1.一种工程车辆用支腿机构，其特征在于，包括上支腿(3)、下支腿(4)和伸缩油缸(1)，所述上支腿(3)和所述伸缩油缸(1)的第一端分别与所述工程车辆的车架(2)通过第一铰接点(A)和第二铰接点(B)铰接，所述上支腿(3)和所述伸缩油缸(1)的第二端分别通过第三铰接点(E)和第四铰接点(C)与所述下支腿(4)铰接；所述车架(2)、上支腿(3)、下支腿(4)和伸缩油缸(1)构成四连杆机构。
2.如权利要求1所述的工程车辆用支腿机构，其特征在于，还包括第一限位结构，所述第一限位结构能够使得所述支腿机构在全伸状态时，限制所述上支腿(3)和下支腿(4)之间的进一步相对转动。
3.如权利要求1所述的工程车辆用支腿机构，其特征在于，还包括：支腿轮架(5)和安装在所述支腿轮架(5)上的滚轮(6)，所述下支腿(4)与所述支腿轮架(5)通过第五铰接点(D)进行铰接，所述第四铰接点(C)、第三铰接点(E)和第五铰接点(D)的连线呈三角形。
4.如权利要求3所述的工程车辆用支腿机构，其特征在于，所述支腿机构在全伸状态时，所述第五铰接点(D)位于所述第四铰接点(C)正下方。
5.如权利要求2所述的工程车辆用支腿机构，其特征在于，所述第一限位结构包括固定设置在所述上支腿下侧的限位板，在所述支腿机构处于全伸状态时，所述限位板能够抵靠在所述下支腿(4)的侧边上，以限制所述上支腿(3)和所述下支腿(4)的进一步相对转动。
6.如权利要求5所述的工程车辆用支腿机构，其特征在于，还包括第二限位结构，所述第二限位结构能够使得所述支腿机构在全缩状态时，限制所述上支腿(3)和下支腿(4)之间的进一步相对转动。
7.如权利要求6所述的工程车辆用支腿机构，其特征在于，所述第二限位结构包括顶板、挡板(8)和套筒(9)，所述套筒(9)与 所述下支腿(4)固定连接，且所述套筒(9)的中心轴与所述第三铰接点(E)重合；所述顶板固定设置在所述上支腿(3)上，所述套筒(9)上固定连接所述挡板(8)，在所述支腿机构处于全缩状态时，所述挡板(8)能够抵靠在所述顶板上，以限制所述上支腿(3)和所述下支腿(4)的进一步相对转动。
8.如权利要求7所述的工程车辆用支腿机构，其特征在于，所述顶板和限位板由固定设置在所述上支腿(3)上的一个弯板形成。
9.如权利要求1～8任一所述的工程车辆用支腿机构，其特征在于，包括第一扭簧(10)和第二扭簧(11)，所述第一扭簧(10)设置在所述第一铰接点(A)处，并连接在所述车架(2)和所述上支腿(3)之间；所述第二扭簧(11)设置在所述第三铰接点(E)处，并连接在所述上支腿(3)和所述下支腿(4)之间；在所述支腿机构处于全缩状态时，所述第一扭簧(10)呈被压紧状态，所述第二扭簧(11)呈自然平衡状态；在所述支腿机构处于全伸状态时，所述第一扭簧(10)呈自然平衡状态，所述第二扭簧(11)呈受拉伸状态。
10.一种桥梁检测车，其特征在于，包括如权利要求1～9任一所述的工程车辆用支腿机构。