当玻璃加工件进入上述监测区域时，玻璃加工件暂时受到限位挡块33限位作用，以便图像采集摄像头31获取清晰的监测区域图像。

优选地，所述玻璃圆角自动定位切割方法包括以下步骤：

步骤s1：一次定位模块20验证玻璃加工件进入监测区域，如果验证通过则转入步骤s2否则转入在步骤s1；

步骤s2：二次定位模块30获取并且输出监测区域图像；

步骤s3：主控模块10提取监测区域图像的玻璃加工件外轮廓实际位置；

步骤s4：主控模块10将玻璃加工件外轮廓实际位置与玻璃加工件预设位置相比较以输出倒角弧度微调指令；

步骤s5：倒角模块40根据倒角弧度微调指令加工玻璃加工件的圆角。

其中，在步骤s1中，所述一次定位模块20包括第一方向光电感应器21和第二方向光电感应器22，所述第一和第二方向光电感应器21,22同时电连接并且受主控模块10控制。所述第一方向光电感应器21等间距并且相互平行地布设有若干第一感应探头，各个第一感应探头相互独立地实时发射和接收感应光线，以便在同一时刻判定各个第一感应探头处于遮挡状态(感应光线被玻璃加工件遮挡，下同)或者未遮挡状态(感应光线未被玻璃加工件遮挡，下同)；类似地，所述第二方向光电感应器22等间距并且相互平行地布设有若干第二感应探头，各个第二感应探头相互独立地实时发射和接收感应光线，以便在同一时刻判定各个第二感应探头处于遮挡状态或者未遮挡状态。其中，上述第一感应探头和第二感应探头处于同一垂直平面，上述第一感应探头发射的感应光线与上述第二感应探头发射的感应光线相互正交而形成平行于流水线转运方向的监测区域(第一方向光电感应器21和第二方向光电感应器22均位于流水线上方)。

进一步地，在步骤s1中，所述一次定位模块20验证方法为，至少一个第一感应探头处于遮挡状态的时长达到预设阈值，同时至少一个第二感应探头处于遮挡状态的时长达到预设阈值。

其中，在步骤s2中，所述二次定位模块30包括图像采集摄像头31，所述图像采集摄像头31电连接并且受主控模块10控制，所述图像采集摄像头31用于采集监测区域图像。

其中，所述二次定位模块30还包括感应探针32，所述感应探针32电连接并且受主控模块10控制；所述感应探针32位于上述监测区域。当玻璃加工件随流水线运动而触碰感应探针32时(所述感应探针32同时向主控模块10回传感应探针信号)，即可交叉确认玻璃加工件进入上述监测区域。

其中，所述二次定位模块30还包括限位挡块33，所述限位挡块33位于上述监测区域。当玻璃加工件进入上述监测区域时，玻璃加工件暂时受到限位挡块33限位作用，以便图像采集摄像头31获取清晰的监测区域图像。

其中，在步骤s5中，所述倒角模块40包括第一倒角机41和第二倒角机42，所述第一和第二倒角机41,42位于流水线的两侧，所述第一和第二倒角机41,42同时电连接并且受主控模块10控制。所述第一和第二倒角机41,42同时获取上述倒角弧度微调指令，并且根据上述倒角弧度微调指令加工玻璃加工件的圆角。

对于本领域的技术人员而言，依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围。