专利名称：车辆用定位信息更新装置的制作方法
技术领域：
本发明涉及车辆用定位信息更新装置，特别涉及针对搭载有根据自身 车辆位置执行辅助控制的辅助控制装置的自身车辆而对与自身车辆的定位 有关的定位信息进行更新的车辆用定位信息更新装置。
背景技术：
以往，存储在执行路线导航等的导航装置中使用的道路地图数据的CD及DVD等地图数据库、以及对车辆的控制数据进行更新的装置是公知 的(例如，参照专利文献1)。通过这种装置，由于能够应对地图数据的 时效性变化，因而能够大力排除依照原有的旧地图数据进行路线导航的情 况，另外，由于能够适当执行与各车辆固有的位置相应的辅助控制，因而 能够避免无法按照各车辆执行最佳辅助控制的问题。
专利文献l:日本专利特开平10-181482号公报。
发明内容
发明所要解决的问题
但是，上述以往的装置中虽然定期或者不定期地进行地图数据库的更 新，但并不一定是与道路等的修改相对应地进行的。因此，例如，即使进 行了地图数据库的更新，也存在该更新了的最新的道路地图数据与已进行 修改的道路的状况不一致的问题，因而，有可能不能适当地进行车辆的路 线导航及各种辅助控制。还有，因为存储在地图数据库中的道路地图数据 及被检出的自身车辆的位置随着更新后的时间流逝或者随着车辆的移动距 离变长其精度会降低，如果不进行下次的更新就会导致其精度降低，从而 不能适当地利用道路地图数据及自身车辆位置进行车辆的辅助控制。
本发明是鉴于上述问题而完成的，其目的在于提供一种通过配合所进
行的辅助控制的特征或等级适当地更新道路地图数据及自身车辆位置等的定位信息，从而使得能够适当地进行该辅助控制的车辆用定位信息更新装置。
解决问题的手段
为了实现上述目的，本发明提供了一种车辆用定位信息更新装置，更新与自身车辆的定位有关的定位信息，该车辆搭载根据自身车辆位置进行辅助控制的辅助控制装置，所述车辆用定位信息更新装置的特征在于，包括更新条件设定单元，根据由所述辅助控制装置进行的所述辅助控制的特征或者等级，设定更新所述定位信息的更新条件；更新执行单元，依照由所述更新条件设定单元设定的所述更新条件，进行所述定位信息的更新。
在该方式的发明中，根据对应自身车辆位置而执行的辅助控制的特征或等级，来设定与自身车辆的定位有关定位信息的更新条件。而且，依照该更新条件进行定位信息的更新。通过这种结构，通过在适当的时刻更新自身车辆的定位信息，从而具有与辅助控制的特征或等级对应的精度，因此能够适当地执行与自身车辆位置相应的辅助控制。
该情况下，对于上述的车辆用定位信息更新装置，所述更新条件设定单元参照规定所述辅助控制装置与所述定位信息的更新条件之间关系的图，设定与实际搭载在自身车辆上并被允许执行所述辅助控制的所述辅助控制装置相对应的所述定位信息的更新条件。
另外，对于上述的车辆用定位信息更新装置，也可以是所述辅助控制装置具有输出更新条件信息的输出单元，所述更新条件信息表示自身辅助控制装置所要求的所述定位信息的更新条件；所述更新条件设定单元接收由所述输出单元输出的所述更新条件信息，设定所述定位信息的更新条件。
另外上述的车辆用定位信息更新装置中，也可以是所述定位信息是存储在自身车辆的地图数据库中的数据，另外，所述定位信息是通过图匹配获得的自身车辆位置。
还可以是，上述的车辆用定位信息更新装置中，所述定位信息的更新
条件是所述更新的执行频率，另外，所述定位信息的更新条件是对应搭载 在自身车辆上的所述辅助控制装置而规定的地图数据库的更新区域。
图1是作为本发明的一个实施例被搭载在车辆上的系统的结构图2是示出表示车辆的移动距离及图匹配或者从地图数据库的上次更新开始的经过时间与定位的精度误差之间的关系的图3是本实施例的系统中执行的控制过程的一例流程图4是示出表示本实施例的系统中使用的规定了要求定位精度与图匹配的执行频率之间的关系的图5是说明本实施例的系统的效果的图。
具体实施例方式
实施发明的优选的方式
以下说明本发明的优选的实施例。
图1示出作为本发明的一个实施例被搭载在车辆上的系统的结构图。
如图l所示，本实施例的系统包括对自身车辆的位置进行定位的定位部12 和控制自身车辆的行驶等的辅助控制部14，根据可能会随着定位部12的 定位精度误差而变动的自身车辆的位置，通过辅助控制部14执行在使自 身车辆行驶方面的预定的辅助控制。
定位部12具有GPS (Global Positioning System)接收机16、方位传 感器18、 G传感器20、车速传感器22。 GPS接收机16接收从GPS卫星 发出的GPS信号来检测自身车辆所在位置的纬度及经度。方位传感器18 是地磁传感器或陀螺仪传感器，检测自身车辆的偏航角(方位)。G传感 器20检测自身车辆的加减速度。另外，车速传感器22检测自身车辆的车 速。
这些各接收机及传感器16 22的输出主要连接在由微型电子计算机构 成的推测导航部24。各接收机及传感器16 22的输出信号分别被提供给推 测导航部24。推测导航部24根据从GPS接收机16的信息检测出自身车
辆当前位置的纬度及经度(初始坐标)并根据从传感器18 22的信息检测 出自身车辆的行进方位等的行驶状态，生成从自身车辆位置的初始坐标起 的车辆行驶轨迹(推测轨迹)。
此外，定位部12具有连接在推测导航部24上的、主要由微型电子计 算机构成的图匹配部26，并具有连接在图匹配部26上的地图数据库30。 地图数据库30由搭载在车辆或者设在中心的硬盘(HDD)或DVD、 CD 等构成，存储着道路本身的路线信息(link information)、画在或设置在道路 上的地上标识及车道线的信息等的各种地图数据。
而且，被存储在该地图数据库30的地图数据是表示道路的经纬度和 曲率、坡度、车道数、车道宽、有无拐角等行车线形状及道路种类的数 据；被画在道路表面的人行横道和临时停止线、行驶方向标志、"人行横 道"的菱形标志、限制速度标志、禁止掉头标志等各种地上标识的形状数 据；油漆数据；位置数据；各地上标识间的距离数据等。另外，如果磁盘 的更换或更新条件成立，该地图数据库30可将存储的地图数据更新为最 新的地图数据。
将为了进行图匹配而在推测导航部24中生成的从自身车辆位置初始 坐标起的推测轨迹的信息提供给图匹配部26。每当推测轨迹的信息从推测 导航部24被供给图匹配部26，该图匹配部26就执行图匹配，利用存储在 地图数据库30中的道路自身的路线信息在该道路线上修正自身车辆的当 前位置。
图匹配部26从地图数据库30读出由图匹配结果得到的自身车辆的当 前位置而推测的自身车辆自此以后在预定时间内或预定距离内所行驶的道 路范围的地图数据。而且，通过辨别从该当前位置起的预定道路范围中是 否画或设置有有应识别地上标识，辨别是否应识别由后述的后视照相机 (back camera)拍摄的图像。同时提供该地上标识的形状数据、位置数据以 及行驶车道的形状数据等特征数据。
此外，定位部12具有连接到图匹配部26的后视照相机32。后视照相 机32配设在车辆后部保险杠等上，能够拍摄包含从其配设位置开始车辆 后方的道路表面在内的预定范围的外部区域。后视照相机32的拍摄图像供给到图匹配部26。
在判别为应对后视照相机32的拍摄图像进行识别的情况下，当从后 视照相机32供给了拍摄图像时，图匹配部26通过对该拍摄图像进行边缘 抽取等图像处理，检测画在道路表面的上述地上标识及行驶车道等，并掌 握那些地上标识等与自身车辆的相对位置关系。而且，当检测该地上标识 及行驶车道时，从实现其高效化的观点出发，也可以根据从地图数据库30 提供的地上标识及行驶车道等的形状数据及位置数据等特征数据，事先掌 握该地上标识等存在的区域，在由后视照相机32拍摄的全部拍摄图像中 对该处理范围重点地着重进行图像处理。
图匹配部26根据由后视照相机32的拍摄图像得到的行驶车道的检测 结果，算出在自身车辆现行驶的道路上本车道相对于自身车辆的的位置。 另外，根据地上标识的抽取结果，测定自身车辆与存在自身车辆的道路后 方的识别出的地上标识之间的相对关系(具体是指自身车辆到认识地上标 识之间的距离)，而且，根据该测定结果和存储在地图数据库30中的该 识别地上标识的位置数据检测出自身车辆的位置。
每当从推测导航部24图匹配部26供给推测轨迹的信息，图匹配部26 就执行图匹配，存储于地图数据库30中的道路线上修正自身车辆的当前 位置，并且，在从后视照相机32的拍摄图像识别出应识别的地上标识 时，也执行图匹配，根据该识别结果将自身车辆的位置修正为基于识别地 物的位置。后面将详细说明，图匹配部26算出表示作为图匹配的结果而 测出的自身车辆的当前位置的精度的准确性(即自信度)。
另外，作为由图匹配对自身车辆的位置进行定位的结果，图匹配部26 与存储在地图数据库30的地图数据进行对照，当在自身车辆的前进方向 前方存在执行辅助控制所必需的控制对象、即目标地上标识(例如，停止 线及交叉点、弯道入口等)时，在以后的每次定位中，根据定位的自身车 辆的位置与存储在地图数据库30的该目标地上标识之间的位置关系，算 出从自身车辆到该目标地上标识之间的沿行车道中心线的距离(以下称循 路剩余距离)。
另外，定位部12具有连接到图匹配部26的当前位置管理部36。向当前位置管理部36提供在图匹配部26中算出的图匹配结果得出的自身车辆 的当前位置的路线ID及路线座标、表示其位置精度的自信度的信息、自 身车辆现行驶的道路中的行驶车道的信息、以及自身车辆到目标地上标识 之间的循路剩余距离的信息，与上述信息一起提供的还有获得上述信息的 时刻的信息。另外，向当前位置管理部36供给地图数据库30中地图数据 更新后的经过时间及更新条件等更新历史信息。
当前位置管理部36根据从图匹配部26供给的信息，检测所测出的自 身车辆的当前位置及到目标地上标识的循路剩余距离，并且检测精度的误 差，该精度表示被定位的自身车辆的当前位置的自信度。由当前位置管理 部36检测出的自身车辆的当前位置及循路剩余距离的信息例如被供给到 自身车辆具有的导航装置，模拟显示在由其表示显示器所显示的地图上。
由当前位置管理部36测出的自身车辆的当前位置坐标、以及自身车 辆与目标地上标识之间的相对关系的信息被供给到上述的辅助控制部14。 辅助控制部14具备以微型电子计算机为主体构成的电子控制单元 (ECU) 40，通过ECU40，在使自身车辆在道路上行驶时对驾驶员执行辅 助控制。
该辅助控制根据自身车辆的位置而执行，例如为作为驾驶辅助控制 的临时停止控制，特别是当驾驶员没有进行制动操作时或迟时进行制动操 作时等进行，用于使自身车辆在作为道路上的地上标识的临时停止线或道 线口等处停车；作为驾驶辅助控制的交叉路口控制，用于使自身车辆不致 在道路上的地上标识交叉路口与被预测为与自身车辆交叉的其他车辆相 撞；速度控制，用于使自身车辆以适当的速度驶入作为地上标识的弯路 (拐角)；导航控制，用于针对到目标地上标识的相对距离由声音进行路 线导航。
在ECU40上连接有用于对自身车辆产生适当制动力的制动促动器 42、用于向自身车辆施加适当驱动力的节气门促动器44、用于切换自身车 辆的自动变速器的变速档的换档促动器46、用于向自身车辆施加适当的转 向角的转向促动器48、以及用于向车内进行蜂鸣器吹鸣、警报输出及扬声 器输出的蜂鸣警报器50。 ECU40如后详述根据由当前位置管理部36管理的所测得的自身车辆的当前位置及自身车辆与目标地上标识之间的相对关
系，对各促动器42 50发出适当的驱动指令。各促动器42 50依照从 ECU40供给的驱动指令而驱动。
其次，说明上述系统中具体的动作。本实施例中定位部12的推测导 航部24每隔预定时间根据各接收机及传感器16 22的输出信号，生成从 自身车辆位置的初始坐标起的行驶轨迹，将其提供给图匹配部26。图匹配 部26每当接收到从推测导航部24的推测轨迹信息，通过将由推测导航部 24所生成的从自身车辆位置的初始坐标起的行驶轨迹与作为地图数据存储 在地图数据库30的道路线信息相对照，进行在该道路线上修正自身车辆 的当前位置的图匹配。
图匹配部26根据图匹配的结果，进行读出处理，从地图数据库30中 被推测为自身车辆从该图匹配的结果的当前位置在以后预定时间内或预定 距离内行驶的道路范围(当为多个车道时即是全部的车道)内的地图数 据。而且，判别该预定道路范围中是否存在应由后视照相机32识别的地 上标识来判别是否应由后视照相机32进行车辆后方图像的识别。而且， 根据距当前位置的预定道路范围中是否存在应认识的地上标识，判别是否 应要求由后视照相机32从应识别地上标识的存在位置之前开始图像认 识，这是因为，作为图匹配的结果检测出的自身车辆的当前位置存在不准 确的可能性。
当上述判别的结果是在预定道路范围中不存在应识别地上标识时，图 匹配部26不进行任何处理。另一方面，当预定道路范围中存在应识别地 上标识时，对来自后视照相机32的拍摄图像进行边缘抽取等图像处理， 根据该图像处理的结果从照相机的拍摄图像抽取应识别地上标识并检测出 该地上标识相对自身车辆的相对位置关系。而且，进行这种检测时，访问 地图数据库30并读出该识别地上标识的位置数据，并且根据其位置数据 和被检测出的自身车辆与认识地上标识之间的相对位置关系而检测出自身 车辆的位置。在该情况，自身车辆的位置被匹配到依照从照相机拍摄图像 识别出的识别地上标识的位置。
当识别出预定道路范围中存在应识别地上标识时，图匹配部26又根据由后视照相机32进行的图像处理的结果从照相机拍摄图像抽取自身车 辆行驶的本车道，并检测出该本车道相对于自身车辆的相对位置关系。这 时还访问地图数据库30取得本车位置附近的行驶车道的车道宽、车道数 及形状等，然后算出自身车辆当前时刻行驶的道路上的本车道的位置。
如上所述，图匹配部26在对自身车辆的位置进行定位并算出道路上 的自车道位置后，判别自身车辆的行进方向前方的自车道上是否存在执行 辅助控制所必需的目标地上标识。当该判别结果是存在目标地上标识时， 首先从地图数据库30中读出该目标地上标识的位置数据，其后，根据所 检测自身车辆位置与该目标地上标识位置之间的关系算出自身车辆距该目 标地上标识的循路剩余距离。然后，将该循路剩余距离的信息附上时间信 息并提供输出给当前位置管理部36。另外，图匹配部26每次对自身车辆 的位置进行定位时，计算出在该时刻所测的自身车辆的当前位置的精度误 差。然后，将所测得的自身车辆的当前位置的信息和其精度误差的信息一 起附上时间信息并提供输出给当前位置管理部36。
当前位置管理部36检测由图匹配部26算出的自身车辆的当前位置及 循路剩余距离，将当前位置坐标、距目标地上标识的距离、以及时间等信 息发送给辅助控制部14的ECU40。
ECU40根据从定位部12供给的自身车辆的当前位置和距临时停止线 及交叉路口等的辅助控制的控制对象、即目标地上标识的距离及时间，在 每次辅助控制时分别判别该控制所确定的控制开始条件是否成立。然后， 当控制开始条件成立时开始该辅助控制。
例如在临时停止控制中，根据自身车速，在被定位的自身车辆到作为 目标地上标识的临时停止线的距离例如为30米的时刻开始通过制动促动 器42进行自动制动，使自身车辆不通过该临时停止线，在该临时停止线 处停车。而且此时，在开始由制动促动器42进行自动的制动之前，也可 以进行向驾驶员告知将进行该自动制动的语音提醒等。另外，在通过语音 进行的路线导航控制中，在从被定位的自身车辆到交叉路口等目标地上标 识的距离例如为100米的时刻，通过蜂鸣警报器50的扬声器输出进行向 驾驶员告知前方存在目标地上标识的提醒。
可是，如上所述在对车辆的当前位置进行定位或算出循路剩余距离时要利用GPS接收机16、方位传感器18、 G传感器20、车速传感器22、以 及后视照相机32。在这种情况下，由于会产生接收机、各种传感器16 22、以及照相机32检测出的参数的误差和包含在定位时的各种计算中的 误差(例如定时的舍入误差)，因此车辆位置的定位结果会产生误差。此 定位误差随着车辆的移动而被累积。另一方面，本实施例中定位部12进 行从后视照相机32的拍摄图像中识别出应识别地上标识而修正自身车辆 的位置的图匹配，进行此图匹配后，该被定位的自身车辆的当前位置的位 置精度变成最好，其误差达到最小。因此，在基于照相机拍摄图像的地上 标识识别进行图匹配后，车辆的移动距离越长则定位误差就越大(参照图 2)。
另外，在本实施例中利用被存储在地图数据库30的可更新的地图数 据定位本车位置，但当地图数据库30更新后的经过时间变长时，在因道 路的修整及新铺等导致存储在地图数据库30的地图数据与现实不同的时 候，与该地图数据库30的更新条件、更新频率或上次更新后的经过时 间、移动距离相对应，本车位置的定位误差有可能发生变动。具体地说， 地图数据库30更新后的经过时间或移动距离越长或其更新条件等越难， 则定位误差就越大。
另一方面，对于上述的临时停止控制、交叉路口控制、速度控制、以 及导航控制等辅助控制来说，针对该每种辅助控制，在对本车位置进行定 位方面所要求的精度不同。例如，在临时停止控制及交叉路口控制中，因 需要通过制动在临时停止线处停止及通过转向及制动在交叉路口实施避 让，所以要求高精度(例如1 2米的误差)的定位，但是在路线导航控制 中，向驾驶员只提供给前方存在目标地上标识(例如用于右转弯的交叉路 口)就足够，所以不需要那么高精度的定位，定位所要求的精度低精度 (例如40 50米的误差)就足够。
图3示出了本实施例的系统中执行的控制例程的一例流程图。图4示 出了表示本实施例的系统中使用的规定了要求定位精度与图匹配的执行频 率的关系的图。另外，图5示出了用于说明本实施例的系统的效果的图。
在本实施例中，辅助控制部14的ECU40预先存储有搭载在自身车辆 上的辅助控制(例如上述的临时停止控制等，根据车辆及车型会有所不 同)的信息或没有搭载在自身车辆的辅助控制的信息。另外，车辆驾驶员 通过预定的开关操作能够对每辅助控制设定是否许可其执行。向ECU40 中输入表示可执行的辅助控制根据驾驶员的意思是许可执行、还是禁止执 行的信息。被输入这种输入信息后(步骤100、 102) ， ECU40根据该输 入信息判别每种辅助控制是否许可执行(步骤104)。
ECU40所具有的表示辅助控制在自身车辆上有无搭载的信息及辅助控 制是否许可执行的信息被发送输出到定位部12。针对每种辅助控制，将适 当执行辅助控制所被要求的定位精度的信息作为要求精度图预先存储在定 位部12中。而且，此被存储的要求定位精度的信息可以将其误差范围用 具体的长度单位(米)进行规定，还可以将其误差范围用抽象地表示一定 程度的长度范围的精度等级进行规定。例如，定位精度如下对于上述临 时停止控制来说，可以是2米或表示误差最小的等级1，或者，对于上述 路线导航控制来说，可以是50米或表示误差最大的等级n。
定位部12根据从辅助控制部14的ECU40供给的搭载在自身车辆上的 辅助控制的信息及辅助控制是否允许执行的信息，特定搭载在自身车辆并 被许可执行的辅助控制，并且针对该特定的每种辅助控制，参照上述的要 求精度图算出所被要求的定位精度(步骤120)。然后，根据搭载在自身 车辆上并根据驾驶员的意思被许可执行的每种辅助控制所要求的定位精 度，始终确保那些要求的定位精度，设定作为执行上述图匹配的必要条件 的执行条件、即作为修正自身车辆位置的必要条件的修正条件(步骤 122)。
而且，定位部12中预先存储有对所要求的定位精度与图匹配的执行 条件之间的关系进行规定的判定执行条件图，设定这种图匹配的执行条件 时参照这种判定执行条件图。如上述定位的精度误差与图匹配的执行频率 及上次执行后的经过时间、移动距离对应变动，执行频率越少或者经过时 间长即移动距离越长，精度误差就越大。因此，上述的判定执行条件图考 虑到这种变动预先实验性、理论性的被估计，其被设定为要求定位精度越高图匹配的执行条件就越被容易执行(例如在图4中其执行频率多)，
并且要求定位精度越低图匹配的执行条件就越被难执行(其执行频率 少)。
具体地说，当所要求的定位精度例如为2米左右、即辅助控制被搭载 在自身车辆上且被许可执行时，定位部12选择其2米的定位精度，将应 进行图匹配的执行频率定为与其2米的定位精度对应(例如车辆每移动行 驶1公里等)。另外，被要求的定位精度为例如40米左右的辅助控制被 搭载在自身车辆上并且被许可执行时，选择其40米的定位精度，将应进 行图匹配的执行频率定为与其40米的定位精度对应(例如车辆每移动行 驶20公里等)。
还有，当在自身车辆上搭载了所要求的定位精度互相不同的多个辅助 控制并且被允许执行时，在该多个辅助控制所要求的各定位精度中选择最 高的那个，将应进行图匹配的执行频率定为与该最高的定位精度对应。例 如，当在自身车辆上搭载了要求2米左右的高精度的定位的临时停止控制 和要求40米左右的低精度的定位的路线导航控制这两个控制并且收到执 行许可时，选择与两控制中所要求的定位精度高的临时停止控制对应的2 米的定位精度，将图匹配的执行频率定为与该定位精度对应。
系统起动时，如上所述，设定与定位精度对应的图匹配的执行条件以 后，定位部12依照执行条件进行图匹配以修正在各时刻测得的自身车辆 的位置，从而使该图匹配的执行条件不成立的情况不发生(步骤124)。
具体地说，图匹配部26首先在刚系统起动之后，以图匹配的结果为 基础，从地图数据库30读出推测为自身车辆从作为该结果的当前位置开 始在以后的预定时间内或预定距离内所行驶的道路范围的地图数据，判别 在该预定道路范围中是否存在存储了地图数据的、自身车辆应识别的地上 标识。当判断存在应识别地上标识时，以后，通过对从后视照相机32供 给的车辆后方的拍摄图像进行图像处理，从该拍摄图像识别出应识别地上 标识，进行将自身车辆位置向依从该识别地上标识的位置修正的图匹配。
其次，如上所述进行了将自身车辆位置向依从该识别地上标识的位置 修正的图匹配后，将推测为自身车辆以后从该自身车辆位置只行驶如上述与被设定的图匹配的执行条件(例如执行频率)对应距离或时间的道路范
围内的地图数据从地图数据库30读出，从其中选出距离上或时间上最远 的地上标识。然后，自身车辆相对该选出的地上标识接近预定范围之前， 即使假设在其前面存在容纳了地图数据的地上标识，也不由后视照相机32 进行车辆后方的拍摄图像的图像识别，不执行根据识别地上标识的自身车 辆位置的修正。另一方面，如上述当自身车辆相对于该选出的地上标识接 近到预定范围时，由后视照相机32进行车辆后方的拍摄图像的图像识 别，执行图匹配，根据认识地上标识进行自身车辆位置的修正。以后，依 照被设定的图匹配的执行条件同样执行图匹配。
如此，在本实施例的系统中，求出特定实际搭载在自身车辆上并且允 许执行的辅助控制和适当执行该辅助控制的前提下所要求的定位精度，从 而能够设定可始终确保要求定位精度的图匹配的执行条件。当实际搭载在 自身车辆上并且允许执行的辅助控制有多个时，在该多个辅助控制所要求 的各定位精度中选择最高的要求定位精度，从而能够设定可始终确保该要 求定位精度的图匹配的执行条件。当存在该多个辅助控制时，被设定的图 匹配的执行条件除了可确保所选的要求定位精度以外，还可始终确保具有 比其低的要求定位精度的其他的辅助控制中的要求定位精度。
即，本实施例的系统中，当实际搭载在自身车辆上并且允许执行的辅 助控制不同时，能够对应该辅助控制、具体地说是对应该辅助控制中所要 求的定位精度来更新被设定的图匹配的执行条件。然后，能够依照与实际 搭载在自身车辆上并且允许执行的辅助控制对应设定的图匹配的执行条 件，执行将自身车辆位置向基于识别地上标识的位置修正的图匹配。
通过这种结构，如图5 (B)所示当实际搭载在自身车辆上并且允许 执行的辅助控制所要求的定位精度比较高时，向根据识别地上标识的位置 修正自身车辆位置的图匹配比较频繁地进行，另外，如图5 (C)所示当 实际搭载在自身车辆上并且允许执行的辅助控制所要求的定位精度比较低 时，该图匹配不怎么频繁地进行，但是无论哪种时候，进行自身车辆位置 修正的图匹配都在在实际的定位精度误差超过与其要求定位精度对应的误 差之前被执行。
从这点来说，根据本实施例的系统，通过在与实际搭载在自身车辆上 并且允许执行的辅助控制的特征或等级对应的时刻进行自身车辆位置的修 正更新，能够将自身车辆位置的定位精度始终确保为与其辅助控制适当对 应的状态，由此，能够适当地执行与该自身车辆位置相应的辅助控制。
而且，上述的实施例中，定位部12相当于权利要求中的"车辆用定 位信息更新装置"，辅助控制部14相当于权利要求中的"辅助控制装 置"，在适当执行各辅助控制的前提下被要求的定位精度相当于权利要求 中的"特征"或"等级"，由图匹配所得的自身车辆位置相当于权利要求 中的"定位信息"，上述的规定辅助控制所要求的定位精度与图匹配的执 行条件的关系的判定执行条件图相当于权利要求中的"图"，图匹配的执 行频率相当于权利要求中的"更新条件"及"更新的执行频率"，表示有 无搭载辅助控制的信息及辅助控制的执行许可与否的信息相当于权利要求 中的"更新条件信息"。
另外，上述的实施例中，通过由定位部12执行图3所示例程中步骤 122的处理来实现权利要求中的"更新条件设定单元"，通过由定位部12 执行步骤124的处理来实现权利要求中的"更新执行单元"，通过由辅助 控制14将步骤104的处理结果向定位部12发送输出来实现权利要求中的 "输出单元"。
但是，上述的实施例的系统中，是在算出搭载在自身车辆上并且允许 执行的辅助控制所要求的定位精度的前提下，设定将自身车辆位置向根据 认识地上标识的位置修正的图匹配的执行条件，以始终确保其要求定位精 度，但本发明并不局限于此，也可以设定对存储于搭载在自身车辆的地图 数据库30中的地图数据进行更新的更新条件，以便始终确保上述辅助控 制所要求的定位精度。
该变形例的系统中，在定位部12中预先存储对要求定位精度与地图 数据库30的更新条件之间关系进行规定的图，然后参照该图并根据辅助 控制侧的要求定位精度设定地图数据库30的更新条件。而且，考虑到定 位的精度误差会根据与地图数据库30的更新频率及上次更新后的经过时 间、移动距离而发生变动，将上述图设定为要求定位精度越高地图数据
库30的更新条件就越被容易执行(例如其更新频率多)，并且要求定位 精度越低地图数据库30的更新条件就越被难执行(例如其更新频率 少)。
在设定了地图数据库30的更新条件后，依从该更新条件进行地图数 据库30的更新(例如向中心分发地图数据的要求或向驾驶员的催促更新 地图数据库30的警报输出等)。通过这种系统，当搭载在自身车辆上并 且允许执行的辅助控制所要求的定位精度高时，会比较频繁地进行地图数 据库30的更新，另外，当该要求定位精度低时则不怎么频繁地进行更 新，但是无论哪种情况也能够在实际的定位精度误差超过与其要求定位精 度对应的误差之前执行更新，因此能够将自身车辆位置的定位精度始终保 持为与搭载的辅助控制适当对应的状态，由此，能够适当地进行与该自身 车辆位置相对应的辅助控制。
另外，上述的实施例中，算出搭载在自身车辆上并且允许执行的每种 辅助控制所要求的定位精度，在那些要求定位精度中选择最高的定位精度 来设定图匹配的执行条件(具体地说是执行频率)，但在如上述变形例那 样设定地图数据库30的更新条件的系统中，也可以按每种辅助控制将执 行其辅助控制所必要的地上标识(例如临时停止线中只有临时停止线及其 面前应认识的菱形标志，路线导航控制中只有交叉路口)预先作为图而确 定下来，然后以与搭载在自身车辆上并且允许执行的辅助控制对应规定的 地图数据库30的更新区域为更新条件，仅以该更新区域为对象进行地图 数据库30的更新。例如，在执行临时停止控制的车辆中，更新地图数据 库30时，仅将表示执行该临时停止控制所必要的地上标识的地图数据作 为更新对象。通过这种结构，能够适当地执行与自身车辆位置相应的临时 停车控制。
这种情况时，执行辅助控制所必要的地上标识相当于权利要求中的 "特征"或"等级"，存储于地图数据库30中的地图数据相当于权利要 求中的"定位信息"，更新存储地图数据的地图数据库30的更新区域相 当于权利要求中的"更新条件"。
另外，上述的实施例中，对应于搭载在自身车辆上并且允许执行的辅助控制(具体地说是对应该辅助控制所要求的定位精度)，而设定将自身 车辆位置向基于识别地上标识的位置修正的图匹配的执行条件，然后在系 统起动后，以实际检测出的自身车辆位置的初始坐标为基准，仅在推测为 自身车辆行驶与该执行条件对应的距离或时间的道路范围内执行图匹配， 但当执行搭载在自身车辆并且允许执行的辅助控制的基准目标地上标识 (例如临时停止线)预先被规定时，也可以以目标地上标识的位置作为基 准，仅在与该执行条件对应的距离或时间在面前的道路范围内执行图匹 配，并且按该距离或时间依次逆上进行这种图匹配。
另外，上述的实施例中，对应于搭载在自身车辆上并且允许执行的辅 助控制而设定图匹配的执行条件后，不是算出实际的定位精度，而是以某 一点作为基准依照该执行条件执行根据认识地上标识的图匹配，但设定执 行条件后，也可以定位自身车辆的位置后实际算出定位精度，然后在定位 精度超过作为其执行条件的基准的要求定位精度之前执行图匹配。这种结 构中，也能够依照被设定的执行条件在实际的定位精度误差超出与其要求 定位精度对应的误差之前执行图匹配，所以能够始终维持与搭载自身车辆 位置的定位精度的辅助控制适当对应的状态，由此，能够适当地执行与自 身车辆位置相应的辅助控制。
另外，上述的实施例是使一个辅助控制部14执行多个辅助控制，从 该一个辅助控制部14向定位部12发送输出表示自身车辆上有无搭载辅助 控制的信息及辅助控制是否允许执行的信息，但也可以有按每种辅助控制 设置辅助控制部，从各辅助控制部向定位部12发送输出表示对应的辅助 控制有无搭载的信息及辅助控制是否允许执行的信息。
另外，上述的实施例中，使一个辅助控制部14执行多个辅助控制的 系统中按每种辅助控制向定位部12发送输出表示自身车辆上有无搭载辅 助控制的信息及辅助控制是否允许执行的信息，并且使定位部12按每种 搭载在自身车辆上并且允许执行的辅助控制算出要求定位精度，然后在那 些各要求定位精度中选择最高的精度来设定图匹配的执行条件，以便始终 确保那些要求定位精度，但是也可以代替定位部12向辅助控制部14存储 上述的要求精度图，使其辅助控制部14按每种搭载在自身车辆上并且允
许执行的辅助控制算出要求定位精度，并且在那些各要求定位精度中选择 最高的精度以始终确保那些要求定位精度，然后将该要求定位精度的信息
向定位部12发送输出并根据最高定位精度的信息向定位部12设定图匹配 的执行条件。这种情况中，从辅助控制部14向定位部12发送输出的要求 最高定位精度的信息相当于权利要求中的"更新条件信息"。
另外，上述的实施例中，利用配设在车辆后部的后视照相机32进行 地上标识的识别，执行向根据该识别地上标识的位置修正自身车辆位置的 图匹配，但是在进行这种图匹配方面的地上标识的识别也可以根据配设在 车辆前部的照相机或从外部基础设施送来的信息而进行。
另外，上述的实施例中，.将地图数据库30搭载在车辆上，但是也可 以设置在中心中，使车辆每次对其进行通信访问而读出存储于地图数据库 中的数据。
还有，上述的实施例中，作为辅助控制列举了临时停止控制、交叉路 口控制、速度控制、以及导航控制，但是也能够适用于对应自身车辆的位 置而执行的其他控制的系统。
另外，本国际申请主张基于2006年5月16日申请的日本专利申请
2006-136934的优先权，本国际申请参照、引用了该日本专利申请的全部 内容。
权利要求
1.一种车辆用定位信息更新装置，更新与自身车辆的定位有关的定位信息，该车辆搭载根据自身车辆位置进行辅助控制的辅助控制装置，所述车辆用定位信息更新装置的特征在于，包括更新条件设定单元，根据由所述辅助控制装置进行的所述辅助控制的特征或者等级，设定更新所述定位信息的更新条件；更新执行单元，依照由所述更新条件设定单元设定的所述更新条件，进行所述定位信息的更新。
2. 如权利要求l所述的车辆用定位信息更新装置，其特征在于， 所述更新条件设定单元参照规定所述辅助控制装置与所述定位信息的更新条件之间关系的图，.设定与实际搭载在自身车辆上并被允许执行所述 辅助控制的所述辅助控制装置相对应的所述定位信息的更新条件。
3. 如权利要求1所述的车辆用定位信息更新装置，其特征在于， 所述辅助控制装置具有输出更新条件信息的输出单元，所述更新条件信息表示自身辅助控制装置所要求的所述定位信息的更新条件；所述更新条件设定单元接收由所述输出单元输出的所述更新条件信 息，设定所述定位信息的更新条件。
4. 如权利要求1 3中任一项所述的车辆用定位信息更新装置，其特 征在于，所述定位信息是存储在自身车辆的地图数据库中的数据。
5. 如权利要求1 3中任一项所述的车辆用定位信息更新装置，其特 征在于，所述定位信息是通过图匹配获得的自身车辆位置。
6. 如权利要求1 5中任一项所述的车辆用定位信息更新装置，其特 征在于，所述定位信息的更新条件是该更新的执行频率。
7. 如权利要求1 4中任一项所述的车辆用定位信息更新装置，其特 征在于，所述定位信息的更新条件是对应搭载在自身车辆上的所述辅助控制装 置而规定的地图数据库的更新区域。
全文摘要
本发明提供了一种车辆用定位信息更新装置，其根据适当执行应对自身车辆的位置而执行的辅助控制时所要求被要求的自身车辆位置的定位精度，设定修正自身车辆的位置的图匹配的执行条件。具体地说，被要求的定位精度高、其误差越小，则图匹配的执行频率被设定得越高。依照该被设定的执行条件来进行图匹配。
文档编号B60R21/00GK101346602SQ200780000970
公开日2009年1月14日 申请日期2007年5月15日 优先权日2006年5月16日
发明者中村元裕, 中村正树, 冈田清和, 莲沼信, 铃木秀伸 申请人:丰田自动车株式会社;爱信艾达株式会社