一种驱动单元联合悬置的自动导引运输车的制作方法

本实用新型涉及AGV(自动导引运输车)小车的技术领域，具体涉及一种驱动单元联合悬置的自动导引运输车。

背景技术：

自动引导运输车是使用在自动化或半自动化码头的水平运输设备，具有无人驾驶、自动导航、准确定位、路径优化以及安全避碰等特征，并且能够沿规定的导引路径自动行驶的运输车辆。随着物流系统的迅速发展，AGV的应用范围在不断扩展，已经广泛运用于工业、军事、物流运输等领域。

对于短车身AGV，由于车身空间的限制无法安置过多的承重轮，故而驱动轮组需要具备一定的承重能力。目前常见的解决方式有如下3种：

1、刚性双驱动轮方式。该方式承重能力较好，可以原地转弯，但AGV高速通过小半径弯道时，离心力直接作用于驱动轮及驱动装置，导致驱动轮打滑，且影响驱动寿命。故而该方式主要用于低速背负式AGV，如各式自走机器人。

2、单轮驱动加驱动轮转向装置。该方式承重能力较好，行走控制能力也比较好，但经济性较差。

3、双驱动轮弹簧悬置加转向铰接方案。弹簧悬置方案采用弹簧机构悬置驱动轮。如果弹簧高度较大，则负重能力好而悬置效果差，同样因面的起伏可能导致驱动轮对地压力不足(甚至离地)，从而影响AGV的行走控制。反之悬置效果好而负重能力差。

技术实现要素：

为解决以上问题，本实用新型提供了一种驱动单元联合悬置的自动导引运输车，包括行走轮驱动单元、转向铰接单元、联合悬置单元，所述行走轮驱动单元与联合悬置单元相连接，所述联合悬置单元通过悬置支架与转向铰接装置相连；

所述联合悬置单元包括悬置轴、悬置轴支架、悬置轴导套，所述悬置轴支架通过螺钉固定于悬置支架下端，所述悬置轴的两端通过悬置轴导套沿自动导引运输车行进方向水平固定于悬置轴支架上，所述悬置轴导套固定于行走轮驱动单元的机身上。

进一步，所述悬置轴支架为两个“L”型或者“T”支架，固定于悬置支架的前后两端，所述悬置轴通过两个悬置轴导套固定于两个悬置轴支架中间。

进一步，所述悬置轴位于左右行走轮之间，与左右驱动轮轴垂直设置。

本实用新型工作原理：本实用新型采用AGV的驱动单元与悬置单元相连接的设计理念，驱动单元的机身可绕悬置单元的悬置轴自由转动，从而使得左驱动轮下降时右驱动轮被抬高，左驱动轮上升时右驱动轮被压低，实现了联合悬置。

本实用新型的有益效果：1、本实用新型采用包含有悬置轴的联合悬置装置代替弹簧悬置装置，解决了弹簧悬置中存在的诸如如果弹簧高度较大，则负重能力好而悬置效果差，同样因面的起伏可能导致驱动轮对地压力不足(甚至离地)，从而影响AGV的行走控制，反之悬置效果好而负重能力差等问题。2、本实用新型结构简单，配合转向铰接单元，可获得单轮驱动加驱动轮转向装置相当的性能，却较为经济，大大降低了成本。

附图说明

图1：本实用新型的结构示意图。

图2：图1中A-A剖面结构示意图。

其中：1为悬置支架，2为机身，3为驱动电机，4为旋转轴，5为旋转轴套，6为过渡轴套，7为固定轴套，8为悬置轴，9为悬置轴支架，10为悬置轴导套，11为螺钉。

具体实施方式

如图1、2所示，本实用新型提供了一种驱动单元联合悬置的自动导引运输车，包括行走轮驱动单元、转向铰接单元、联合悬置单元，所述行走轮驱动单元与联合悬置单元相连接，所述联合悬置单元通过悬置支架1与转向铰接装置相连；

所述行走轮驱动单元包括机身2，位于机身2上的驱动电机3；所述转向铰接单元包括旋转轴4，依次套装在旋转轴4外的旋转轴套5、过渡轴套6及固定轴套7，所述固定轴套7与悬置支架1一体设置；一般旋转轴套5可以自由旋转；

所述联合悬置单元包括悬置轴8、悬置轴支架9、悬置轴导套10，所述悬置轴支架9通过螺钉11固定于悬置支架1下端，所述悬置轴8的两端通过悬置轴导套10沿自动导引运输车行进方向水平固定于悬置轴支架8上，所述悬置轴导套9固定于行走轮驱动单元的机身2上。

所述悬置轴支架8为两个“L”型或者“T”型支架，固定于悬置支架1的前后两端，所述悬置轴7通过两个悬置轴导套固定于两个悬置轴支架8中间。

所述悬置轴7位于左右行走轮之间，与左右驱动轮轴垂直设置。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。