车辆制动力控制设备和控制车辆制动力的方法

车辆制动力控制设备和控制车辆制动力的方法
【专利摘要】一种车辆制动力控制设备包括控制器，该控制器通过控制由摩擦制动设备生成的摩擦制动力和由再生制动设备生成的再生制动力来控制车轮的制动力，并且通过控制摩擦制动力并使再生制动力减小再生制动力减小量，来基于制动力减小要求量执行防滑控制。控制器基于制动力减小要求量和再生制动力减小量，设定摩擦制动力的目标变化量，并且当控制器使再生制动力减小再生制动力减小量时，基于目标变化量，控制摩擦制动力。
【专利说明】车辆制动力控制设备和控制车辆制动力的方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及车辆制动力控制设备和控制车辆制动力的方法，更具体地说，涉及应用于执行再生制动的车辆的制动力控制设备和控制车辆制动力的方法。
【背景技术】
[0002]通常已知防滑控制(ABS控制)，其中，当在制动期间，任一车轮经受过大滑动(slip)时，降低特定车轮的制动力来减小制动期间的滑动。在执行再生制动的车辆中也执行这种防滑控制。
[0003]例如，下文的日本专利申请公开N0.2005-304100 (JP2005-304100A)描述了通过降低再生制动力，在防滑控制的基础上，实现制动力的要求降低量，以及通过增加摩擦制动力，在防滑控制的基础上，实现制动力的要求增加量的制动力控制设备。
[0004]另一方面，难以以良好响应，控制每一车轮上的再生制动力。因此，在一般制动力控制设备中，当满足用于开始防滑控制的条件时，将再生制动力降低到零，并且根据制动期间的滑动来控制摩擦制动力。
[0005]存在执行防滑控制，以便使车轮上的制动力临时降低目标降低量，此后维持在恒定力，并且当制动期间的滑动开始减少时逐渐增加的情形。在这种情况下，基于在制动期间的滑动计算目标降低量。在传统的制动力控制设备中，使摩擦制动力降低目标降低量，并进一步使再生制动力降低到零。
[0006]因此，当正好在防滑控制开始之前的再生制动力大时，过度地降低车轮上的制动力，并且由于此，车轮上的制动力可能变得过小。此外，当将目标降低量设定成小于基于制动期间的滑动计算的量来防止这种问题时，在正好在防滑控制开始之前的再生制动力小的情况下，不能充分地降低车轮上的制动力，这可能会导致未有效地减小制动期间的滑动。

【发明内容】

[0007]本发明提供了一种与在防滑控制基础上的制动力的要求降低量或再生制动力无关地，降低摩擦制动力来实现有效减小制动期间的滑动的车辆制动力控制设备和控制车辆制动力的方法。
[0008]本发明的第一方面是一种车辆制动力控制设备，该车辆动力控制设备包括控制器，该控制器通过控制由摩擦制动设备生成的摩擦制动力和由再生制动设备生成的再生制动力，来控制车轮的制动力，并且该控制器通过控制摩擦制动力并使再生制动力减小再生制动力减小量，基于制动力减小要求量，执行防滑控制，其中:控制器基于制动力减小要求量和再生制动力减小量，设定摩擦制动力的目标变化量；并且当控制器使再生制动力减小再生制动力减小量时，控制器基于目标变化量，控制摩擦制动力。
[0009]根据上述配置，与不考虑再生制动力，在防滑控制期间控制摩擦制动力的常规制动力控制设备的情形相比，可以设定适当的摩擦制动力的目标变化量用于防滑控制。
[0010]控制器可以根据制动力减小要求量是否等于或大于再生制动力减小量，来设定目标变化量。
[0011]根据上述配置，能根据再生制动力减小量和制动力减小要求量之间的比较结果，设定摩擦制动力的目标变化量。因此，与不考虑再生制动力，在防滑控制期间控制摩擦制动的常规制动力控制设备相比，可以设定适当的摩擦制动力的目标变化量用于防滑控制。
[0012]如果制动力减小要求量小于再生制动力减小量，则控制器可以将目标变化量设定成等于或小于再生制动力减小量和制动力减小要求量之间的差并且等于或大于O的增加量，并且可以在防滑控制期间使摩擦制动力增加该增加量。
[0013]根据上述配置，当由于再生制动力的减小而使制动力减小了比制动力减小要求量大的量时，摩擦制动力的增加能弥补制动力的不足。因此，可以防止制动力减小比制动力减小要求量大的量，由此当制动力减小要求量小于再生制动力减小量时，防止车辆减速度减小。
[0014]如果制动力减小要求量等于或大于再生制动力减小量，则控制器可以将目标变化量设定成是制动力减小要求量和再生制动力减小量之间的差的降低量，并且可以在防滑控制期间使摩擦制动力减小该降低量。
[0015]根据上述配置，通过使再生制动力减小再生制动力减小量并且使摩擦制动力减小目标变化量，能实现制动力减小要求量，而不会过分或不足。这是因为再生制动力减小量和摩擦制动力的目标变化量的和等于制动力减小要求量。
[0016]控制器可以设定目标变化量，使得再生制动力减小量和目标变化量的和等于制动力减小要求量。
[0017]根据上述配置，通过减小再生制动力并基于目标变化量控制摩擦制动力，能实现防滑控制中的制动力减小要求量，而不会过分或不足。相应地，与不考虑再生制动力，在防滑控制期间控制摩擦制动力的常规制动力控制设备的情形相比，可以设定适当的摩擦制动力的目标量用于防滑控制。
[0018]如果制动力减小要求量小于再生制动力减小量，则控制器可以在防滑控制期间使摩擦制动力增加目标变化量。另一方面，如果制动力减小要求量等于或大于再生制动力减小量，则控制器可以在防滑控制期间使摩擦制动力减小目标变化量。
[0019]根据上述配置，能根据再生制动力减小量和制动力减小要求量之间的比较结果，适当地控制防滑控制期间的摩擦制动力。
[0020]如果制动力减小要求量小于再生制动力减小量，则控制器可以将目标变化量改变成小于再生制动力减小量和制动力减小要求量之间的差并且等于或大于零的增加量，并且在防滑控制期间使摩擦制动力增加该增加量。
[0021]根据上述配置，当由于再生制动力的减小，使制动力减小了比制动力减小要求量大的量时，摩擦制动力的增加能弥补制动力的不足。相应地，当制动力减小要求量小于再生制动力减小量时，可以防止制动力减小比制动力减小要求量大的量，由此防止车辆的减速度减小。
[0022]控制器可以通过在防滑控制期间，使再生制动力减小再生制动力减小量，来使再生制动力减小到零。
[0023]根据上述配置，可以根据防滑控制中的制动力减小要求量和当防滑控制开始时生成的再生制动力之间的比较结果，来设定摩擦制动力的目标变化量。[0024]本发明的第二方面是一种控制车辆制动力的方法，该方法包括:通过控制由摩擦制动设备生成的摩擦制动力和由再生制动设备生成的再生制动力，来控制车轮的制动力；设定在防滑控制中要求的制动力减小要求量；设定在防滑控制期间使再生制动力减小的再生制动力减小量；基于制动力减小要求量和再生制动力减小量，设定摩擦制动力的目标变化量；以及通过使再生制动力减小再生制动力减小量并基于目标变化量控制摩擦制动力，来执行防滑控制。可以根据制动力减小要求量是否等于或大于再生力减小量，来设定目标变化量。也可以设定目标变化量，使得再生制动力减小量和目标变化量的和等于制动力减小要求量。
[0025]根据上述配置，与不考虑再生制动力，在防滑控制期间控制摩擦制动力的常规制动力控制设备的情形相比，可以设定适当的摩擦制动力的目标变化量用于防滑控制。
【专利附图】

【附图说明】
[0026]在下文中，将参考附图，描述本发明的示例性实施例的特征、优点和技术及工业重要性，其中，相同的数字表示相同的元件，以及其中:
[0027]图1是示出应用于安装混合动力系统的车辆的、根据本发明的制动力控制设备的实施例的示意框图；
[0028]图2是示出防滑控制的主要例程的流程图；
[0029]图3是示出在图2所示的流程图中，在步骤100中执行的目标摩擦制动力减小量的计算的子例程的流程图；
[0030]图4是示出在图2所示的流程图中，在步骤300中执行的控制制动压力的子例程的流程图；
[0031]图5是表示在当防滑控制开始时，再生制动力仍然存在，并且目标制动力减小量AFbti等于或大于再生制动力的可减小量AFbrti的情况下，该实施例中的摩擦制动力和再生制动力的变化的例子的图；
[0032]图6是表示在当防滑控制开始时，再生制动力仍然存在，并且目标制动力减小量AFbti等于或大于再生制动力的可减小量AFbrti的情况下，常规制动力控制设备中的摩擦制动力和再生制动力的变化的例子的图；
[0033]图7是表示在当防滑控制开始时，再生制动力仍然存在，目标制动力减小量AFbti小于再生制动力的可减小量AFbrti的情况下，当制动期间滑动量SLi小于第三阈值SL3 (实线)时和当制动期间滑动量SLi等于或大于第三阈值SL3 (虚线)时，本实施例中的摩擦制动力和再生制动力的变化的例子的图；以及
[0034]图8是表示在当防滑控制开始时，再生制动力不再存在的情况下，本实施例中的摩擦制动力和再生制动力的变化的例子的图。
【具体实施方式】
[0035]在下文中，将参考附图，详细地描述本发明的实施例。
[0036]图1是示出应用于安装混合动力系统的车辆的、根据本发明的制动力控制设备的实施例的示意框图。
[0037]在图1中，根据本实施例的制动力控制设备100安装在车辆102中。制动力控制设备100包括液压摩擦制动设备12、前轮再生制动设备14和后轮再生制动设备16。因此，车辆102是利用通过摩擦制动设备12的摩擦制动和通过前轮再生制动设备14和后轮再生制动设备16的再生制动的协同控制，来控制每一车轮上的制动力的车辆。
[0038]同样在图1中，用于驱动前轮的混合动力系统18包括汽油发动机20和电动发电机22。汽油发动机20的输出轴24耦合到包括内置的离合器的无级变速器26的输入轴。无级变速器26的输入轴还耦合到电动发电机22的输出轴28。将无级变速器26的输出轴30的旋转经由前差速齿轮32传输到左右前轮轴33FL和33FR，由此旋转左右前轮34FL和34FR。
[0039]根据由驾驶员下压的未示出的加速器踏板的下压量和车辆的行驶状态，由发动机控制单元36控制混合动力系统18的汽油发动机20和电动发电机22。电动发电机22充当前轮再生制动设备14的发电机(再生发电机)，并且其作为再生发动机的功能(再生制动)也受发动机控制单元36控制。
[0040]同样如图1所示，将作为从动轮的左右后轮34RL和34RR的旋转经由左右后轮轴38RL和38RR和后轮差速齿轮40传送到后轮再生制动设备16的电动发电机42。也由发动机控制单元36控制电动发电机42的再生制动。因此，发动机控制单元36充当用于再生制动设备的控制设备。电动发电机42还用作辅助驱动源，并且可以根据必要性驱动左右后轮34RL 和 34RR。
[0041]如稍后详细所述，根据液压摩擦制动设备12的轮缸46FL、46FR、46RL和46RR的制动压力的液压回路50的控制，来控制左右前轮34FL和34FR及后轮34RL和34RR上的摩擦制动力。根据由驾驶员操作的制动踏板44的制动操作量，由制动控制设备48控制液压回路50。尽管未示出，但液压回路50包括油箱、油泵和各种阀设备等等。在根据驾驶员在制动踏板44上的脚踏操作改变的主缸52内的压力，换句话说，在主缸压力Pm等等的基础上，由制动控制设备48控制液压回路50。
[0042]车轮34FL至34RR包括用于检测相应车轮速度Vwi (i=f 1，fr，rl，rr)的车轮速度传感器60FR至60RL以及用于检测相应制动压力Pi的压力传感器62FR至62RL。主缸52包括用于检测主缸压力Pm的压力传感器64。指示由每一传感器检测的值的信号被输入到制动控制设备48。可以在液压回路50的各种阀设备的动作的基础上，估算每一车轮的制动压力Pi。
[0043]制动控制设备48在表示由驾驶员的制动操作量的主缸压力Pm的基础上，计算在整个车轮上的目标制动力Fbvt。制动控制设备48在目标制动力Fbvt的基础上，计算目标再生制动力Fbvrt和目标摩擦制动力Fbvft，使得整个车辆上的目标再生制动力Fbvrt和整个车辆上的目标摩擦制动力Fbvft的和等于整个车辆上的目标制动力Fbvt。
[0044]制动控制设备48在整个车辆上的目标再生制动力Fbvrt和再生制动力的前后分配比的基础上，计算前轮再生制动力(将分配到前轮的目标再生制动力)Fbrtf和后轮目标再生制动力(将分配到后轮的目标再生制动力)Fbrtr0此外，制动控制设备48在整个车辆上的目标摩擦制动力Fbvft和摩擦制动力的前后轮分配比的基础上，计算每一车轮上的目标摩擦制动力Fbfti (i=fl, fr，rl，rr)。将指示前轮目标再生制动力Fbrtf和后轮再生制动力Fbrtr的信号输出到发动机控制单元36。
[0045]制动控制设备48通过使用已知方法，在车轮速度Vwi的每一个的基础上，估算车辆速度Vb,并且计算每一车轮的制动期间滑动量SLi (i=fl, fr, rl, rr)。每一制动期间滑动量SLi是估算车辆速度Vb和相应的车辆速度Vwi之间的差。当制动期间滑动量SLi小于第一阈值SLl (正常数)时，制动控制设备48控制每一车轮的制动压力Pi，使得每一车轮的摩擦制动力等于目标摩擦制动力Fbfti。
[0046]当车轮的制动期间滑动量SLi变得等于或大于第一阈值SLl时，制动控制设备48逐渐地用摩擦制动力替代包括其制动期间滑动量SLi等于或大于第一阈值SLl的特定车轮的前轮或后轮的再生制动力。换句话说，制动控制设备48逐渐地减小包括该特定车轮的前轮或后轮的目标再生制动力Fbrti (i=fl, fr, rl, rr),直到其变得等于零为止,并且逐渐地增加包括该特定车轮的前轮或后轮的目标摩擦制动力Fbti,使得以摩擦制动力补充再生制动力的减小。
[0047]当特定车轮的制动期间滑动量SLi变得等于或大于第二阈值(大于SLl的正常数)时，制动控制设备48将包括该特定车轮的前轮或后轮的目标再生制动力Fbrti设定成零，并且执行防滑控制，使得改变特定车轮的摩擦制动力来减小制动期间的滑动。可以在滑动期间制动比的基础上，执行防滑控制。
[0048]在防滑控制开始时，制动控制设备48计算用于减小制动期间滑动量的特定车轮的目标制动力减小量AFbti(i=fl, fr, rl, rr)。当开始防滑控制时的特定车轮的再生制动力Fbri (i=fl, fr, rl, rr)为零时，制动控制设备48减小特定车轮的制动压力Pi，使得特定车轮上的制动力减小目标制动力减小量AFbti。另一方面，当开始防滑控制时的特定车轮的再生制动力Fbri不为零时,制动控制设备48从特定车轮的目标制动力减小量AFbti减去特定车轮的再生制动力Fbri,由此计算校正的目标制动力减小量AFbti。此外,制动控制设备48减小特定车轮的制动压力Pi，使得特定车轮的摩擦制动力减小校正的目标制动力减小量Λ Fbti。
[0049]加速器操作量传感器66将指示加速器踏板的下压量的信号输入到发动机控制单元36，并且无级变速器26将指示其齿轮比的信号输入到发动机控制单元36。制动控制设备48将指示前轮目标再生制动力Fbrtf的信号和指示后轮再生制动力Fbrtr的信号输入到发动机控制单元36。当驾驶员执行驾驶操作时，发动机控制单元36在加速器踏板的下压量和无级变速器26的齿轮比的基础上，控制汽油发动机20和电动发电机22，由此控制车辆的驱动力。
[0050]另一方面，当驾驶员执行制动操作时，发动机控制单元36将车辆的总驱动力控制到零。当制动控制设备48将表示前轮目标再生制动力Fbrtf的信号和表示后轮目标再生制动力Fbrtr的信号输入到发动机控制单元36时，发动机控制单元36在这些信号的基础上，控制再生制动力。换句话说，发动机控制单元36控制前轮再生制动设备14和后轮再生制动设备16，使得前轮再生制动设备14的再生制动力Fbrf等于目标再生制动力Fbrtf并且后轮再生制动设备16的再生制动力Fbrr等于目标再生制动力Fbrtr。
[0051]发动机控制单元36和制动控制设备48可以是一般配置的设备，每一设备具有驱动电路和包括例如CPU、ROM、RAM和输入-输出设备的微型计算机。
[0052]接着，将参考图2所示的流程图，描述由根据本实施例的制动控制设备48在每一车轮上执行的防滑控制的主例程。通过关闭未示出的点火开关，开始按照图2所示的流程图的控制并且在预定时段段内重复地执行。[0053]首先，在步骤10中，根据车辆的状态和驾驶类型，从每一车轮的车轮速度Vwi中，将最接近实际车辆速度的值选择为估算车辆速度Vb。可以通过任意已知方法，计算估算车辆速度Vb。
[0054]在步骤20中，在估算车辆速度Vb和每一车轮的车轮速度Vwi的基础上，计算每一车轮的制动期间滑动量SLi(i=fl，fr, rl, rr)。制动期间滑动量SLi是估算车辆速度Vb和制动期间滑动量SLi之间的差(Vb-Vwi)。
[0055]在步骤30中，进行是否执行防滑控制(ABS控制)的确定。如果在步骤30中的确定为是，则过程进行到步骤210。如果在步骤30中的确定为否，则过程进行到步骤40。
[0056]在步骤40中，进行有关是否以摩擦制动力替代再生制动力的替代控制，即，车轮的制动期间滑动量SLi是否等于或大于第一阈值SLl的确定。如果在步骤40中的确定为否，则过程进行到步骤70。如果在步骤40中的确定为是，则过程进行到步骤50。
[0057]在步骤50中，确定是否已经完成替代控制。如果在步骤50中的确定为是，则过程进行到步骤70。如果在步骤50中的确定为否，则过程进行到步骤60。
[0058]在步骤60中，以预定减小率，逐渐地降低包括制动期间滑动量SLi等于或大于第一阈值SLl的特定车轮的前轮或后轮的目标再生制动力(前轮目标再生制动力Fbrtf或后轮目标再生制动力Fbrtr)。此外,使包括该特定车轮的前轮或后轮的目标摩擦制动力增加目标再生制动力的减小量，由此执行替代控制。
[0059]在步骤70中，进行相对于该特定车轮，是否满足用于开始防滑控制的条件的确定。如果在步骤70中的确定为否，则临时终止图2所示的控制例程。如果在步骤70中的确定为是，则过程进行到步骤80。在这种情况下，例如，当估算车辆速度Vb等于或大于控制起始基准值Vbs (正常数)并且特定车轮的制动期间滑动量SLi等于或大于第二基准值SL2时，可以确定相对于该特定车轮，满足用于开始防滑控制的条件。
[0060]在步骤80中，将包括该特定车轮的前轮或后轮的目标再生制动力(前轮目标再生制动力Fbrtf或后轮目标再生制动力Fbrtr)设定成零，以及将表示其目标再生制动力的信号输出到发动机控制单兀36。
[0061]在步骤100中，在图3所示的流程图后，计算用于减小在该特定车轮的制动期间的滑动的、该特定车轮的目标摩擦制动力减小量AFbfti15
[0062]在步骤210中，进行相对于该特定车轮，是否满足用于终止防滑控制的条件的确定。如果在步骤210中的确定为是，则终止图2所示的控制例程。如果在步骤210中的确定为否，则过程进行到步骤300。用于终止防滑控制的条件可以是使得该特定车轮的制动期间滑动量SLi等于或小于终止基准值、车辆速度等于或慢于基准值，以及主缸压力Pm等于或低于基准值的任意条件。
[0063]在步骤300中，在图4所示的流程图后，将特定车轮的制动压力Pi控制为减小并且此后增加。因此，控制特定车轮的制动力，使得制动期间滑动量减少。
[0064]接着，将参考图3所示的流程图，描述目标摩擦制动力减小量。
[0065]首先，在步骤110中，在车轮的制动期间滑动量SLi的基础上，计算用于减小在特定车轮的制动期间的滑动的目标制动力减小量AFbtiU将目标制动力减小量AFbti计算为，使得当制动期间滑动量SLi变得越大时，它也变得越大。
[0066]在步骤120中，将由与包括该特定车轮的前轮或后轮对应的再生制动设备(前轮再生制动设备14或后轮再生制动设备16)生成的再生制动力Fbrf或Fbrr计算为再生制动力的可减小量Δ Fbrti。
[0067]在步骤130中,进行目标制动力减小量AFbti是否等于或大于再生制动力的减小量AFbrti的确定。如果在步骤130中的确定为是，则过程进行到步骤160。如果在步骤130中的确定为否，则过程进行到步骤140。
[0068]在步骤140中，进行该特定车轮的制动期间滑动量SLi是否等于或大于第三阈值SL3 (大于SL2的正常数)的确定。如果在步骤140中的确定为否，则过程进行到步骤160。如果在步骤140中的确定为是，则过程进行到步骤150。
[0069]在步骤140中 的确定为否的情况下，如果通过从目标制动力减小量AFbti减去再生制动力的可减小量量AFbrti而计算出目标摩擦制动力减小量△ Fbfti,则目标摩擦制动力减小量AFbfti变为负值。在这种情况下，应当增加特定车轮的制动力。然而，因为当在步骤140中的确定为是时，制动期间滑动量大，因此，在步骤150中，将目标摩擦制动力减小量AFbfti设定成零，并且此后的过程进行到步骤170。
[0070]在步骤160中，通过从目标制动力减小量AFbti减小再生制动力的可减小量AFbrti,计算出目标摩擦制动力减小量ΔFbfti,并且此后的过程进入到步骤170。
[0071]在步骤170中，计算使特定车轮的摩擦制动力Fbti减小目标摩擦制动力减小量AFbfti的目标压力减少量APtdeci (i=f 1，fr, rl, rr)。如果在步骤130中的确定为是，则在步骤160中计算出的目标摩擦制动力减小量AFbfti为正值，并且在步骤170中的计算目标压力减少量APtdeci也是正值。因此，将目标压力减少量APtdeci计算为制动压力Pi的减小量的目标值。另一方面，如果在步骤140中的确定为否，则在步骤150中计算出的目标摩擦制动力减小量AFbfti为负值,并且在步骤170中计算出的目标压力减少量APtdeci也是负值。因此,将目标压力减少量APtdeci计算为制动压力Pi的增加量的目标值。
[0072]接着，将参考图4所示的流程图，描述用于控制制动压力的子例程。
[0073]在步骤310中，进行压力减少控制是否完成，即，在开始防滑控制后，是否已经使特定车轮的制动压力Pi减小目标压力减少量APtdeci的确定。然后，如果在步骤310中的确定为是，则过程进行到步骤330。如果步骤310的确定为否，则过程进行到步骤320。在步骤320中，以预定压力减少斜率，减少特定车轮的制动压力Pi。
[0074]在步骤330中，进行标志F是否为1，即，是否正在将特定车轮的制动压力Pi控制为增加的确定。如果在步骤330中的确定为是，则过程进行到步骤400。如果在步骤330中的确定为否，则过程进行到步骤340。
[0075]在步骤340中，确定是否已经开始降低特定车轮的滑动期间制动。如果在步骤340中的确定为是，则过程进行到步骤370。如果在步骤340中的确定为否，则过程进行到步骤350。例如，在特定车轮的制动期间滑动量SLi小于先前值的状态持续预定周期或更长的情况下，确定已经开始降低滑动期间制动。
[0076]在步骤350中，将标志F重置成零。在步骤360中，进行控制使得不改变地维持特定车轮的制动压力Pi，由此维持恒定制动力。
[0077]在步骤370中，将标志F设定成I。在步骤380中，通过将K (K大于零但小于一，例如，约0.7的常数)乘以目标压力减少量APtdeci，计算出特定车轮的制动压力Pi的目标压力增加量Δ Ptinci。
[0078]在步骤390中，计算特定车轮的制动压力Pi的目标压力增加斜率Λ Δ Ptinci。当目标压力增加量APtinci变大时，将目标压力增加斜率Λ APtinci计算为更大值。当特定车轮的滑动期间制动的降低率变得更高时，也将目标压力增加斜率△ APtinci计算为
更大值。
[0079]在步骤400中，进行压力增加控制是否完成，即，是否已经增加特定车轮的制动压力Pi的确定。然后，如果在步骤400中的确定为是，则过程进行到步骤420。如果在步骤400中的确定为否，则过程进行到步骤410。
[0080]在步骤410中，以目标压力增加斜率Λ APtinci增加特定车轮的制动压力Pi0在步骤420，为了终止防滑控制，以小于目标压力增加斜率Λ APtinci的压力增加斜率Λ APtendi，增加特定车轮上的制动压力Pi。在这种情况下，可变地设定压力增加斜率Λ Λ Ptendi，使得当路面的摩擦系数变大时，压力增加斜率Λ APtendi也变成更大值。当根据制动压力Pi的增加，制动期间滑动量SLi的增加率变得更高时，压力增加斜率Δ APtendi变成更小值。
[0081]如从上述描述理解到，当特定车轮的制动期间滑动量SLi增加并且变为等于或大于第一阈值SLl时，在步骤40中确定为是，并且在步骤50中确定为否。相应地，执行步骤60。因此，减小其制动期间滑动量SLi等于或大于第一阈值SLl的特定车轮的再生制动力，并且增加该特定车轮的摩擦制动力以弥补再生制动力的减小。用上述方式，在特定车轮中，逐步地以摩擦制动力替代再生制动力。
[0082]当特定车轮的制动期间滑动量SLi进一步增加并且变得等于或大于第二阈值SL2时，在步骤70中确定为是。然后，在步骤80中，特定车轮的再生制动力减小到零。此外，在步骤100中，计算用于减小特定车轮的滑动期间制动的、特定车轮的目标摩擦制动力减小量AFbfti。此外，在步骤30中确定为是，因此，开始用于降低制动力并且由此减小在特定车轮的制动期间的滑动的防滑控制。
[0083]在图3所示的流程图后，在特定车轮的制动期间滑动量SLi，以及用于减小特定车轮的制动期间的滑动的目标制动力减小量AFbti和再生制动力的可减小量AFbrti之间的比较结果的基础上，计算目标摩擦制动力减小量AFbfti。
[0084]首先，将描述在防滑控制开始前，再生制动力仍然存在，并且目标制动力减小量AFbti等于或大于再生制动力的可减小量AFbrti的情形(I)。在步骤130确定为是,并且在步骤160,通过从目标制动力减小量AFbti减去再生制动力的可减小量AFbrti,计算目标摩擦制动力减小量AFbfti15换句话说，计算目标摩擦制动力减小量△ Fbfti，使得摩擦制动力的减小量和再生制动力的减小量的和等于目标制动力减小量△ Fbti。
[0085]图5是表示在当防滑控制开始时，再生制动力仍然存在并且目标制动力减小量AFbti等于或大于再生制动力的可减小量AFbrti的情况下，根据上述实施例的制动力控制设备中，摩擦制动力和再生制动力的变化的例子的图。在图5中，假定驾驶员的制动操作量以恒定增加率增加直到点tl为止，并且在点tl后，制动操作量保持在恒定值。点t2是步骤40中关于是否需要替代控制的确定从否改变成是的点。点t3是步骤70中关于是否满足用于开始防滑控制的条件的确定从否改变成是的点。在图6至8中，这些变化以相同的方式发生。[0086]如图5所示，根据本实施例，制动压力的减小在点t3开始。然后，在点t4，用于使特定车轮的制动压力Pi减小目标压力减少量APtdeci的压力减少完成。在点t5，特定车轮的制动期间的滑动开始降低，并且在点t6，特定车轮的制动压力Pi的压力增加完成。在图6至8中，这些变化以相同的方式发生。
[0087]从点t4至点t5，特定车轮的制动压力Pi维持在恒定值。从点t5至点t6，以目标压力增加斜率Λ APtinci增加特定车轮的制动压力Pi。在点t6后，以小于目标压力增加斜率Δ APtinci的Δ APtendi增加制动压力Pi。
[0088]图6是表示在当防滑控制开始时，再生制动力仍然存在，并且目标制动力减小量AFbti等于或大于再生制动力的可减小量AFbrti的情况下，常规制动力控制设备中的摩擦制动力和再生制动力的变化的例子的图。在图6中，为了比较，双点划线指示图5所示的实施例中的摩擦制动力的变化。
[0089]在常规的制动控制设备中，与防滑控制开始的点t3是否存在再生制动力无关，减少制动压力，使得摩擦制动力减小目标制动力减小量AFbti。因此,如图6所示,在防滑控制开始的点t3，再生制动力仍然存在的情况下，使摩擦制动力过分减小与剩余再生制动力对应的制动力。
[0090]另一方面，根据本实施例，计算目标摩擦制动力减小量AFbfti,使得摩擦制动力的减小量和再生制动力的减小量的和等于目标制动力减小量AFbti。因此，在防滑控制开始的点t3，再生制动力仍然存在的情况下，使制动力减小目标摩擦制动力减小量AFbfti，并且能防止制动力的过分减小。
[0091]此外，在常规制动力控制设备中，用于计算在已经维持制动压力后的制动压力的压力增加量的基准量是防滑控制开始后的制动力的减小量，即，再生制动力的减小量和摩擦制动力的减小量的和。因此，在当防滑控制开始时，再生制动力大的情况下，在维持制动压力后，压力增加量变得过大，这可能会导致制动压力的过早和过大增加。
[0092]然而，根据本实施例，与再生制动力是否仍然存在无关，用于计算在已经维持制动压力后的制动压力的压力增加量的基准值是防滑控制已经开始后摩擦制动力的减小量。因此，即使在当防滑控制开始时，再生制动力仍然存在的情况下，也能防止已经维持制动压力后，制动压力的压力增加量变得过大，因此，允许防止制动力的过早和过大增加。
[0093]接着，将描述当防滑控制开始时，再生制动力仍然存在，目标制动力减小量AFbti小于再生制动力的可减小量AFbrti，并且制动期间滑动量SLi小于第三阈值SL3的情形(2)。在这种情况下，图3所示的流程图中的步骤130和140中的确定为否。然后，在步骤160中，将目标摩擦制动力减小量AFbfti计算为负值，并且在步骤1702，将目标压力减少量APtdeci计算为负值。因此，增加制动压力，继而，增加摩擦制动力。
[0094]例如，如图7所示，在点t3，使再生制动力减小到零。到特定车轮的制动力的增加量达到目标压力减少量APtdeci为止，特定车轮的制动力保持以预定增加斜率增加。当在点t4，特定车轮的制动力的增加量达到目标压力减少量APtdeci时，特定车轮的制动力维持在恒定值，直到点t5为止。
[0095]因此，能通过摩擦制动力弥补由于再生制动力减小到零导致的制动力不足。这允许防止由于再生制动力减小到零而导致的制动力的过分减小。
[0096]将描述当在当防滑控制开始时，再生制动力仍然存在，目标制动力减小量AFbti小于再生制动力的可减小量Λ Fbrti,并且制动期间滑动量SLi等于或大于第三阈值SL3的情形(3)。在这种情况下，图3所示的流程图的步骤130中的确定为否，并且在步骤140中的确定为是。在步骤150中，将目标摩擦制动力减小量AFbfti设定成零。在步骤170中，将应当被计算为负值的目标压力减少量APtdeci计算为零。因此，不增加摩擦制动力。
[0097]因此，例如，如由图7的虚线所示，从点t3至t5，特定车轮上的制动压力Pi维持在恒定值，由此，特定车轮的制动力Fbi维持在恒定值。与由摩擦制动力弥补制动力的情形
(2)相比，这允许车轮的制动期间的滑动的有效减小。
[0098]将描述当防滑控制开始时，无再生制动力存在的情形(4)。在这种情况下，由于在步骤120中，将再生制动力的可减小量AFbrti计算为零，所以在步骤130中的确定为是。在步骤160中,将目标摩擦制动力减小量AFbfti计算成目标制动力减小量AFbti,并且在步骤170中，由此将目标压力减少量APtdeci计算成与目标制动力减小量AFbti对应的值。
[0099]因此，由于再生制动力不被用于计算目标制动力减小量AFbti，这种情况下的摩擦制动力的控制基本上与常规制动力控制设备的情形相同。在这种情况下，例如，摩擦制动力和再生制动力如图8所示改变。
[0100]如能上述描述理解到，根据上述实施例，当防滑控制开始时，能根据在防滑控制的开始点生成的再生制动力和用于防滑控制的制动力减小要求量之间的比较结果(关于用于防滑控制的制动力减小要求量是否等于或大于防滑控制的开始点生成的再生制动力的确定)，来设定摩擦制动力的目标变化量。此外，减小再生制动力，并且在目标变化量的基础上改变摩擦制动力。因此，与再生制动力和制动力减小的要求量无关，能适当地改变摩擦制动力来减小制动期间的滑动。
[0101]此外，根据上述实施例，当防滑控制开始时，能设定摩擦制动力的目标变化量，使得在防滑控制的起始点生成的再生制动力和摩擦制动力的目标变化量的和基本上等于用于防滑控制的制动力减小要求量。此外，减小再生制动力，并且在目标变化量的基础上改变摩擦制动力。相应地，与再生制动力和制动力减小要求量无关，能适当地改变摩擦制动力来减小制动期间的滑动。
[0102]在上文中，已经详细地描述了根据本发明的具体实施例。然而，本发明不限于上述实施例，而是在本发明的范围内，其他各种实施例是可能的。
[0103]例如，在上述实施例中，当车轮的制动期间滑动量SLi等于或大于第一阈值SLl时，执行，其中，用车轮的摩擦制动力替代再生制动力的替代控制。然而，可以将制动力控制设备应用于不执行替代控制的车辆。
[0104]此外，在上述实施例中，在图3所示的流程图的步骤140中，进行关于制动期间滑动量SLi是否等于或大于第三阈值SL3的确定，并且取决于确定结果，改变用于计算目标摩擦制动力减小量AFbfti的过程。然而，可以省略步骤140的确定，并且如果在步骤130中的确定为否，则可以执行步骤150或160。
[0105]可以根据制动期间滑动量SLi，可变地设定目标摩擦制动力减小量AFbfti，使得如果在步骤130中的确定为否，当制动期间滑动量SLi变得越大时，目标摩擦制动力减小量Δ Fbfti也变得越大。例如，可以在制动期间滑动量SLi和从目标制动力减小量Λ Fbti减去再生制动力的可减小量AFbrti得到的值的基础上,计算目标摩擦制动力减小量AFbfti。[0106]在上述实施例中，当防滑控制开始时，以预定压力压力减少斜率减小将执行防滑控制的车轮的制动压力Pi。然而，例如，可以根据制动期间滑动量SLi，可变地设定压力减少斜率，使得当制动期间滑动量变得越大时，压力减少斜率也变得越大。
[0107]此外，在上述实施例中，对前后轮均提供再生制动设备14和16。然而，可以将本发明的制动力控制设备应用于在前轮或后轮上具有再生制动设备的车辆。本发明的制动力控制设备可以应用于在每一个车轮上具有再生制动设备的车辆，诸如电动车辆。
[0108]可以基于车轮的制动期间的滑动的程度，设定在防滑控制中要求的制动力减小要求量(例如，目标制动力减小量AFbti)。
[0109]可以基于制动力减小要求量和当防滑控制开始时将再生制动力减小的再生制动力减小量之间的差(再生制动力的可减小量AFbrti),设定防滑控制中的摩擦制动力的目标变化量(例如，目标摩擦制动力减小量AFbftiX然后,可以使再生制动力减小再生制动力减小量，并且可以基于防滑控制期间的目标变化量减小摩擦制动力。
[0110]在这种情况下，当再生制动力减小量大于制动力减小要求量,并且将目标变化量设定成负值时，可以基于目标变化量增加摩擦制动力。
[0111]当再生制动力减小量大于制动力减小要求量，并且将目标变化量设定成负值时，可以根据执行防滑控制的车轮的制动期间的滑动的程度，可变地设定目标变化量的大小，使得当车轮的制动期间的滑动的程度越大时，目标变化量的大小变得越大。
[0112]在目标变化量的基础上，可以减小执行防滑控制的车轮上的摩擦制动力，维持减小的摩擦制动力直到车轮的制动期间的滑动程度开始降低为止，此后，可以增加车轮上的摩擦制动力。
[0113]可以基于摩擦制动力的目标变化量，设定在已经维持减小的摩擦制动力后的摩擦制动力的增加量。
[0114]可以基于摩擦制动力的目标变化量和路面的摩擦系数的至少一个，设定在已经维持减小的摩擦制动力后的摩擦制动力的增加的斜率。
【权利要求】
1.一种车辆制动力控制设备,包括: 控制器，所述控制器通过控制由摩擦制动设备生成的摩擦制动力和由再生制动设备生成的再生制动力，来控制车轮的制动力，并且所述控制器通过控制所述摩擦制动力并使所述再生制动力减小再生制动力减小量，基于制动力减小要求量，执行防滑控制，其中: 所述控制器基于所述制动力减小要求量和所述再生制动力减小量，设定所述摩擦制动力的目标变化量；并且 当所述控制器使所述再生制动力减小所述再生制动力减小量时，所述控制器基于所述目标变化量，控制所述摩擦制动力。
2.根据权利要求1所述的车辆制动力控制设备，其中， 所述控制器根据所述制动力减小要求量是否等于或大于所述再生制动力减小量，来设定所述目标变化量。
3.根据权利要求1或2所述的车辆制动力控制设备，其中， 如果所述制动力减小要求量小于所述再生制动力减小量，则所述控制器将所述目标变化量设定成等于或小于所述再生制动力减小量和所述制动力减小要求量之间的差并且等于或大于零的增加量，并且在所述防滑控制期间使所述摩擦制动力增加所述增加量。
4.根据权利要求1或2所述的车辆制动力控制设备，其中， 如果所述制动力减小要求量等于或大于所述再生制动力减小量，则所述控制器将所述目标变化量设定成是所述制动力减小要求量和所述再生制动力减小量之间的差的降低量，并且在所述防滑控制期间使所述摩擦制动力减小所述降低量。
5.根据权利要求1所述的车辆制动力`控制设备，其中， 所述控制器设定所述目标变化量，使得所述再生制动力减小量和所述目标变化量的和等于所述制动力减小要求量。
6.根据权利要求5所述的车辆制动力控制设备，其中， 如果所述制动力减小要求量小于所述再生制动力减小量，则所述控制器在所述防滑控制期间使所述摩擦制动力增加所述目标变化量。
7.根据权利要求5所述的车辆制动力控制设备，其中， 如果所述制动力减小要求量等于或大于所述再生制动力减小量，则所述控制器在所述防滑控制期间使所述摩擦制动力减小所述目标变化量。
8.根据权利要求5所述的车辆制动力控制设备，其中， 如果所述制动力减小要求量小于所述再生制动力减小量，则所述控制器将所述目标变化量改变成小于所述再生制动力减小量和所述制动力减小要求量之间的差并且等于或大于零的增加量，并且在所述防滑控制期间使所述摩擦制动力增加所述增加量。
9.根据权利要求1至8中的任何一项所述的车辆制动力控制设备， 其中，所述控制器通过在所述防滑控制期间，使所述再生制动力减小所述再生制动力减小量,来使所述再生制动力减小到零。
10.一种控制车辆制动力的方法，所述方法包括: 通过控制由摩擦制动设备生成的摩擦制动力和由再生制动设备生成的再生制动力，来控制车轮的制动力； 设定在防滑控制中要求的制动力减小要求量；设定再生制动力减小量，在所述防滑控制期间，使所述再生制动力减小所述再生制动力减小量； 基于所述制动力减小要求量和所述再生制动力减小量，设定所述摩擦制动力的目标变化量；以及 通过使所述再生制动力减小所述再生制动力减小量并基于所述目标变化量控制所述摩擦制动力，来执行所述防滑控制。
11.根据权利要求10所述的控制车辆制动的方法，其中， 根据所述制动力减小要求量是否等于或大于所述再生力减小量，来设定所述目标变化量。
12.根据权利要求10所述的控制车辆制动的方法，其中， 设定所述目标变化量，使得所述再生制动力减小量和所述目标变化量的和等于所述制动力减小要求量。
【文档编号】B60L7/26GK103732437SQ201280039081
【公开日】2014年4月16日 申请日期:2012年8月9日 优先权日:2011年8月10日
【发明者】加藤英久, 后藤乔行, 曾根笃史, 堂浦阳文 申请人:丰田自动车株式会社, 株式会社爱德克斯