专利名称：控制车辆的电动停车制动器的方法
技术领域：
本发明涉及一种控制电动停车制动器的方法。
背景技术：
通常，车辆的电动停车制动器(下文中称为“EPB”)是电动地实现现有手动停车制动器功能的系统，通过操作EPB开关，当引擎停止时允许停车制动器自动地操作或通过致动器的控制允许停车制动器操作。在EPB的功能中，DAR(驱动离开解除(Drive Away Release))功能是在停车制动器操作的状态下，当加速踏板被压下时，自动解除停车制动器的功能。在停车制动器被EPB 自动锁定的状态下，在出发时(加速踏板压下)EPB被自动解除。当操作停车制动器的制动力被施加和停车制动力被去除以解除停车制动器时，这种EPB测量致动器电流和停车马达的转数且将它们存储作为参考值。此外，在当施加制动力时控制电流和当解除制动力时根据制动马达的转数控制位置的方式中，需要测量电流和制动马达的转数。EPB系统需要包括用于测量制动马达的转数的位置传感器和用于测量电流的电流传感器，以便控制制动马达的操作，且基于参考值控制制动马达，使得总是反映车辆的当前状况是很困难的。本发明背景技术部分中公开的信息仅是为了加强对一般背景的理解，不应该作为该信息形成本领域技术人员已知的现有技术的承认或任何形式的建议。
发明内容
本发明的各方面涉及提供一种控制电动停车制动器的方法，在不测量制动马达的转数的情况下，通过基于取决于致动器状态变化的电流值控制停车制动器的操作，该方法能够提高控制可靠性且减少制造成本。本发明的实施例提供一种控制电动停车制动器的方法，所述方法包括以下步骤 计算制动力的步骤，当施加制动力的命令被施加时，通过确定车辆状况计算希望制动力；确定制动力是否增加的步骤，当制动马达被操作以输出所述希望制动力时，通过测量控制车辆的制动马达操作的致动器的电流确定制动力是否增加；计算制动校正值的步骤，当制动力不增加时，计算制动校正值以确定所述致动器的状况；计算负载扭矩的步骤，当制动力增加时，根据所述制动校正值计算负载扭矩；和停止马达的步骤，当作为所述负载扭矩与所述希望制动力比较的结果所述负载扭矩较大时停止所述制动马达。当作为所述负载扭矩与所述希望制动力比较的结果所述负载扭矩小于所述希望制动力时，可再次执行计算负载扭矩的步骤。
当所述致动器电流增加时，确定制动力是否增加的步骤可确定制动力增加。本发明另一实施例提供一种控制电动停车制动器的方法，所述方法包括以下步骤计算希望解除力的步骤，当解除制动力的命令被施加时，通过确定车辆的状况计算希望解除力；确定制动力是否减少的步骤，当所述制动马达被操作以输出所述希望解除力时，通过测量控制车辆的制动马达的操作的致动器的电流确定制动力是否减少；计算解除校正值的步骤，当制动力减少时，计算解除校正值以确定所述致动器的状况；重新计算新制动解除力的步骤，基于所述解除校正值重新计算希望解除力；计算负载扭矩的步骤，在重新计算所述新希望制动解除力之后，根据所述制动校正值计算负载扭矩；和停止马达的步骤，当作为所述负载扭矩与所述新希望制动解除力比较的结果所述新希望制动解除力较大时，停止所述制动马达。当所述制动力不减少时，计算负载扭矩的步骤可根据所述制动校正值计算负载扭矩，当施加制动力的命令就在解除制动力的命令之前已经被施加时，所述制动校正值已经被计算。当作为所述负载扭矩与所述新希望制动解除力比较的结果，所述负载扭矩等于或大于所述新希望解除力时，再次进行计算解除校正值的步骤。当确定制动力是否减少的步骤确定所述制动力不减少时执行计算负载扭矩的步
马聚ο根据本发明的实施例，由于控制电动停车制动器的方法在不测量制动马达转数的情况下基于取决于致动器的状态变化的电流值控制停车制动器的操作，能够提高控制的可靠性且减少制造成本。
图1是示出当施加制动力时根据本发明实施例的控制电动停车制动器的方法的流程图。图2是示出当解除制动力时根据本发明另一实施例的控制电动停车制动器的流程图。
具体实施例方式根据本发明实施例的方法和装置具有其它特征和优势，在此处并入的附图和以下的详细描述中，这些特征和优势将被更详细地阐明且显而易见，附图和详细描述一起解释本发明的某些原理。将对本发明各实施例做出详细参考，其示例被在附图中示出且被在下面描述。虽然将结合实施例描述本发明的实施例，应该理解本描述不打算将本发明限制于这些实施例。相反，本发明打算不仅覆盖这些实施例，而且覆盖可包括在由所附权利要求限定的本发明的精神和范围内的各种选择、变型、等价物和其它实施例。图1是当施加制动力时根据本发明实施例的控制电动停车制动器的方法的流程图。首先，当施加制动力时控制电动停车制动器的方法包括确定施加制动力的命令 Si。该步骤包括确定施加制动力的命令是否被施加。通过操作电动停车制动器(下文中称为“EPB”)开关能够产生施加制动力的命令。EPB开关与控制EPB操作的致动器和通过EPB 开关的操作确定施加制动力的命令是否被施加的致动器电连接。该方法包括确定车辆状况的步骤S2。在该步骤中，当确定施加制动力的命令被施加时确定车辆状况。在确定车辆状况的步骤S2中，致动器确定车辆现在是否制动，且车辆能够响应通过域控网(CAN)通信施加的车辆状况信号和经由开关施加的车辆状况信号施加制动力。车辆状况信号可以是代表引擎状况、传动状况、电动制动器状况、车辆速度、齿轮和方向盘的状况的信号，但本发明不限于此。此外，该方法包括计算希望制动力的步骤S3。 当车辆现在不被制动且能够施加制动力时计算希望制动力Fa。在计算希望制动力1 的步骤S3中，致动器根据车辆状况计算希望制动力Fa。可通过取决于存储在致动器中的车辆重量的希望制动力计算希望制动力1 ，或可通过除了车辆重量之外能够影响车辆的当前停车性能的车辆状况(例如道路的倾斜度、希望制动值和轮胎大小)计算希望制动力Fa。该方法包括操作马达的步骤S4,当希望的制动力1 被计算时，使得制动马达操作以增加制动力，以便致动器操作制动马达以具有希望制动力Fa。此外，该方法包括确定制动力是否增加的步骤S5，当制动马达被操作时，该步骤确定制动器衬垫是否与盘压接和制动力是否实质上增加。在确定制动力是否增加的步骤S5 中，致动器利用传感器测量用于控制制动马达的操作的致动器电流，并且当测量的电流增加时，确定制动力增加。此外，在确定制动力是否增加的步骤S5中，致动器测量用于控制制动马达的操作的致动器电流，当电流保持时，确定制动力不增加。即使制动马达操作，由于制动器衬垫和车辆中的盘之间的间隙，致动器电流不增加而是保持，直到制动器衬垫与盘接触。该方法包括计算制动校正值的步骤S6，在确定制动力是否增加的步骤S5中，当制动力不增加时，因为致动器电流被恒定地保持，该步骤计算用于确定致动器的操作状况的制动校正值“a”。制动力持续增加，直到制动器衬垫与盘接触，即在制动校正值“a”超过内阻时，使得它继续被测量，且能够确定致动器的操作状况。此外，该方法包括计算负载扭矩的步骤S7,当在确定制动力是否增加的步骤S5中制动力持续增加时，该步骤从在计算制动校正值的步骤S6中计算的制动校正值“a”校正且计算负载扭矩冊。在计算负载扭矩的步骤S7中负载扭矩冊被计算为与致动器电流增加成比例的值，并且通过制动校正值校正，以便校正电流中的变化，电流由于润滑剂的温度和流入而变化。此外，该方法包括比较制动力S8的步骤，通过将在计算希望制动力步骤S3中计算的希望制动力1 与在计算负载扭矩的步骤S7中计算的负载扭矩比较，该步骤确定负载扭矩1 是否大于希望的制动力Fa。该方法包括停止马达的步骤S9，当负载扭矩1 大于希望制动力1 并且确定制动被以上述希望制动力1 执行并且EPB具有充足的制动力时，该步骤停止制动马达的操作。此外，该方法包括重复计算负载扭矩的步骤S7,当负载扭矩1 小于希望制动力1 时，该步骤计算根据致动器电流改变的负载扭矩1 ，直到以上述希望制动力1 执行制动。由于在不测量制动马达的转数的情况下，上述控制电动停车制动器的方法基于取决于致动器的状态变化的电流值计算负载扭矩，且基于负载扭矩控制停车制动器的操作，
5能够提高控制的可靠性且减少制造成本。图2是示出当解除制动力时根据本发明另一实施例的控制电动停车制动器的方法的流程图。该电动停车制动器的制动力的去除和图1中示出的电动停车制动器的制动力的施加被交替地执行。即，EPB的制动力的去除和施加被交替地执行。首先，当解除制动力时控制电动停车制动器的方法包括确定解除制动力的命令的步骤Sa，该步骤确定解除制动力的命令是否被施加。在车辆制动和停止的状态下，可通过操作EPB开关产生解除制动力的命令。EPB开关被与控制EPB的操作的致动器和通过EPB开关的操作确定解除制动力的命令是否施加的致动器电连接。此外，在车辆制动和停止的状态下，当驾驶员压下加速踏板时，解除制动力的命令确定EPB开关被操作，且命令或解除被施加。该方法包括确定车辆状况的步骤Sb，当确定解除制动力的命令被施加时该步骤确定车辆状况。在确定车辆状况的步骤Sb中，该致动器确定车辆现在是否不被制动，且车辆能够响应通过域控网通信施加的车辆状况信号和经由开关施加的车辆状况信号解除制动力。车辆状况信号可以是代表引擎状况、传动状况、电动制动器状况、车辆速度、齿轮和方向盘的状况的信号，但是本发明不限于此。此外，该方法包括计算希望制动解除力的步骤Sc, 该步骤用于当车辆现在被制动且能够解除制动力时计算希望制动解除力Fe。在计算希望制动解除力的步骤&中，致动器根据车辆状况计算希望制动解除力 Fe。可通过取决于存储在致动器中的车辆重量的希望制动解除力计算希望制动解除力Fe， 或通过除了车辆的重量之外能够影响车辆的当前停车性能的车辆状况(例如道路的倾斜度、希望停车值和轮胎尺寸)计算希望制动解除力Fe。该方法包括操作马达的步骤Sd，使得当希望制动解除力Fc被计算时，制动马达操作以减少制动力，以便致动器操作制动马达以具有希望制动解除力Fe。此外，该方法包括确定制动力是否减少的步骤Se，当制动马达被操作时，该步骤确定在压下的制动器衬垫与盘分离之前制动力是否实质上减少。在确定制动力是否减少的步骤％中，致动器利用传感器测量用于控制制动马达的操作的致动器电流，且当测量的电流减少时确定制动力减少。此外，在确定制动力是否减少的步骤％中，致动器测量用于控制制动马达操作的致动器电流，并且当电流被保持时确定制动力不减少。在制动马达被操作之后，当压下的制动器衬垫与盘分离时，致动器电流不减少，而是保持。该方法包括计算解除校正值的步骤Sf，当在确定制动力是否减少的步骤％中确定制动力减少时，该步骤计算用于在制动力减少部分确定致动器的操作状况的解除校正值 “b”。在制动力减少时解除校正值“b”连续被计算，直到制动器衬垫与盘分离，使得能够确定致动器的操作状况。此外，基于如上所述计算的解除校正值“b”确定致动器的当前操作状况，且基于该确定计算通过重新计算在计算希望制动解除力的步骤S3中计算的希望制动解除力Fc而获得新希望制动解除力Fd。例如，当车辆的当前制动力是“X”且希望制动解除力Fc被设定为“x-a”以解除制动力时，当在制动力减少部分制动力减少小于“x-a”时，基于解除校正值 “b”重新计算新希望制动解除力Fd以小于“x-a”。新希望制动解除力Fd成为取决于致动器的当前操作状况的值。
此外，该方法包括计算负载扭矩的步骤Sh，在如上所述新希望制动解除力1 被重新计算之后，该步骤从当制动力被施加时计算的制动校正值“a”校正和计算负载扭矩狗， 以确定致动器的操作状况。制动校正值“a”是当以前制动力被施加时被计算以确定致动器的操作状况的制动校正值“a”。此外，当在确定制动力是否减少的步骤％中压下的制动器衬垫与盘分离时，即使致动器电流不减少而是被保持，执行计算负载扭矩的步骤证。S卩，当在确定制动力是否减少的步骤义中确定制动力减少时，计算负载扭矩Si的步骤计算解除校正值“b”，且在计算新希望制动解除力Fd之后执行。此外，当在确定制动力是否减少的步骤％中制动力不减少而是保持时，立即执行计算负载扭矩的步骤Si。此外，在计算负载扭矩Si的步骤之后，该方法包括比较制动解除力Si的步骤，通过将新希望制动解除力Fd与负载扭矩!^e比较，确定新希望制动解除力Fd较大。该方法确定制动被以上述负载扭矩冊解除，且EPB的制动被解除，不与车辆的运行干涉，且当反映致动器的电流状况的新希望制动解除力Fd大于负载扭矩1 时，执行停止制动马达的操作的停止马达Sj的步骤。此外，当反映致动器的电流状况的新希望制动解除力Fd大于负载扭矩1 时，该方法确定制动力仍没被施加，且执行计算解除校正值的步骤Sf，该解除校正值根据致动器电流改变直到制动力被解除。由于在不测量马达转数的情况下，上述控制电动停车制动器的方法基于取决于致动器的状态变化的电流值计算新希望制动解除力，且基于负载扭矩控制停车制动器的操作，能够提高控制的可靠性且减少制造成本。为了说明和描述的目的已呈现了本发明具体实施例的前述描述。它们不打算穷举或将本发明限制于公开的精确形式，在上述教导下，多种变化和变型是明显的。实施例被选择和描述是为了解释本发明的某些原理以及它们的实际应用，从而使得本领域技术人员能够进行和实现本发明的不同实施例，以及其不同替代和变型。本发明的范围打算由所附权利要求及其等价物限定。
权利要求
1.一种控制车辆的电动停车制动器的方法，所述方法包括在施加制动力的命令方面基于车辆状况计算希望制动力；启动所述电动停车制动器的制动马达；通过测量施加到所述制动马达的电流确定制动力是否增加；当确定制动力不增加时，基于所述测量的电流计算制动校正值；当确定制动力增加时，基于所述制动校正值和所述测量的电流计算负载扭矩；和当所述负载扭矩大于所述希望制动力时，停止所述制动马达。
2.如权利要求1所述的控制车辆的电动停车制动器的方法，还包括当所述制动马达操作且所述负载扭矩小于所述希望制动力时重复计算负载扭矩的步骤。
3.如权利要求1所述的控制车辆的电动停车制动器的方法，其特征在于，当电流增加时确定所述制动力增加。
4.如权利要求1所述的控制车辆的电动停车制动器的方法，其特征在于，在所述制动马达操作时不测量所述制动马达的转速。
5.一种电动停车制动器系统，所述系统被构造成执行如权利要求1所述的控制电动停车制动器的方法。
6.一种控制车辆的电动停车制动器的方法，所述方法包括在解除制动力的命令方面基于车辆的状况计算希望解除力；启动所述电动停车制动器的制动马达；通过测量施加到所述制动马达的电流确定所述制动力是否减少；当确定所述制动力减少时计算解除校正值；基于所述解除校正值计算改变的希望解除力；在计算所述改变的希望解除力之后基于所述解除校正值计算负载扭矩；和当所述改变的希望解除力大于所述负载扭矩时停止所述制动马达。
7.如权利要求6所述的控制车辆的电动停车制动器的方法，其特征在于，当所述制动力不减少时，利用制动校正值计算所述负载扭矩，当就在解除制动力的命令之前、在施加制动力的命令方面操作电动停车制动器已经被施加时，该制动校正值已经被计算。
8.如权利要求6所述的控制车辆的电动停车制动器的方法，还包括当所述负载扭矩等于或大于所述改变的希望解除力时重复计算解除校正值的步骤。
9.如权利要求6所述的控制车辆的电动停车制动器的方法，其特征在于，当确定所述制动力不减少时执行所述计算负载扭矩的步骤。
10.如权利要求6所述的控制车辆的电动停车制动器的方法，其特征在于，在所述制动马达操作时不测量所述制动马达的转速。
11.一种电动停车制动器系统，所述系统被构造成执行如权利要求6所述的控制电动停车制动器的方法。
全文摘要
一种控制车辆的电动停车制动器的方法，包括在施加制动力的命令方面基于车辆状况计算希望制动力和启动所述电动停车制动器的制动马达。该方法还包括通过测量施加到所述制动马达的电流确定制动力是否增加，当确定制动力不增加时，基于所述测量的电流计算制动校正值，当确定制动力增加时，基于所述制动校正值和所述测量的电流计算负载扭矩，和当负载扭矩大于所述希望制动力时停止所述制动马达。
文档编号B60L7/00GK102328643SQ20111011953
公开日2012年1月25日 申请日期2011年5月10日 优先权日2010年6月1日
发明者金宰佑 申请人:现代摩比斯株式会社