行驶控制装置以及行驶控制方法

行驶控制装置以及行驶控制方法
【专利摘要】行驶控制装置具备：侧方障碍物检测部，其将从本车辆(1)的侧方到后方的范围分割为多个检测角度区域(KR1～KR7)，按每个检测角度区域检测进入多个检测角度区域的障碍物(61)以及本车辆(1)与障碍物(61)之间的距离；后方移动准备检测部，其检测本车辆(61)向后方移动的准备；警告部，其关于障碍物(61)进行警告；警告控制部，其在本车辆(1)与障碍物(61)之间的距离为警告的工作阈值以下的情况下，控制警告部以进行警告；以及阈值控制部，其在检测到本车辆(61)向后方移动的准备、且在多个检测角度区域中的作为后方侧的一部分的规定的检测角度区域(KR6、KR7)中比其它检测角度区域(KR1～KR5)先检测到障碍物(61)的情况下，提高工作阈值，使得与在其它检测角度区域(KR1～KR5)中先检测到障碍物(61)的情况相比，警告的时期提前。
【专利说明】行驶控制装置以及行驶控制方法

【技术领域】
[0001] 本发明涉及一种行驶控制装置以及行驶控制方法。

【背景技术】
[0002] 以往已知一种使用装载于车辆的障碍物传感器来检测本车辆与接近本车辆的接 近车辆之间的距离的技术（例如，参照专利文献1)。
[0003] 在专利文献1中，在本车辆与接近车辆的距离为规定的制动控制工作距离以下的 情况下，对本车辆施加制动力，根据接近车辆所行驶的道路的延伸方向与本车辆的行进方 向所成的角度来设定制动控制工作距离。
[0004] 专利文献1 :日本特开2010-30514号公报


【发明内容】

[0005] 但是，在专利文献1中，在接近车辆行驶的道路的延伸方向与本车辆的行进方向 所成的角度不明确的状况下，不能设定制动控制工作距离。
[0006] 本发明是鉴于上述问题而完成的，其目的在于提供如下一种行驶控制装置以及行 驶控制方法：在从相对于行驶车道倾斜地停放车辆的状态起后退时，减轻驾驶员在警告定 时感到的不适感。
[0007] 本发明的第一方式所涉及的行驶控制装置具备侧方障碍物检测部、后方移动准备 检测部、警告部、警告控制部以及阈值控制部。侧方障碍物检测部将从本车辆的侧方到后方 的范围分割为多个检测角度区域，按每个检测角度区域检测进入多个检测角度区域的障碍 物以及与障碍物之间的距离。后方移动准备检测部检测本车辆向后方移动的准备。警告部 关于由侧方障碍物检测部检测到的障碍物进行警告。在与由侧方障碍物检测部检测到的障 碍物之间的距离为警告的工作阈值以下的情况下，警告控制部控制警告部以进行警告。在 后方移动准备检测部检测到本车辆向后方移动的准备、且在多个检测角度区域中的作为后 方侧的一部分的规定的检测角度区域中比其它检测角度区域先检测到障碍物的情况下，阈 值控制部提高工作阈值，使得与在其它检测角度区域中先检测到障碍物的情况相比，警告 的时期提前。
[0008] 本发明的第二方式所涉及的行驶控制方法是一种使用了行驶控制装置的行驶控 制方法，该行驶控制装置具备上述侧方障碍物检测部、上述后方移动准备检测部以及上述 警告部，该行驶控制方法包括以下步骤：在与由侧方障碍物检测部检测到的障碍物之间的 距离为警告的工作阈值以下的情况下，控制警告部以进行警告；在后方移动准备检测部检 测到本车辆向后方移动的准备、且在多个检测角度区域中的作为后方侧的一部分的规定的 检测角度区域中比其它检测角度区域先检测到障碍物的情况下，提高工作阈值，使得与在 其它检测角度区域中先检测到障碍物的情况相比，警告的时期提前。

【专利附图】

【附图说明】
[0009] 图1是表示实施方式所涉及的行驶控制装置的车辆布局例的示意图。
[0010] 图2是表示实施方式所涉及的行驶控制装置的结构的框图。
[0011] 图3是表示图2的本车辆信息获取部21的具体的结构例的框图。
[0012] 图4是表示图2的周边信息获取部22的具体的结构例的框图。
[0013] 图5是表示图2的控制判断信息运算部24的具体的结构例的框图。
[0014] 图6是表示执行行驶控制处理时的行驶控制装置的动作的流程图。
[0015] 图7是表示侧方障碍物检测传感器19c能够检测到障碍物的侧方检测区域KR1? KR7以及规定的检测角度区域的一例的俯视图。
[0016] 图8是表示规定的检测角度区域的另一例的俯视图。
[0017] 图9是表示与障碍物的相对速度与校正增益之间的关系的一例的曲线图。
[0018] 图10是表示从侧方障碍物检测传感器开始检测到障碍物时（tl)起障碍物向本车 辆接近的距离的曲线图。
[0019] 图11是作为想要解除对警告的抑制的状况的一例，表示将本车辆1相对于行驶车 道方向AD垂直地从前方停放的情况的俯视图。

【具体实施方式】
[0020] 下面，参照附图来说明本发明的实施方式。在附图的记载中，对相同的部分附加相 同的附图标记。
[0021] [行驶控制装置]
[0022] 参照图1对实施方式所涉及的行驶控制装置的车辆布局例进行说明。车辆1 (之 后称为"本车辆"）中装载有：刹车灯4a、4b、指示包括发动机、马达的驱动力产生装置的启 动和停止的点火开关18、检测接近本车辆1的前方ro的障碍物的前方障碍物检测传感器 13a?13d、19e、检测接近本车辆1的后方的障碍物的后方障碍物检测传感器13e?13h、检 测接近本车辆1的侧方的障碍物的侧方障碍物检测传感器19a?19d、产生本车辆的驱动力 的驱动力产生装置36、制动力产生装置27、加速踏板操作反力产生装置30、对驾驶员通知 障碍物的接近的通知装置33以及控制本车辆1整体的车辆控制装置2。
[0023] 前方障碍物检测传感器13a?13d例如设置在本车辆1的前保险杠内，后方障碍 物检测传感器13e?13h例如设置在本车辆1的后保险杠内。作为前方障碍物检测传感器 13a?13d和后方障碍物检测传感器13e?13h，能够使用声纳探测器，该声纳探测器使用 超声波来检测进入距本车辆1较近的区域的障碍物以及本车辆1与障碍物之间的距离。在 本车辆1的靠近前方和靠近后方的左右挡泥板处分别配置一个侧方障碍物检测传感器 19a?19d，前方障碍物检测传感器19e例如设置在本车辆1的前保险杠内。作为侧方障碍 物检测传感器19a?19d和前方障碍物检测传感器19e，能够使用雷达探测器，该雷达探测 器使用电磁波来检测进入距本车辆1较远的区域的障碍物以及本车辆1与障碍物之间的距 离。车辆控制装置2由E⑶(Engine Control Unit:发动机控制单元）等的运算处理装置 构成，运算处理装置内的CPU通过执行预先存储的计算机程序来控制本车辆1整体的动作。
[0024] 参照图2来说明实施方式所涉及的行驶控制装置的结构。实施方式所涉及的行驶 控制装置具备：获取本车辆1的信息的本车辆信息获取部21、获取本车辆周边的信息的周 边信息获取部22、系统状态选择部23、控制判断信息运算部24以及关于由周边信息获取部 22检测到的障碍物发出警告的警告装置。在此，在警告装置中包括：制动力产生系统（25? 27)，其产生制动力来作为障碍物接近的警告；加速踏板操作反力产生系统（28?30)，其产 生加速踏板操作反力来作为障碍物接近的警告；通知系统（31?33)，其向驾驶员进行报警 来作为障碍物接近的警告；以及驱动力控制系统（34?36)，其进行驱动力控制来作为障碍 物接近的警告。
[0025] 如图3所示，本车辆信息获取部21具备：分别设置于本车辆1的车轮20a?20d 的车轮速度传感器11a?lid、设置于本车辆1的加速踏板的加速踏板开度检测部5、检测 本车辆1的制动踏板的位置的制动踏板位置检测部6、检测本车辆1的档位的档位检测部 9 (后方移动准备检测部）、检测用于开启/关闭行驶控制装置的开关的状态的SW操作识别 部3、检测本车辆1的方向盘的转动角的转向传感器10以及检测本车辆1的加减速度的加 减速度传感器12。
[0026] 车轮速度传感器11a?lid检测本车辆1的车轮20a?20d各自的转速。本车辆 车速运算部40考虑车轮20a?20d的旋转半径，根据车轮20a?20d各自的转速来运算本 车辆车速（车轮速度）。并且，本车辆车速运算部40通过将本车辆车速进行积分来运算移 动距离。制动踏板位置检测部6检测驾驶员是否踩入了制动踏板以及制动踏板的踩入量。 档位检测部9为了检测当前的变速器的状态而检测档位位置的状态。在检测本车辆1向后 方移动的准备的一例中包括档位检测部9检测后退（R)位置的情况。SW操作识别部3检 测行驶控制装置的开关状态以及点火开关18的开关状态。转向角运算部41根据需要对由 转向传感器10检测到的方向盘的转动角实施滤波处理。加减速度运算部42根据需要对 由加减速度传感器12检测到的本车辆1的加减速度实施滤波处理。本车辆信息输出部43 将本车辆1的车轮速度、加速踏板开度、制动踏板的位置、档位位置、用于开启/关闭行驶控 制装置的开关的状态、方向盘转动角以及加减速度作为本车辆信息来向系统状态选择部23 或者控制判断信息运算部24传送。本车辆车速运算部40、转向角运算部41、加减速度运算 部42以及本车辆信息输出部43能够构成为图1的车辆控制装置2的一部分。当然，准备 与车辆控制装置2不同的运算处理装置，该运算处理装置内的CPU执行预先存储的计算机 程序。由此，也可以实现本车辆车速运算部40、转向角运算部41、加减速度运算部42以及 本车辆信息输出部43的动作。
[0027] 参照图4来说明周边信息获取部22的详细的结构例。周边信息获取部22具备 图1所示的设置在本车辆1的前部、后部以及侧方部的前方障碍物检测传感器13a?13d、 19e、后方障碍物检测传感器13e?13h以及侧方障碍物检测传感器19a?19d，来作为周边 障碍物检测传感器37。相对距离计算部39根据需要对由周边障碍物检测传感器37检测到 的本车辆1与障碍物之间的距离的值实施滤波处理。并且，如图10所示，相对距离计算部 39计算从侧方障碍物检测传感器19a?19d开始检测到障碍物时（tl)起障碍物向本车辆 接近的距离。相对速度估计部38根据由侧方障碍物检测传感器19a?19d检测到的本车 辆1与障碍物之间的距离来估计本车辆1与障碍物的相对速度。关于相对速度的符号，将 障碍物接近本车辆1的方向设为正，将远离本车辆1的方向设为负。并且，相对速度估计部 38根据本车辆1与障碍物之间的距离和相对速度来计算至障碍物接近本车辆1为止所需的 时间（接近时间）。接近时间例如也可以是本车辆1与障碍物之间的距离除以相对速度而 得到的TTC (碰撞时间）。障碍物有无判断部44输出表示周边障碍物检测传感器37是否检 测到障碍物的信号。周边信息输出部45将本车辆1的前方ro、后方以及侧方所存在的障 碍物的有无、本车辆1与障碍物之间的距离和相对速度、接近时间以及后述障碍物的检测 方向或检测角度作为周边信息，并向系统状态选择部23或者控制判断信息运算部24传送。 相对距离计算部39、相对速度估计部38、障碍物有无判断部44以及周边信息输出部45能 够构成为图1的车辆控制装置2的一部分。当然，准备与车辆控制装置2不同的运算处理 装置，该运算处理装置内的CPU执行预先存储的计算机程序。由此，也可以实现相对距离计 算部39、相对速度估计部38、障碍物有无判断部44以及周边信息输出部45的功能。
[0028] 系统状态选择部23基于由SW操作识别部3检测得到的用于开启/关闭行驶控制 装置的开关的状态来决定将系统状态设为开启状态还是设为关闭状态。
[0029] 参照图7,以侧方障碍物检测传感器19c为例对侧方检测区域进行说明。本车辆 1的左后方侧的后挡泥板处设置的侧方障碍物检测传感器19c能够检测进入规定角度的扇 形区域（侧方检测区域）的车辆61，该扇形区域包括本车辆1的侧方且以侧方障碍物检测 传感器19c为中心从本车辆1的侧方向后方扩展。侧方障碍物检测传感器19c将侧方检测 区域分割为多个检测角度区域KR1?KR7,按每个检测角度区域KR1?KR7检测进入多个检 测角度区域KR1?KR7的障碍物以及本车辆1与障碍物之间的距离。例如，通过在侧方检 测区域内沿水平方向扫描电磁波，由此能够确定检测到障碍物的检测角度区域KR1?KR7。 分割数并不限定于7个，也可以分割为更少或者更多的数量。此外，对于其它侧方障碍物检 测传感器19a、19b、19d，也与侧方障碍物检测传感器19c相同。此外，所谓本车辆1的侧方， 是与本车辆1的停车方向ro垂直的方向，所谓图7中的侧方，例示了左侧的侧方。所谓本 车辆1的后方，是相对于本车辆1的停车方向ro旋转了 180°的方向。多个检测角度区域 KR1?KR7的后方侧边界位于从侧方障碍物检测传感器19c向后方延伸的射线HL的侧方 侧。
[0030] 参照图5来说明图2的控制判断信息运算部24的具体的结构例。控制判断信息 运算部24具备：第一风险运算部48,其运算作为警告的判断基准的第一风险；第二风险运 算部49,其运算作为警告的判断基准的第二风险（工作阈值）；以及校正判断部47 (阈值控 制部），其在满足后述条件的情况下校正第二风险以使得警告定时提前。第一风险运算部 48和第二风险运算部49的运算结果被分别发送到制动控制判断部25、加速踏板操作反力 判断部28、通知判断部31以及驱动力控制判断部34。校正判断部47对被分别发送到制动 控制判断部25、加速踏板操作反力判断部28、通知判断部31以及驱动力控制判断部34的 第二风险进行校正。
[0031] 第一风险运算部48首先计算第一风险的基值。第一风险的基值成为判断是否基 于由后方障碍物检测传感器13e?13h检测到的本车辆1与障碍物之间的距离来进行警告 时的基准值。第一风险的基值是与本车辆车速相应地变化的距离。例如，本车辆车速越快， 第一风险的基值越大。也可以在本车辆车速为零的情况下以取规定的值的方式进行偏移。 另外，还可以根据由相对速度估计部38计算出的接近时间来变更第一风险的基值。由此， 例如第一风险运算部48可以参照表示本车辆车速与第一风险的基值的关系的数据以及表 示接近时间与第一风险的基值的关系的数据，根据本车辆车速以及接近时间来运算第一风 险的基值。
[0032] 然后，第一风险运算部48根据第一风险的基值，使用与各警告控制对应的系数来 计算与各警告控制对应的第一风险。例如，关于制动控制，对基值乘以系数R1_K1，关于加速 踏板操作反力控制，对基值乘以系数R1_K2,关于通知控制，对基值乘以系数R1_K3,关于驱 动力控制，对基值乘以系数R1_K4,由此能够针对各警告控制改变权重并计算出各自的第一 风险。例如，将各系数设为0以上1以下的值，且设为R1_K1彡R1_K2彡R1_K4彡R1_K3。 由此，使按照通知、驱动力控制、加速踏板操作反力控制、制动控制的顺序进行工作那样的 加权成为可能。
[0033] 第二风险运算部49首先计算第二风险的基值。在第二风险的基值中包含第二风 险（距离）的基值和第二风险（接近时间）的基值。第二风险（距离）的基值成为判断是 否基于由侧方障碍物检测传感器19a?19d检测到的本车辆1与障碍物之间的距离来进行 警告时的基准值。第二风险（接近时间）的基值成为判断是否基于由相对速度估计部38计 算出的接近时间来进行警告时的基准值。第二风险（距离）的基值与本车辆车速相应地变 化。具体地说，与第一风险（距离）同样地，本车辆车速越快，第二风险（距离）的基值越 大。例如，第二风险运算部49参照表示本车辆车速与第二风险（距离）的基值的关系的数 据，根据本车辆车速来运算第二风险（距离）的基值即可。另外，第二风险（距离）的基值 也可以是与第一风险的基值不同的值。在该情况下，第二风险（距离）的基值期望是大于 第一风险的基值的值。可以在本车辆车速为0的情况下以取规定的值的方式进行偏移。另 夕卜，也可以根据由相对速度估计部38计算出的接近时间来变更第二风险（距离）的基值。
[0034] 然后，第二风险运算部49根据第二风险（距离）的基值和第二风险（接近时间） 的基值，使用与各警告控制对应的系数来计算与各警告控制对应的第二风险（距离）和第 二风险（接近时间）。例如，关于制动控制，对基值乘以系数R2_K1，关于加速踏板操作反 力，对基值乘以系数R2_K2,关于通知控制，对基值乘以系数R2_K3,关于驱动力控制，对基 值乘以系数R2_K4,由此能够针对各控制改变权重并计算出各个第二风险（距离）和第二风 险（接近时间）。例如，将各系数设为0以上1以下的值，并且设为R2_K1彡R2_K2彡R2_ K4 < R2_K3。由此，使按照通知、驱动力控制、加速踏板操作反力控制、制动控制的顺序进行 工作那样的加权成为可能。
[0035] 在从相对于行驶车道倾斜地停放本车辆1的状态起后退时检测到障碍物的情况 下，校正判断部47校正第二风险以使得警告定时提前。由此，抑制了警告的延迟、未警告， 从而减轻驾驶员所感到的不适感。具体地说，在档位检测部9检测到后退（R)位置、且例如 图7所示那样在规定的检测角度区域KR7、KR6比在其它检测角度区域KR5?KR1先检测到 障碍物61的情况下（条件A-1)，校正判断部47提高第二风险，以使得与在其它检测角度区 域KR5?KR1先检测到障碍物61的情况相比，警告的时期提前。在实施方式中，在档位检 测部9检测到后退（R)位置、且例如图7所示那样在规定的检测角度区域KR7、KR6比在其 它检测角度区域KR5?KR1先检测到障碍物61的情况下，校正判断部47将第二风险校正 为大的值，由此使警告定时提前。另一方面，在档位检测部9没有检测到后退（R)位置或者 例如在规定的检测角度区域KR7、KR6没有比在其它检测角度区域KR5?KR1先检测到障碍 物61的情况下，校正判断部47不对由第二风险运算部49运算出的第二风险施加校正。
[0036] 作为第二风险的校正方法的第一例，存在对第二风险乘以作为1以上的数的校正 增益的方法。作为校正增益（固定值），对第二风险乘以1以上的数（例如2)，由此将第二 风险校正为大的值，从而能够使警告定时一律提前。
[0037] 作为第二风险的校正方法的第二例，不将校正增益设为固定值，可以如图9所示， 设为由相对速度估计部38估计出的本车辆1与障碍物的相对速度越快，校正增益越大。本 车辆1与障碍物的相对速度越快，则驾驶员在通常的警告定时的感觉越迟缓。因此，随着本 车辆1与障碍物的相对速度变快而使警告的时期提前，由此能够进行进一步减轻不适感的 警告控制。
[0038] 所谓"规定的检测角度区域"，是侧方障碍物检测传感器19c能够检测的多个检测 角度区域KR1?KR7中的后方侧的一部分检测角度区域。在图7所示的例子中，所谓"规 定的检测角度区域"，是位于第一角度范围α?的检测角度区域KR7、KR6。"第一角度范围 α 1"是从由侧方障碍物检测传感器19c向本车辆1的后方延伸的射线HL起以侧方障碍物 检测传感器19c为中心朝向本车辆1的侧方的范围。作为第一角度范围α 1，期望设定在 30度以上80度以下的范围内。在沿着相对于行驶车道倾斜地绘制出的停车框停放本车辆 1的情况下，第一角度范围α?相当于停车框与行驶车道所成的角度。在图7的例子中，示 出了检测角度区域KR7、KR6包括在第一角度范围α 1的情况，但也可以扩展第一角度范围 〇1而包括检测角度区域狀7、10?6、10?5。在该情况下，其它检测角度区域为10?4?10?1。
[0039] "规定的检测角度区域"的更为详细的另一例在图8中示出。在图8中，所谓"规 定的检测角度区域"，是位于从边界线SL起朝向本车辆1的侧方的第二角度范围α 2的检 测角度区域KR7、KR6、KR5。"边界线SL"是使从侧方障碍物检测传感器19c向本车辆1的 后方延伸的射线HL以侧方障碍物检测传感器19c为中心向本车辆1的侧方偏移规定的偏 移角度FS而得到的线。在图8的情况下，其它检测角度区域为KR4?KR1。作为偏移角度 FS，期望为10度以上20度以下的范围，作为第二角度范围α 2,期望为30度以上60度以下 的范围。
[0040] 除了上述条件A-ι以外，还可以仅限于在以下情况下由校正判断部47校正第二风 险以使得警告的时期提前，该情况是在规定的检测角度区域KR7、KR6内开始检测到障碍物 61之后障碍物61向本车辆1接近的距离超过第一接近阈值的情况（条件Α-2)。一旦进入 规定的检测角度区域KR7、KR6,对于没有接近本车辆1而通过的车辆，即使在通常的警告定 时驾驶员也不会感觉迟缓，因此能够进行进一步减轻不适感的警告控制。
[0041] 或者，也可以取代条件A-1而使用条件A-2进行判断。具体地说，也可以是，在档 位检测部9检测到后退（R)位置、且在规定的检测角度区域KR7、KR6内检测到障碍物61之 后障碍物61向本车辆1接近的距离超过第一接近阈值的情况下，校正判断部47校正第二 风险以使得警告的时期提前。
[0042] 校正判断部47即使暂时判断为校正第二风险以使得警告的时期提前，也可以在 之后满足固定的解除条件的情况下解除第二风险的校正、也就是使第二风险恢复为校正前 的值。例如，可以在其它检测角度区域KR5?KR1内检测到障碍物的情况下（条件B-1)、 或者在规定的检测角度区域KR7、KR6开始检测到障碍物之后障碍物向本车辆1接近的距离 低于第二接近阈值的情况下（条件B-2)，解除第二风险的校正。在满足条件B-1或者条件 B-2的情况下，驾驶员即使在通常的警告定时也不会感觉迟钝。因此，在这两种情况下，能够 通过解除第二风险的校正来进行进一步减轻不适感的警告控制。
[0043] 返回到图2,制动力产生系统（25?27)具备：制动控制判断部25,其判断是否进 行制动力控制来作为障碍物接近的警告；制动控制部26 ;以及制动力产生装置27,其按照 制动控制部26的控制进行制动力控制，来作为障碍物接近的警告。加速踏板操作反力产生 系统（28?30)具备：加速踏板操作反力判断部28,其判断是否进行加速踏板操作反力控 制来作为障碍物接近的警告；加速踏板操作反力控制部29 ;以及加速踏板操作反力产生装 置30,其按照加速踏板操作反力控制部29的控制进行加速踏板操作反力控制，来作为障碍 物接近的警告。通知系统（31?33)具备：通知判断部31，其判断是否向驾驶员进行报警， 来作为障碍物接近的警告；通知控制部32 ;以及通知装置33,其按照通知控制部32的控制 向驾驶员进行报警，来作为障碍物接近的警告。驱动力产生系统（34?36)具备：驱动力控 制判断部34,其判断是否进行驱动力控制来作为障碍物接近的警告；驱动力控制部35 ;以 及驱动力产生装置36,其按照驱动力控制部35的控制进行驱动力控制，来作为障碍物接近 的警告。
[0044] 所计算出的各第一风险、第二风险（距离）以及第二风险（接近时间）被分别发 送到制动控制判断部25、加速踏板操作反力判断部28、通知判断部31以及驱动力控制判断 部34。
[0045] 在以下所示的A01?A03中的某一个条件成立的情况下，制动控制判断部25判断 为产生制动力来作为障碍物接近的警告。其中，将由后方障碍物检测传感器13e?13h检 测到的本车辆1与障碍物之间的距离设为"后方传感器检测距离"，将由侧方障碍物检测传 感器19a?19d检测到的本车辆1与障碍物之间的距离设为"侧方传感器检测距离"，将由 侧方障碍物检测传感器19a?19d求出的接近时间设为"侧方传感器接近时间"。将乘以制 动控制用的系数R1_K1或者R2_K1而得到的第一风险、第二风险（距离值）以及第二风险 (接近时间）设为制动用第一风险、制动用第二风险（距离值）以及制动用第二风险（接近 时间）。
[0046] A01制动用第一风险〉后方传感器检测距离
[0047] A02制动用第二风险（距离值）> 侧方传感器检测距离
[0048] A03制动用第二风险（接近时间）> 侧方传感器接近时间
[0049] 在制动控制判断部25判断为通过制动来进行警告的情况下，制动控制部26使制 动压以规定的变化率增加，如果达到规定的目标制动压，则维持该状态。在保持的时间达到 规定时间（例如〇. 8秒）或者从车速=0起经过规定时间的情况下，使制动压以规定的变 化率减少到0。此外，规定的变化率、规定的目标制动压均可以根据本车辆车速或者本车辆 1与障碍物之间的距离来进行变更。制动力产生装置27对各车轮20a?20d控制实际的制 动压，使得成为由制动控制部26运算出的目标制动压。
[0050] 在以下所示的A04?A06中的某一个条件成立的情况下，加速踏板操作反力判断 部28判断为产生加速踏板操作反力来作为障碍物接近的警告。其中，将乘以加速踏板操作 反力用的系数R1_K2或者R2_K2而得到的第一风险、第二风险（距离值）以及第二风险（接 近时间）设为Aro用第一风险、Aro用第二风险（距离值）以及Aro用第二风险（接近时 间）。
[0051] A04 Aro用第一风险〉后方传感器检测距离
[0052] A05 AH)用第二风险（距离值）> 侧方传感器检测距离
[0053] A06 AH)用第二风险（接近时间）> 侧方传感器接近时间
[0054] 在加速踏板操作反力判断部28判断为产生加速踏板操作反力的情况下，加速踏 板操作反力控制部29使反力指令值以规定的变化率增加，如果达到规定的反力指令值，则 维持该状态。在保持的时间达到规定时间（例如0.8秒）的情况下，反力指令值以规定的 变化率减少到0。此外，规定的变化率、规定的反力指令值均可以根据本车辆车速或者本车 辆1与障碍物之间的距离来进行变更。加速踏板操作反力产生装置30控制加速踏板的操 作反力，使得成为由加速踏板操作反力控制部29运算出的反力指令值。
[0055] 在以下所示的A07?A09中的某一个条件成立的情况下，通知判断部31判断为利 用声音或者蜂鸣器等进行报警，来作为障碍物接近的警告。其中，将乘以报警用的系数Rl_ K3或者R2_K3而得到的第一风险、第二风险（距离值）以及第二风险（接近时间）设为报 警用第一风险、报警用第二风险（距离值）以及报警用第二风险（接近时间）。
[0056] A07报警用第一风险〉后方传感器检测距离
[0057] A08报警用第二风险（距离值）> 侧方传感器检测距离
[0058] A09报警用第二风险（接近时间）> 侧方传感器接近时间
[0059] 在通知判断部31判断为进行报警的情况下，通知控制部32反复进行规定时间的 蜂鸣器驱动信号的导通和截止。通知装置33基于由通知控制部32运算出的蜂鸣器驱动信 号来进行报警。例如，反复产生规定的音色"噼、噼"这样的声音。或者，在障碍物满足上述 条件的期间，也可以是以持续鸣叫的方式进行报警。并且，也可以是在报警的同时使设置在 仪表内的指不器等发光物点壳、媳灭。
[0060] 在以下所示的A10?A12中的某一个条件成立的情况下，驱动力控制判断部34判 断为进行驱动力控制来作为障碍物接近的警告。其中，将乘以驱动力用的系数R1_K4或者 R2_K4而得到的第一风险、第二风险（距离值）以及第二风险（接近时间）设为驱动力用第 一风险、驱动力用第二风险（距离值）以及驱动力用第二风险（接近时间）。
[0061] A10驱动力用第一风险〉后方传感器检测距离
[0062] All驱动力用第二风险（距离值）> 侧方传感器检测距离
[0063] A12驱动力用第二风险（接近时间）> 侧方传感器接近时间
[0064] 在驱动力控制判断部34判断为进行驱动力控制的情况下，驱动力控制部35使加 速踏板开度的减小量以规定的变化率增加。如果加速踏板开度的减小量达到规定值，则维 持该状态。在将该减小量维持规定时间后，使加速踏板开度的减小量减小到〇。最终的发动 机的节气门开度成为从驾驶员操作的加速踏板开度减去由驱动力控制部35运算出的加速 踏板开度的减小量而得到的值。此外，规定的变化率、加速踏板开度的减小量规定值均可以 根据本车辆车速或者本车辆1与障碍物之间的距离来进行变更。驱动力产生装置36基于 由驱动力控制部35运算出的最终的发动机的节气门开度来控制发动机输出。
[0065] 这样，基于障碍物的接近时间来判断警告，由此在虽然由后方障碍物检测传感器 13e?13h或者侧方障碍物检测传感器19a?19d检测到的本车辆1与障碍物之间的距离 为远但该障碍物却以高速接近本车辆1的情况下，能够关于该障碍物实施警告。由此，能够 针对障碍物识别潜在的危险，能够在恰当的定时实施警告。
[0066] 此外，图2所示的系统状态选择部23、控制判断信息运算部24、制动控制判断部 25、制动控制部26、加速踏板操作反力判断部28、加速踏板操作反力控制部29、通知判断部 31、通知控制部32、驱动力控制判断部34以及驱动力控制部35能够构成为图1的车辆控制 装置2的一部分。当然，准备与车辆控制装置2不同的运算处理装置，该运算处理装置内的 CPU执行预先存储的计算机程序。由此，也可以实现系统状态选择部23、控制判断信息运算 部24、制动控制判断部25、制动控制部26、加速踏板操作反力判断部28、加速踏板操作反力 控制部29、通知判断部31、通知控制部32、驱动力控制判断部34以及驱动力控制部35的功 能。
[0067] [行驶控制处理]
[0068] 具有以上说明的结构的行驶控制装置的控制部在本车辆1后退时，通过执行以下 所示的行驶控制处理，能够在恰当的警告定时关于由侧方障碍物检测传感器19c检测到的 障碍物进行警告。下面，参照图6所示的流程图对执行行驶控制处理时的行驶控制装置的 动作进行说明。
[0069] 在系统状态选择部23判断为用于开启/关闭行驶控制装置的开关为开启状态、并 且档位检测部9判断为本车辆1的档位位置位于R(后退）位置的定时，开始图6所示的流 程图，行驶控制处理进入步骤S1的处理。而且，只要用于开启/关闭行驶控制装置的开关 为开启状态、且本车辆1的档位位置位于R位置，就反复执行该行驶控制处理。另外，开始 行驶控制处理的定时并不限定于上述条件，例如除了上述条件以外，也可以附加车速为规 定值以下、方向盘转动角为规定值以下等条件。
[0070] 在步骤S1的处理中，第一风险运算部48和第二风险运算部49在每次警告控制时 求出第一风险或者第二风险。也就是说，计算出制动用第一风险、制动用第二风险（距离 值）、制动用第二风险（接近时间）、Aro用第一风险、Aro用第二风险（距离值）、Aro用第 二风险（接近时间）、报警用第一风险、报警用第二风险（距离值）、报警用第二风险（接近 时间）、驱动力用第一风险、驱动力用第二风险（距离值）以及驱动力用第二风险（接近时 间）。
[0071] 在步骤S2的处理中，校正判断部47判断档位检测部9是否检测到后退（R)位置、 并且判断例如是否如图7所示那样在规定的检测角度区域KR7、KR6内比其它检测角度区域 KR5?KR1先检测到障碍物61。在至少满足条件A-1的情况下（S2为"是")，进入步骤S3， 对在步骤S1中计算出的第二风险进行校正，使得与在其它检测角度区域KR5?KR1先检测 到障碍物61的情况相比，使警告的时期提前。在没有满足条件A-1的情况下（S2为"否")， 不校正第二风险就进入步骤S4。
[0072] 在步骤S4的处理中，校正判断部47判断是否在其它检测角度区域KR5?KR1检 测到障碍物，以及判断在规定的检测角度区域KR7、KR6内开始检测到障碍物之后障碍物向 本车辆1接近的距离是否低于第二接近阈值。在满足条件B-1或者条件B-2的情况下（S4 为"是"），进入步骤S5,校正判断部47解除第二风险的校正。在均不满足条件B-1和条件 B-2的情况下（S4为"否"），不解除第二风险的校正，进入步骤S6。
[0073] 在步骤S6的处理中，制动控制判断部25、加速踏板操作反力判断部28、通知判断 部31以及驱动力控制判断部34分别按照上述条件A01?A12判断是否进行障碍物接近的 警告。仅限于在判断为要进行警告的情况下（S6为"是"），在步骤S7中执行障碍物接近的 敬生 目 1=1 〇
[0074] 在此，以侧方障碍物检测传感器19c为例进行了说明，但也可以替换为侧方障碍 物检测传感器19a?19d中的某一个或者多个来实施。
[0075] 如以上说明那样，根据本发明的实施方式，能够获得以下作用效果。
[0076] 在档位检测部9检测到后退（R)位置、且在多个检测角度区域KR1?KR7中的成 为后方侧的一部分的规定的检测角度区域KR7、KR6比在其它检测角度区域KR5?KR1先检 测到障碍物61的情况下，提高第二风险以使得与在其它检测角度区域KR5?KR1先检测到 障碍物的情况相比，警告的时期提前。如图7和图8所示，即使在接近本车辆1的车辆所行 驶的道路的延伸方向AD与本车辆1的停车方向ro所成的角度不明确的状况下，也能够进 行符合行驶场景的恰当的警告控制。特别是在从相对于行驶车道倾斜地停放车辆的状态起 后退时，如图11所示，与相对于车辆61的行驶方向AD垂直地停放本车辆1的情况相比，接 近速度变大，在通常的警告定时驾驶员的感觉迟缓。因此，如果在位于规定的角度范围α? 的检测角度区域KR7、KR6内先检测到障碍物，则能够使警告定时提前，从而减轻驾驶员所 感到的不适感，该规定的角度范围α 1是从侧方障碍物检测传感器19a?19d向本车辆1 的后方延伸的射线HL朝向本车辆1的侧方的范围。
[0077] 如图8所示，规定的检测角度区域也可以位于从边界线SL起朝向本车辆1的侧方 的第二角度范围α 2。当从相对于行驶车道倾斜地停放车辆的状态起后退时，能够更为恰当 地判断在行驶车道上行驶的接近车辆，因此能够进行进一步减轻不适感的警告控制。
[0078] 可以仅限于在规定的检测角度区域KR7、KR6内开始检测到障碍物61之后障碍物 61向本车辆1接近的距离超过第一接近阈值的情况下，校正判断部47校正第二风险以使得 警告的时期提前。一旦进入规定的检测角度区域KR7、KR6,对于没有接近本车辆1而通过 的车辆，即使在通常的警告定时驾驶员也不会感觉迟缓，因此能够进行进一步减轻不适感 的警告控制。
[0079] 本车辆1与障碍物的相对速度越快，驾驶员在通常的警告定时感觉越迟缓。因此， 随着本车辆1与障碍物的相对速度变快，校正第二风险以使得警告的时期提前，由此能够 进行进一步减轻不适感的警告控制。
[0080] 在其它检测角度区域KR5?KR1内检测到障碍物的情况（条件Β-1)、或者在规定 的检测角度区域KR7、KR6内开始检测到障碍物之后障碍物向本车辆1接近的距离低于第二 接近阈值的情况下（条件B-2)，解除第二风险的校正。在满足条件B-1或者条件B-2的情 况下，驾驶员即使在通常的警告定时也不会感觉迟缓。因此，在这些情况下，能够通过解除 第二风险的校正来进行进一步减轻不适感的警告控制。
[0081] 在此，引用了日本特愿2012-029269号（申请日：2012年2月14日）的全部内容。
[0082] 以上，按照实施例说明了本发明的内容，但本发明并不限定于这些记载，对于本领 域技术人员来说显然能够进行各种变形、改良。
[0083] 产业h的可利用件
[0084] 根据本实施方式所涉及的行驶控制装置和行驶控制方法，当从相对于行驶车道倾 斜地停放车辆的状态起后退时，能够减轻驾驶员在警告定时所感到的不适感。由此，本发明 具有产业上的可利用性。
[0085] 附图标记说明
[0086] 9 :档位检测部（后方移动准备检测部）；19a?19d :侧方障碍物检测传感器（侧 方障碍物检测部）；25:制动控制判断部（警告控制部）；26:制动控制部（警告控制部）； 27 :制动力产生装置（警告部）；28 :加速踏板操作反力判断部（警告控制部）；29 :加速踏 板操作反力控制部（警告控制部）；30 :加速踏板操作反力产生装置（警告部）；31 :通知判 断部（警告控制部）；32 :通知控制部（警告控制部）；33 :通知装置（警告部）；34 :驱动力 控制判断部（警告控制部）；35 :驱动力控制部（警告控制部）；36 :驱动力产生装置（警告 部）；38 :相对速度估计部；47 :校正判断部（阈值控制部）；61 :车辆（障碍物）；KR1?KR7 : 检测角度区域；α 2 :第二角度范围（角度范围）。
【权利要求】
1. 一种行驶控制装置，其特征在于，具备： 侧方障碍物检测部，其将从本车辆的侧方到后方的范围分割为多个检测角度区域，按 每个检测角度区域检测进入上述多个检测角度区域的障碍物以及与上述障碍物之间的距 离； 后方移动准备检测部，其检测上述本车辆向后方移动的准备； 警告部，其关于由上述侧方障碍物检测部检测到的障碍物进行警告； 警告控制部，其在与由上述侧方障碍物检测部检测到的障碍物之间的距离为上述警告 的工作阈值以下的情况下，控制上述警告部以进行上述警告；以及 阈值控制部，其在上述后方移动准备检测部检测到上述本车辆向后方移动的准备、且 在上述多个检测角度区域中的作为后方侧的一部分的规定的检测角度区域中比其它检测 角度区域先检测到上述障碍物的情况下，提高上述工作阈值，使得与在其它检测角度区域 中先检测到上述障碍物的情况相比，上述警告的时期提前。
2. 根据权利要求1所述的行驶控制装置，其特征在于， 上述规定的检测角度区域位于从边界线起朝向本车辆的侧方的角度范围，该边界线是 使从上述侧方障碍物检测部向本车辆的后方延伸的半直线以上述侧方障碍物检测部为中 心向本车辆的侧方偏移规定的偏移角度而得到的。
3. 根据权利要求1或2所述的行驶控制装置，其特征在于， 仅限于在上述规定的检测角度区域内开始检测到上述障碍物之后上述障碍物向本车 辆接近的距离超过第一接近阈值的情况下，上述阈值控制校正上述工作阈值，使得上述警 告的时期提前。
4. 根据权利要求1?3中的任一项所述的行驶控制装置，其特征在于， 还具备相对速度估计部，该相对速度估计部根据与由上述侧方障碍物检测部检测到的 上述障碍物之间的距离来估计相对上述障碍物的相对速度， 上述阈值控制部校正上述工作阈值，使得相对上述障碍物的相对速度越快，上述警告 的时期越早。
5. 根据权利要求1?4中的任一项所述的行驶控制装置，其特征在于， 在上述其它检测角度区域内检测到上述障碍物的情况下、或者在上述规定的检测角度 区域内开始检测到上述障碍物之后上述障碍物向本车辆接近的距离低于第二接近阈值的 情况下，解除上述工作阈值的校正。
6. -种行驶控制方法，是一种使用了行驶控制装置的行驶控制方法，该行驶控制装置 具备：侧方障碍物检测部，其将从本车辆的侧方到后方的范围分割为多个检测角度区域，按 每个检测角度区域检测进入上述多个检测角度区域的障碍物以及与上述障碍物之间的距 离；后方移动准备检测部，其检测上述本车辆向后方移动的准备；以及警告部，其关于由上 述侧方障碍物检测部检测到的障碍物进行警告，该行驶控制方法的特征在于，包括以下步 骤： 在与由上述侧方障碍物检测部检测到的障碍物之间的距离为上述警告的工作阈值以 下的情况下，控制上述警告部以进行上述警告； 在上述后方移动准备检测部检测到上述本车辆向后方移动的准备、且在上述多个检测 角度区域中的作为后方侧的一部分的规定的检测角度区域中比其它检测角度区域先检测 到上述障碍物的情况下，提高上述工作阈值，使得与在其它检测角度区域中先检测到上述 障碍物的情况相比，上述警告的时期提前。
【文档编号】B60R21/00GK104115202SQ201380009521
【公开日】2014年10月22日 申请日期:2013年2月7日 优先权日:2012年2月14日
【发明者】菅野健, 后闲利通, 小林雅裕 申请人:日产自动车株式会社