1.一种直线换向随动轮，其特征在于，所述直线换向随动轮包括定向轮(1)、轮座(2)、交叉滚子导轨(3)、导轨座(4)、交叉滚子轴承(5)、衔铁连接板(6)、制动器(7)、轮架(8)和悬挂系统，
其中，定向轮(1)与轮座(2)固定连接并通过两组交叉滚子导轨(3)与导轨座(4)相连接，导轨座(4)固定连接在交叉滚子轴承(5)的内圈的一侧面上，衔铁连接板(6)固定连接在交叉滚子轴承(5)内圈的另一侧面上，制动器(7)通过衔铁连接板(6)与交叉滚子轴承(5)内圈固定连接，
其中，所述悬挂系统还包括弹簧(9)、导杆(10)、支撑架(11)和基板(12)，弹簧(9)设置于轮架(8)的两侧，所述悬挂系统用于根据不同的负载情况来调节弹簧(9)的数量和压缩量以加强车轮对地面的适应能力。
2.根据权利要求1所述的直线换向随动轮，其特征在于，定向轮(1)以交叉滚子轴承(5)作为旋转平台，通过制动器(7)的接合和分离来控制交叉滚子轴承(5)内圈和外圈的相对转动，使得定向轮(1)相对旋转平台发生前后位移以实现换向功能，并且在换向之后自适应车体运动方向随动。
3.根据权利要求2所述的直线换向随动轮，其特征在于，当制动器(7)处于接合状态时，交叉滚子轴承(5)的内圈和外圈之间不发生相对转动，车体沿着反方向移动，定向轮(1)与地面接触并保持静止状态，车体随着交叉滚子导轨(3)向前平移至限位点。
4.根据权利要求2所述的直线换向随动轮，其特征在于，当制动器(7)处于分离状态时，定向轮(1)在行走过程中自适应转向，随着车体继续向前，定向轮(1)跟随车体一起向前运动以实现随动。
5.根据权利要求1所述的直线换向随动轮，其特征在于，交叉滚子轴承(5)的外圈和制动器(7)的磁轭组件分别对应地固定在轮架(8)上。
6.根据权利要求1所述的直线换向随动轮，其特征在于，轮架(8)通过两组交叉滚子导轨(3)与基板(12)实现连接，并且通过弹簧(9)实现与支撑架(11)的连接。
7.根据权利要求6所述的直线换向随动轮，其特征在于，导杆(10)穿设于配有防松螺母的弹簧(9)的内部，基板(12)与支撑架(11)固定连接。