车辆横向控制装置及其方法

车辆横向控制装置及其方法
【专利摘要】本发明公开了一种车辆横向控制装置及其方法。本发明一个实施例的车辆横向控制装置包括：驾驶者识别部，驾驶者乘坐时利用车辆上安装的至少一个传感器识别所述驾驶者；驾驶者模式检测部，从预先存储的多名驾驶者的驾驶模式中检测出所述被识别驾驶者的驾驶模式；以及横向控制部，利用所述检测的所述驾驶者的驾驶模式实施所述车辆的横向控制。所述横向控制部是，当所述车辆上乘坐的所述驾驶者的电动助力转向装置（MDPS）的转矩小于预先决定的临界值时，利用所述检测的所述驾驶者模式实施所述车辆的横向控制，从而根据车辆驾驶座上乘坐的驾驶者的驾驶倾向实施车辆的横向控制，并清除车辆被多个驾驶者驾驶时可能发生的驾驶者倾向识别不良问题从而排除横向控制时可能发生的车辆未识别的问题。
【专利说明】车辆横向控制装置及其方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及车辆横向控制，具体是识别驾驶者，利用各驾驶者的驾驶模式实施车辆横向控制的车辆横向控制装置及方法。
【背景技术】
[0002]一般车辆上都安装有保护驾驶者和乘坐人员以及辅助运行及提高乘车感的各种系统。
[0003]在各种系统中自主驾驶控制系统是一项利用摄像头识别车道并自动转向的技术。
[0004]自主驾驶控制系统是基于摄像头的图像处理，测定车道宽度、车辆横向位置、两侧车道之间距离、车道形态以及道路曲率半径，利用已经获得的车辆位置和道路信息，估算车辆的行驶轨迹，运行转向装置，使车辆保持或变更车道。
[0005]但是，上述的自主驾驶系统只是利用从传感器获得的信息实施自主驾驶，无法反映驾驶者的特点。为解决所述问题，传统的一个实施例的技术在自主驾驶车辆探测路径以及行驶动作上反映了驾驶者的行为特点。
[0006]但是，所述传统技术在决定掌握驾驶特点的以往行驶模式时，对于多个驾驶者的行驶数据或掌握以往行驶数据但发生突发状况导致行驶特点明显不同于平常的情况时，不但没有应对方案，反而反映以往错误的行驶模式从而导致驾驶者比普通的自主驾驶更加排斥的问题。
[0007]车载车道保持控制系统是，利用前方摄像头检测左侧和右侧车道，根据所述车道检测结果，使防止车辆脱离车道保持车道的辅助转向扭矩，在转向控制装置上发生的装置。关于所述车道保持控制系统，还开发出了一种控制车辆跟踪道路中心，以实施车道保持控制功能的道路中心跟S示控制系统。
[0008]另外，每一个驾驶者都具有不同的驾驶倾向。例如，有的驾驶者在行驶弯道时贴紧道路内侧转弯驾驶，有的驾驶者是在道路中心转弯，而有的驾驶者则在道路外侧转弯。
[0009]车道保持控制系统只是单纯地实施控制防止脱离检测到的车道或者跟踪道路中心而实施车道保持控制，因此无法反映每个驾驶者不同的驾驶倾向，在实施车道保持控制时不能反映驾驶者的驾驶倾向，在特定地点根据驾驶者的转向意志控制保持车道时的转向控制上容易出现问题，进而容易引发车道保持控制系统中控制功能运行错误的问题，严重时还会引发事故。
[0010]根据传统的一个实施例的技术，为解决所述车道保持控制系统上存在的问题，采用标准跟踪位置设置方法，反映驾驶者的驾驶倾向设置车辆拟跟踪的标准跟踪位置，控制车辆跟踪用所述方法设置的标准跟踪位置从而完成了反映驾驶者驾驶倾向的车道保持控制功能。
[0011]但是，所述传统技术是在多名驾驶者驾驶车辆时，将多人横向偏移特点无区分地判断成一个驾驶者的驾驶倾向。
[0012]因此需要开发出一种在多名车辆驾驶者中考虑当前车辆驾驶者的驾驶倾向以控制车辆的装置。

【发明内容】

[0013]技术课题
为解决所述问题，本发明提供一种根据坐在车辆驾驶座上的驾驶者的驾驶倾向实施车辆横向控制的车辆横向控制装置及其方法。
[0014]具体是，本发明是基于车辆驾驶者的驾驶倾向实施横向控制系统即LGS(LaneGuidance System)、LKAS (Lane Keeping Assist System)、LCS (Lane Change System)的控制，以提高车辆横向控制的安全性和可靠性的车辆横向控制装置及其方法。
[0015]根据本发明一个实施例，本发明的另一个目的在于提供一种排除由多名驾驶者行驶车辆时可能发生的驾驶者倾向识别不良问题，排除横向控制时可能未识别车道的问题的车辆横向控制装置及其方法。
[0016]技术方案
为解决所述目的，本发明所采用的技术方案是提供一种车辆横向控制装置，该装置包括:驾驶者识别部，驾驶者乘坐时利用车辆上安装的至少一个传感器识别所述驾驶者；驾驶者模式检测部，从预先存储的多名驾驶者的驾驶模式中检测出所述被识别的所述驾驶者的驾驶模式；以及横向控制部，利用所述检测的所述驾驶者的驾驶模式实施所述车辆的横向控制。
[0017]所述横向控制部是，当所述车辆上乘坐的所述驾驶者的电动助力转向装置的转矩大于预先决定的临界值时，利用所述检测的所述驾驶者模式实施所述车辆的横向控制。
[0018]所述驾驶者识别部是，利用所述车辆的驾驶座位上安装的传感器检测的信息识别所述驾驶者。
[0019]所述驾驶者模式检测部是，检测所述识别的所述驾驶者的驾驶模式，从所述检测的所述驾驶模式中分离出异常状况的驾驶模式。
[0020]所述横向控制部是，计算所述检测的所述驾驶者的所述模式的平均值，基于所述计算的所述平均值，控制所述车辆的横向控制。
[0021]所述横向控制部是,控制所述车辆的车道控制导引系统(Lane Guidance System)时，从所述检测的所述驾驶者的驾驶模式中基于向左侧或者右侧车道的偏向信息，控制所述车道控制导引系统。
[0022]所述横向控制部是，控制所述车辆的车道保持辅助系统(Lane KeepingAssistant System)时,判断有无静止障碍物,如果存在所述静止障碍物,则在与所述静止障碍物相隔一定距离的位置上形成虚拟线，基于所述虚拟线控制所述车道保持辅助系统。
[0023]所述横向控制部是，从所述虚拟线和所述驾驶者的驾驶模式中基于与所述静障碍物的相隔距离控制所述车道保持辅助系统。.本发明另一个实施例的车辆横向控制装置包括:驾驶者识别部，驾驶者乘坐时利用车辆上安装的至少一个传感器识别所述驾驶者；驾驶信息生成部，提取所述驾驶者的横向驾驶特性，将所述提取的所述横向驾驶特性与所述识别的所述驾驶者识别信息匹配起来生成所述驾驶者的横向驾驶信息；以及驾驶模式生成部，利用所述生成的所述横向驾驶信息和与预先存储的所述识别信息匹配的至少一个以上的横向驾驶信息，生成所述驾驶者的横向驾驶模式。
[0024]本发明一个实施例的车辆横向控制方法的实施步骤包括:驾驶者乘坐时利用车辆上安装的至少一个传感器识别所述驾驶者；从预先存储的多名驾驶者的驾驶模式中检测出所述识别的所述驾驶者驾驶模式；以及利用所述检测的所述驾驶者的驾驶模式实施所述车辆的横向控制。
[0025]有益效果
根据本发明，可以根据坐在车辆驾驶座上的驾驶者的驾驶倾向，实施车辆横向控制，排除由多名驾驶者行驶车辆时可能发生的对驾驶者倾向识别不良以及横向控制时可能发生的未识别车道的问题。
[0026]就是说，本发明是在实施对LGS (Lane Guidance System)、LKAS (Lane KeepingAssist System)、LCS(Lane Change System)的控制时,根据当前驾驶座上驾驶者的驾驶倾向或者驾驶模式，实施车辆横向控制，对于因防护栏等发生的未识别车道的问题，用超声波传感器识别距离以及考虑驾驶者的驾驶倾向，以识别未识别的车道从而为驾驶者提供安全和可靠驾驶保障。
[0027]本发明赋予各驾驶者识别编号，分析和存储各驾驶者的驾驶倾向，排除由多名驾驶者行驶车辆时可能发生的驾驶者倾向识别不良的问题，并排除突发状况等异常状况的驾驶信息后分析驾驶者的驾驶倾向，从而准确生成驾驶者的驾驶模式，进而可靠地实施驾驶者的横向控制。
[0028]本发明可以应用横向控制系统和信号处理部，因此也适用于综合无人车辆控制器。
【专利附图】

【附图说明】
[0029]图1是本发明一个实施例的车辆横向控制装置的结构示意图；
图2是用于说明图1中图示的LKAS控制的一个例示图；
图3是用于说明图1中图示的LCS控制的一个例示图；
图4是用于说明图1中图示的LGS控制的一个例示图；
图5是本发明的另一个实施例的车辆横向控制装置的结构示意图；
图6是本发明一个实施例的车辆横向控制方法的运行流程图；
图7是图6中图示的步骤S650的一个实施例的运行流程图；
图8是图6中图示的步骤S650的另一个实施例的运行流程图；
图9是图6中图示的步骤S650的又另一个实施例的运行流程图；
图10是本发明另一个实施例的车辆横向控制方法的运行流程图。
【具体实施方式】
[0030]下面参照附图，对发明优选实施例详细进行描述。而且说明本发明时，若对有关的公知功能或者结构的具体说明使本发明宗旨变得模糊则省略该说明。
[0031]图1是本发明一个实施例的车辆横向控制装置的结构示意图。
[0032]图1中，车辆的横向控制装置包括传感器部110、信号处理部120、存储部130以及横向控制部140。[0033]传感器部110是指包括超声波传感器111、图像摄像头112、座位压力传感器113、转矩传感器114、位移传感器115等的车辆上配备的所有传感器。
[0034]超声波传感器111是利用超声波用于掌握与周边移动车辆或周边静止障碍物的距离，摄像头112用于识别周边车辆、周边障碍物、车道等，座位压力传感器113用于识别车辆驾驶者，转矩传感器114用于检测电动助力转向装置(MDPS:motor-driven powersteering)的转矩,位移传感器115用于检测车辆踏板移位等。
[0035]摄像头112用于识别车辆驾驶者，而且为了利用摄像头112识别车辆驾驶者，需要处理图像且识别车辆驾驶者的图像处理技术。
[0036]存储部130用于存储由传感器部110检测的信息、由信号处理部120处理的信息即各驾驶者驾驶倾向的信息，以及根据各驾驶者驾驶倾向生成的驾驶模式等信息。存储部130不限于存储上述信息，可以存储涉及本发明的所有信息。
[0037]存储部130上存储的驾驶者的驾驶倾向信息可以与驾驶者识别编号相匹配地存储，与传感器部110检测信息结合存储直行时的车道偏向信息、车道变更时的车道变更率信息、在防护栏等静止障碍物附近直行时与静止障碍物之间的距离等信息，此外可以存储驾车时可能生成的所有信息。
[0038]信号处理部120是本发明的核心技术，包括驾驶者识别部121和驾驶者模式检测部 122。
[0039]驾驶者识别部121基于从传感器部110接收的信息，识别车辆驾驶座上乘坐的驾驶者。
[0040]驾驶者识别部121是利用由安装在驾驶座上的座位压力传感器113检测的信息识别车辆驾驶者，按需通过拍摄车辆驾驶者的摄像头112处理被拍摄的驾驶者的面部从而识别车辆驾驶者。
[0041]驾驶者模式检测部122从存储部130上预先存储的多名驾驶者的驾驶模式，检测出由驾驶者识别部121识别的驾驶者的驾驶模式，向横向控制部140提供拟控制的横向功能的驾驶者倾向信息。
[0042]驾驶者模式检测部122是检测由驾驶者识别部121识别的驾驶者的至少一个以上的诸驾驶模式或诸驾驶倾向，从检测的诸驾驶模式中分离或排除异常状况的驾驶模式，在异常状况的驾驶者倾向信息被排除的状态下，计算驾驶者的诸驾驶模式的平均值从而决定车辆驾驶者的驾驶模式。
[0043]横向控制部140是基于从信号处理部120接收的当前车辆驾驶者的驾驶模式信息控制车辆的横向。
[0044]横向控制部140是基于车辆驾驶者的驾驶模式信息实施对LGS(Lane GuidanceSystem) 142、LKAS(Lane Keeping Assist System) 141、LCS(Lane Change System) 143 的控制。
[0045]进一步，横向控制部140是由传感器部110检测的MDPS转矩小于预先设置的临界值时，基于车辆驾驶者的驾驶模式信息，实施横向控制，MDPS转矩大于临界值时，为更新驾驶者的驾驶模式信息，解除横向控制，控制信号处理部120而采集到车辆驾驶者的驾驶模式信息。
[0046]此时，利用由信号处理部120采集的驾驶模式信息，更新之前存储的驾驶模式信息，利用车辆驾驶者的驾驶模式信息例如驾驶者的已更新的LGS偏向信息、LKAS间距、LCS车道变更率实施横向控制。
[0047]下面结合图2至图4说明对LKAS、LGS、LCS的控制过程。
[0048]I)控制 LKAS
横向控制部140在拟控制LKAS时，利用超声波传感器，识别侧方物体提供警告，而且基于车辆驾驶者的驾驶模式，与侧方物体相隔一定距离实施控制，从而排除控制LKAS时驾驶者的焦虑感。
[0049]就是说，横向控制部140是利用装配于前侧方/后侧方的超声波传感器，判断左右是否存在防护栏、速度相同车辆等静止障碍物，静止障碍物和移动障碍物的区别是，前侧方超声波传感器和后侧方超声波传感器在一定时间内显示同一个值则判断成静止障碍物，前后值不同或障碍物不同则判断成移动障碍物。
[0050]横向控制部140判断是否识别左右车道，即使静止障碍物存在的一侧的车道被识别出，但依然基于超声波信号与车道宽度信息一起补偿虚拟线(或虚拟车道)。虚拟线是将未被识别的车道虚拟形成的车道，在前方摄像头未能识别的状况即行驶隧道时也可以通过补偿虚拟线得以解决。
[0051]例如，如图2所示，车辆左侧有静止障碍物即防护栏时，原有技术是，在离防护栏较近位置210对LKAS实施控制，但本发明是从防护栏等静止障碍物存在时驾驶者的驾驶倾向或者模式，在离防护栏相隔一定距离的位置220控制LKAS。就是说，横向控制部140是基于通过超声波传感器检测的静止障碍物和车辆距离以及车辆驾驶者的驾驶倾向控制LKAS。
[0052]随之，在驾驶者感觉离防护栏太近地驾驶而对横向控制有焦虑感时，考虑该驾驶者的驾驶倾向控制LKAS横向从而排除对横向控制的焦虑感。
[0053]如上所述，本发明的横向控制部140在存在静止障碍物或者移动障碍物时，利用就驾驶者离障碍物离多远所掌握的距离值控制LKAS。
[0054]2)控制 LCS
横向控制部140接收车道变更的转弯信号灯信号时，判断成车辆驾驶者欲变更车道，利用车辆驾驶者的驾驶模式中车道之间X轴变化量和I轴变化量，计算驾驶者的车道变更率，基于计算的驾驶者的车道变更率控制LCS。
[0055]此时，横向控制部140是如图3所示，被预先存储为车辆驾驶者驾驶倾向的车道变更开始310时，利用与前后侧方前方车辆之间的距离、初始航向角Θ和车道偏移、开始时刻tl和车道变更完毕32的时刻(航向角为O的时刻)车道偏移、终止时刻t2等，计算驾驶者的车道变更率。即如图3所示，如果能通过两点310，320的几何学关系，获知航向角和横向距离，则计算每小时的横向变化量Λ X和纵向变化量Λ y，由此计算出车道变更率。
[0056]驾驶者的车道变更率是驾驶者的车辆运行次数每增加一次则利用平均值计算，车辆运行次数增加到一定次数以上时，驾驶者的车道变更率被采集为恒定值，该值可以成为每个驾驶者固有的值。
[0057]就是说，本发明的横向控制部140是利用从驾驶者为变更车道给以转向角的时刻tl开始变更车道至最终将转向角恢复为O的时刻t2的X轴变化量和y轴变化量计算的用于计算驾驶者车道变更率或车道变更率的信息控制LCS。
[0058]3)控制 LGS 横向控制部140是因驾驶者的车道左右偏向程度相互不同，基于从信号处理部120接收的车辆驾驶者的驾驶模式或者倾向中向左侧或右侧车道的偏向信息控制LGS。
[0059]此时，驾驶者的偏向信息是在左侧或右侧存在障碍物时可能相异，根据周边是否存在障碍物，其偏向信息也会出现不同的状况，所述驾驶者的偏向信息或驾驶者的驾驶次数越增加会越被特定值收敛。
[0060]为控制LGS，优选地，利用摄像头拍摄的车道图像信息确认车辆在车道上的位置而确认车辆的当前位置，基于确认的车辆当前位置和驾驶者偏向信息控制LGS。
[0061]例如，如图4所示，偏向于左侧车道时，横向控制部140会控制LGS，使车辆的中央从车道中央部420偏向左侧410，驾驶者偏向右侧车道时，控制LGS，使车辆中央从车道中央部420偏向右侧430。
[0062]如上所述，本发明的车辆横向控制装置是掌握各驾驶者的驾驶倾向后实施车辆横向控制从而排除因横向控制而发生的驾驶者的焦虑感，进而提高对横向控制装置的可靠性。
[0063]进一步，本发明还会排除防护栏、进入隧道等无法识别车道时可能发生的问题，为驾驶者提供对横向控制的可靠和稳定保障。
[0064]图5是本发明另一个实施例的车辆横向控制装置的结构示意图，表示生成旨在实施各驾驶者横向控制的驾驶模式的结构示意图。
[0065]图5中，车辆横向控制装置包括传感器部10、驾驶者识别部510、驾驶信息生成部520、驾驶模式生成部530以及存储部540。
[0066]传感器部110是在图1中已详细说明，在此不再详述。
[0067]驾驶者识别部510是基于由传感器部110检测的信息如从座位压力传感器接收的压力信息识别车辆驾驶者。
[0068]驾驶信息生成部520是车辆驾驶者驾驶车辆时提取该驾驶者的横向驾驶特性，将提取的驾驶者横向特性信息与识别的驾驶者识别信息相匹配生成驾驶者的横向驾驶信息。
[0069]驾驶者的识别信息是可以从存储部540上预先存储的座位压力信息和匹配的各驾驶者识别信息获取。如果存储部540上没有存储该驾驶者的识别信息，则生成新的识别信息存储。
[0070]驾驶信息生成部520是可以利用如ID-01-UL1R0-RL1R1-RL1R0-S的形式生成驾驶
者的驾驶特性信息。
[0071]其中01表示预先存储的第一个驾驶者，ULlRO表示根据超声波传感器左侧有物体右侧没有物体，FLlRl是对前侧方的部分，表示前左侧有物体，前右侧也有物体，RLlRO是对后侧方的部分，表示后左侧有物体，后右侧没有物体，S表示直线。车辆行驶在曲线上而非直线时，利用C而非S，生成驾驶者的驾驶特性信息。除此之外，距离信息、图像信息也被一并存储从而生成驾驶者的驾驶信息。
[0072]驾驶模式生成部530是利用根据驾驶信息生成部520生成的驾驶者的驾驶信息和存储部540上预先存储的当前车辆驾驶者的至少一个以上驾驶信息即横向驾驶信息，生成该驾驶者的横向驾驶模式从而存储在存储部540。
[0073]驾驶模式生成部530是从该驾驶者的诸驾驶信息中除去突出状况等异常状况的驾驶信息，利用异常状况驾驶信息被除去的驾驶者的驾驶信息，生成驾驶者的驾驶模式。[0074]驾驶者的驾驶模式是可以包括旨在根据驾驶者分别控制LGS、LKAS、LCS的所有驾驶?目息。
[0075]存储部540储存被传感器部110检测的信息、被驾驶模式生成部530生成的各驾驶者的驾驶信息、各驾驶者的识别信息等本发明所需的所有信息。
[0076]存储于存储部540的各驾驶者的驾驶模式是随着该驾驶者的车辆驾驶次数增加而更加明确。
[0077]图5中说明的生成驾驶者驾驶模式的装置是驾驶者的MDPS转矩大于临界值以上时运行的装置，驾驶者有驾驶的意志时，生成旨在根据各驾驶者倾向的横向控制的驾驶者驾驶模式。
[0078]图6是本发明一个实施例的车辆横向控制方法的运行流程图。
[0079]根据图6，本发明的车辆横向控制方法是利用车辆上配备的至少一个传感器如驾驶座位压力传感器以及/或摄像头识别车辆上乘坐的当前驾驶者(步骤S610)。
[0080]车辆驾驶者被识别之后从预先存储的多名驾驶者的驾驶模式中检测出被识别的车辆驾驶者的驾驶模式(步骤S620)。
[0081]此时，该驾驶者的驾驶模式是可以利用与该驾驶者相应的识别信息检测，例如利用ID检测该驾驶者的驾驶模式或者驾驶信息检测获取。
[0082]从多名驾驶者中检测到该驾驶者的驾驶模式，则从检测的该驾驶者的驾驶信息中或驾驶模式中分离或排除异常状况的驾驶模式(步骤S630)。
[0083]异常状况的驾驶模式可能表示从该驾驶者的平均驾驶倾向中超出一定范围的驾驶模式，异常状况的驾驶模式还可以用其它`方法检测。
[0084]为判断车辆驾驶者的驾驶倾向判断是否横向控制，判断MDPS转矩是否小于预先设置的临界值(步骤S640)。
[0085]所述S640步骤判断结果，MDPS转矩大于临界值时，判断成驾驶者有驾驶意志而采集旨在更新驾驶者驾驶模式的驾驶信息，MDPS转矩小于临界值时，考虑异常状况的驾驶模式分离或排除的车辆驾驶者驾驶模式的情况下实施车辆横向控制(步骤S650，步骤S660)。
[0086]车辆横向控制有LGS、LKAS、LCS控制，下面参照图7至图9，说明各横向控制。
[0087]图7是图6中图示的步骤S650的一个实施例的运行流程图。
[0088]根据图7，利用驾驶者的驾驶模式控制车辆横向的(步骤S650)是从该驾驶者的驾驶模式中检测出该驾驶者的车道偏向信息即是否偏向左侧车道驾驶还是偏向右侧车道驾驶的信息(步骤S710)。
[0089]检测的偏向信息可能是从左侧或者右侧车道的偏移量，也可能是从车道中央的偏移量。
[0090]检测出该驾驶者的偏向信息之后，基于检测到的偏向信息控制车辆的车道导引(步骤 S720)。
[0091]图8是图6中图示的S650步骤的另一个实施例的运行流程图，就是对LKAS的控制。
[0092]根据图8，利用驾驶者的驾驶模式控制车辆横向的(步骤S650)是为控制LKAS，判断车辆周边是否存在静止障碍物(步骤S810)。
[0093]车辆周边存在静止障碍物时，以静止障碍物为准在与静止障碍物相隔一定距离的位置形成虚拟线即虚拟车道(步骤S820)。
[0094]虚拟线是可以根据情况修正，虚拟线的形成是可以基于该车辆驾驶者在存在静止障碍物时的驾驶倾向形成。
[0095]就是说，虚拟线形成的位置会根据静止障碍物和相隔距离出现变化。
[0096]虚拟线形成之后基于形成的虚拟线控制LKAS使车辆车道保持。
[0097]图9是图6中图示的S650步骤的又另一个实施例S910例的运行流程图，是对LCS的控制。
[0098]根据图9，利用驾驶者的驾驶模式控制车辆横向的(步骤S650)是从该驾驶者的驾驶模式中检测出车辆驾驶者的车道变更率的信息，利用检测的信息计算车道变更率(步骤S910)。
[0099]车道变更率存储于驾驶模式中时，检测车道变更率从而获得该驾驶者的车道变更倾向。
[0100]计算出该驾驶者的车道变更率之后基于计算的车道变更率实施对车道变更的LGS控制(步骤S920)。
[0101]车辆的LGS控制是从接收到车道变更的转弯信号灯信号时实施。
[0102]图10是本发明另一个实施例的车辆横向控制方法的运行流程图，表示图5中图示的装置的运行流程图，驾驶者有驾驶意志时即MDPS转矩大于临界值时的流程图。
[0103]根据图10，目前车辆上乘座的驾驶者被至少一个传感器识别，则提取或生成被识别的车辆驾驶者行驶的驾驶特性，而且在这里提取或生成横向驾驶特性(步骤S1010，步骤S1020)。
[0104]该驾驶者的识别信息可以从预先存储的多名驾驶者识别信息检索获取，而且在有关装置的说明中已详细说明，在此不再详述。
[0105]驾驶者的横向驾驶特性生成之后，使横向驾驶特性与驾驶者识别信息匹配起来从而生成横向驾驶信息(步骤S1030)。横向驾驶信息可以包括控制LGS、LCS、LKAS所需的驾驶?目息。
[0106]驾驶车辆而生成驾驶者的横向驾驶信息，则利用生成的横向驾驶信息和预先存储的该驾驶者的至少一个以上横向驾驶信息生成该驾驶者的驾驶模式(步骤S1040)。
[0107]驾驶者的驾驶模式是根据计算异常状况下驾驶信息的平均值而生成，由此生成的驾驶者驾驶模式可以存储 于预先设置的存储器。
[0108]本发明一个实施例的车辆横向控制方法是用通过多种计算装置实施的程序指令形态实现，可以记录于计算机可读介质。所述计算可读介质是可以包括单独或者组合的程序指令、数据文件、数据结构等。所述介质上记录的程序指令可以是为本发明特别设计组成的或者是计算机软件技术人员公知的可用指令。计算机可读介质有硬盘、软盘和磁盘等磁性介质(magnetic media)、如 CD-ROM、DVD 等光介质(optical media)、光盘(flopticaldisk)等磁-光介质(magneto-optical media)、以及只读存储器(ROM)、随机存储器(RAM)、闪存等存储程序指令加以执行的特别组成的硬件装置。程序指令包括由编译程序编制的机器语言码乃至利用解释器等由计算机实施的高级语言代码。所述硬件装置是为实施本发明的运行，可以组成一个以上的程序模块运行，其域也相同。
[0109]以上根据具体构件等特定事项和有限的实施例和附图仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解:其依然可以对前述各实施例所述的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例所述技术方案的范围。本发明的保护范围应根据下述的权利要求范围进行解释，而且在其同等范围内的所有技术方案应都属于本发明的权利要求范围。
【权利要求】
1.一种车辆横向控制装置，包括: 驾驶者识别部，驾驶者乘坐时利用车辆上安装的至少一个传感器识别所述驾驶者； 驾驶者模式检测部，从预先存储的多名驾驶者的驾驶模式中检测出所述被识别的所述驾驶者的驾驶模式；以及 横向控制部，利用所述检测的所述驾驶者的驾驶模式实施所述车辆的横向控制。
2.根据权利要求1所述的车辆横向控制装置，其特征在于， 所述横向控制部是，当所述车辆上乘坐的所述驾驶者的电动助力转向装置的转矩大于预先决定的临界值时，利用所述检测的所述驾驶者模式实施所述车辆的横向控制。
3.根据权利要求1所述的车辆横向控制装置，其特征在于， 所述驾驶者识别部是，利用所述车辆的驾驶座位上安装的传感器检测的信息识别所述驾驶者。
4.根据权利要求1所述的车辆横向控制装置，其特征在于， 所述驾驶者模式检测部是，检测所述识别的所述驾驶者的驾驶模式，从所述检测的所述驾驶模式中分离出异常状况的驾驶模式。
5.根据权利要求1所述的车辆横向控制装置，其特征在于， 所述横向控制部是，计算所述检测的所述驾驶者的所述模式的平均值，基于所述计算的所述平均值，控制所述车辆 的横向控制。
6.根据权利要求1所述的车辆横向控制装置，其特征在于， 所述横向控制部是，控制所述车辆的车道控制导引系统时，从所述检测的所述驾驶者的驾驶模式中基于向左侧或者右侧车道的偏向信息，控制所述车道控制导引系统。
7.根据权利要求1所述的车辆横向控制装置，其特征在于， 所述横向控制部是，控制所述车辆的车道保持辅助系统时，判断有无静止障碍物，如果存在所述静止障碍物，则在与所述静止障碍物相隔一定距离的位置上形成虚拟线，基于所述虚拟线控制所述车道保持辅助系统。
8.根据权利要求7所述的车辆横向控制装置，其特征在于， 所述横向控制部是，从所述虚拟线和所述驾驶者的驾驶模式中基于与所述静障碍物的相隔距离控制所述车道保持辅助系统。
9.根据权利要求1所述的车辆横向控制装置，其特征在于， 所述横向控制部是，控制所述车辆的车道变更系统时，从所述驾驶者的驾驶模式中，基于根据车道之间X轴变化量和I轴变化量计算的所述驾驶者的车道变更率，控制所述车道变更系统。
10.一种车辆横向控制装置，包括: 驾驶者识别部，驾驶者乘坐时利用车辆上安装的至少一个传感器识别所述驾驶者； 驾驶信息生成部，提取所述驾驶者的横向驾驶特性，将所述提取的所述横向驾驶特性与所述识别的所述驾驶者识别信息匹配起来生成所述驾驶者的横向驾驶信息；以及 驾驶模式生成部，利用所述生成的所述横向驾驶信息和与预先存储的所述识别信息匹配的至少一个以上的横向驾驶信息，生成所述驾驶者的横向驾驶模式。
11.根据权利要求10所述的车辆横向控制装置，其特征在于， 所述驾驶模式生成部是，从所述生成的所述横向驾驶信息和所述预先存储的所述至少一个以上的横向驾驶信息中，清除异常状况的横向驾驶信息后生成所述驾驶者的横向驾驶模式。
12.—种车辆横向控制方法，该实施步骤包括: 驾驶者乘坐时利用车辆上安装的至少一个传感器识别所述驾驶者； 从预先存储的多名驾驶者的驾驶模式中检测出所述识别的所述驾驶者驾驶模式；以及 利用所述检测的所述驾驶者的驾驶模式实施所述车辆的横向控制。
13.根据权利要求12所述的车辆横向控制方法，其特征在于， 所述横向控制实施步骤是，当所述车辆上乘坐的所述驾驶者实施的电动助力转向装置的转矩小于预先决定的临界值时，利用所述检测到的所述驾驶者模式实施所述车辆的横向控制。
14.根据权利要求12所述的车辆横向控制方法，其特征在于， 所述检测步骤包括: 检测所述识别的所述驾驶者对应的至少一个以上的驾驶模式；以及 从所述检测的所述至少一个以上的驾驶模式中分离异常状况的驾驶模式； 所述横向控制实施步骤是，利用所述异常状况的驾驶模式被分离的所述至少一个以上的驾驶模式实施所述车辆的横向控制。
15.根据权利要求12所述的车辆横向控制方法，其特征在于， 所述横向控制实施步骤是，控制所述车辆的车道控制导引系统时，从所述检测的所述驾驶者的驾驶模式中基于向左侧或右侧车道的偏向信息，控制所述车道控制导引系统。
16.根据权利要求12所述的车辆横向控制方法，其特征在于， 所述横向控制实施步骤包括: 控制所述车辆的车道保持辅助系统时，判断是否存在所述静止障碍物； 存在所述静止障碍物时，在与所述静止障碍物相隔一定距离的位置上形成虚拟线；以及 基于所述形成的所述虚拟线控制所述车道保持辅助系统。
17.根据权利要求12所述的车辆横向控制方法，其特征在于， 所述横向控制实施步骤包括: 控制所述车辆的车道变更系统时，从所述驾驶者的驾驶模式中利用车道之间X轴变化量和I轴变化量计算所述驾驶者的车道变更率；以及 基于所述计算的所述驾驶者的车道变更率控制所述车道变更系统。
【文档编号】B60W40/09GK103625474SQ201310191359
【公开日】2014年3月12日 申请日期:2013年5月22日 优先权日:2012年8月22日
【发明者】李俊翰 申请人:现代摩比斯株式会社