分布式四驱电动车动力学控制的纵向车速估算方法与流程

技术特征：

1.一种用于分布式四驱电动车动力学控制的纵向车速估算方法，其特征在于，包括以下步骤：

S10、所述车辆参考车速粗略估算模块根据电机转速和轮速估算自由滚动轮速；利用横摆角速度和方向盘转角信号将4个自由滚动轮速转换为车辆质心处速度；利用车辆质心处速度计算车辆参考车速粗略值；

S20、所述的车身减速粗略值估算模块利用电机扭矩、制动压力、电机转速或者轮速、横摆角速度和方向盘转角信号估算车身减速粗略值；

S30、所述的卡尔曼滤波模块利用稳态卡尔曼滤波器对步骤S10和S20所计算的参考车速粗略值和车身减速粗略值进行滤波，估算并输出参考车速和车身减速度。

2.根据权利要求1所述的用于分布式四驱电动车动力学控制的纵向车速估算方法，其特征在于，采用下式计算自由滚动轮速v_free,i：

式中，v_w,i为轮速，C_λ,i为轮胎刚度，λ_w,i为车轮滑移率，μ_i附着系数，i＝1,2,3,4。

3.根据权利要求2所述的用于分布式四驱电动车动力学控制的纵向车速估算方法，其特征在于，通过下式计算车辆质心处速度v_x,i，i＝1,2,3,4：

式中，为横摆角速度，δ_f为方向盘转角，t_w为轮距，l_a为质心到前轴距离，v_y为侧向车速。

4.根据权利要求3所述的用于分布式四驱电动车动力学控制的纵向车速估算方法，其特征在于，利用车辆质心处速度计算车辆参考车速粗略值v_{x_raw}通过下式实现：

式中，k_i为车轮稳定性因子。

5.根据权利要求4所述的用于分布式四驱电动车动力学控制的纵向车速估算方法，其特征在于，所述车身减速粗略值可以采用下式计算：

式中，m为整车质量；F_wind为风阻；F_x,i为车轮纵向力，i＝1,2,3,4；r_w,i为车轮半径；T_b,i为制动力；T_d,i为驱动力，J_z为车辆绕z轴的转动惯量，l_b为质心到后轴距离；J_w,i为车轮转动惯量，i＝1,2,3,4；a_w,i为车轮的加速度，i＝1,2,3,4；ζ₁为估算因子，通过查表法获得；为估算轮速，i＝1,2,3,4；为横摆角加速度； 为侧向车加速度；v_x为车辆的前进方向的速度。