车辆控制系统、车辆控制方法及车辆控制程序与流程

本发明涉及车辆控制系统、车辆控制方法及车辆控制程序。

背景技术：

已知有基于本车辆与在本车辆的前方行驶的前行车辆之间的距离来控制本车辆的速度的技术。与此相关联而已知有一种驾驶支援装置，其具备：指示机构，其通过驾驶员的操作来指示本车辆的自动驾驶的开始；设定机构，其设定自动驾驶的目的地；决定机构，其在由驾驶员操作了所述指示机构的情况下，基于是否设定了所述目的地来决定自动驾驶的模式；以及控制机构，其基于由所述决定机构决定的所述自动驾驶的模式来进行车辆行驶控制，其中，在未设定所述目的地的情况下，所述决定机构将所述自动驾驶的模式决定为沿着所述本车辆的当前的行驶道路行驶的自动驾驶或自动停车(例如参照专利文献1)。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：国际公开第2011/158347号公报

发明要解决的课题

然而，在以往的技术中，存在未充分考虑周边环境地决定本车辆的行为的情况。

技术实现要素：

本发明是考虑这样的情况而完成的，其目的之一在于提供一种能够实现对周边车辆友好的车辆控制的车辆控制系统、车辆控制方法及车辆控制程序。

用于解决课题的方案

技术方案1所述的发明为车辆控制系统(100)，其中，所述车辆控制系统具备：车辆检测部(130)，其检测本车辆的周边车辆；以及自动驾驶控制部(120)，其至少对所述本车辆的加减速进行自动地控制，以使所述本车辆能够沿着直至目的地的路径行驶，所述自动驾驶控制部从地图信息取得表示车道减少的特定区域的位置的信息，在所述本车辆通过取得的特定区域时，在由所述车辆检测部检测出的周边车辆与所述本车辆的相对关系满足规定的条件的情况下，所述自动驾驶控制部将所述本车辆的目标速度设定为比所述相对关系满足规定的条件的周边车辆的速度小的速度。

技术方案2所述的发明在技术方案1所述的车辆控制装置的基础上，其中，所述车辆控制系统还具备预测部(159)，该预测部预测所述周边车辆向所述本车辆行驶的本车道进行车道变更的情况，在由所述车辆检测部检测出的周边车辆与所述本车辆的相对关系满足规定的条件且由所述预测部预测出所述周边车辆向所述本车道进行车道变更的情况下，所述自动驾驶控制部将所述本车辆的速度设定为小于所述周边车辆的速度。

技术方案3所述的发明在技术方案1或2所述的车辆控制系统的基础上，其中，所述规定的条件包括所述周边车辆的位置落入规定区域内的情况，所述规定区域为所述本车辆的侧方的区域，且在所述规定区域中所述本车辆的前方侧的区域比所述本车辆的后方侧的区域宽。

技术方案4所述的发明在技术方案3所述的车辆控制系统的基础上，其中，所述规定区域设定于因车道减少而消失的车道。

技术方案5所述的发明为车辆控制系统(100)，其中，所述车辆控制系统具备：车辆检测部(130)，其检测本车辆的周边车辆；预测部(159)，其预测所述周边车辆向所述本车辆行驶的本车道进行车道变更的情况；以及自动驾驶控制部(120)，其至少对所述本车辆的加减速进行自动地控制，以使所述本车辆能够沿着直至目的地的路径行驶，所述自动驾驶控制部从地图信息取得表示车道增加或分支的特定区域的位置的信息，在所述本车辆通过取得的特定区域时，在由所述车辆检测部检测出的周边车辆与所述本车辆的相对关系满足规定的条件且由所述预测部预测出所述周边车辆向所述本车道进行车道变更的情况下，所述自动驾驶控制部将所述本车辆的速度设定为小于所述周边车辆的速度。

技术方案6所述的发明在技术方案5所述的车辆控制系统的基础上，其中，所述规定的条件包括所述周边车辆的位置落入规定区域内的情况，所述规定区域为所述本车辆的侧方的区域，且在所述规定区域中所述本车辆的前方侧的区域比所述本车辆的后方侧的区域宽。

技术方案7所述的发明为车辆控制系统(100)，其中，所述车辆控制系统具备：车辆检测部(130)，其检测本车辆的周边车辆；预测部(159)，其预测所述周边车辆向所述本车辆行驶的本车道进行车道变更的情况；以及自动驾驶控制部(120)，其至少对所述本车辆的加减速进行自动地控制，以使所述本车辆能够沿着直至目的地的路径行驶，所述自动驾驶控制部从地图信息取得表示车道减少的第一特定区域及车道增加或分支的第二特定区域的位置的信息，在所述本车辆通过所述第一特定区域时，在由所述车辆检测部检测出的周边车辆与所述本车辆的相对关系满足规定的条件的情况下，所述自动驾驶控制部将所述本车辆的速度设定为小于所述周边车辆的速度，在所述本车辆通过所述第二特定区域时，在由所述车辆检测部检测出的周边车辆与所述本车辆的相对关系满足规定的条件且由所述预测部预测出所述周边车辆向所述本车道进行车道变更的情况下，所述自动驾驶控制部将所述本车辆的速度设定为小于所述周边车辆的速度。

技术方案8所述的发明在技术方案1至7中任一项所述的车辆控制系统的基础上，其中，所述规定的条件包括所述周边车辆与所述本车辆的相对速度为规定的速度范围以内的情况。

技术方案9所述的发明在技术方案1至8中任一项所述的车辆控制系统的基础上，其中，在所述本车辆的速度为规定速度以上的情况下，所述自动驾驶控制部执行将所述本车辆的速度设定为比所述周边车辆的速度小的速度的控制。

技术方案10所述的发明为车辆控制系统，其中，所述车辆控制系统具备：车辆检测部，其检测本车辆的周边车辆；以及自动驾驶控制部，其至少对所述本车辆的加减速进行自动地控制，以使所述本车辆能够沿着直至目的地的路径行驶，所述自动驾驶控制部从地图信息取得表示车道减少的特定区域的位置的信息，在所述本车辆通过取得的特定区域时，在由所述车辆检测部检测出的周边车辆中的在所述本车辆行驶的车道的相邻车道上行驶的侧方行驶车辆与所述本车辆的相对关系满足规定的条件的情况下，所述自动驾驶控制部调整所述本车辆的速度，以使由所述车辆检测部检测出的周边车辆中的在所述本车辆的紧前方行驶的前行车辆与所述本车辆的车间距离成为规定的距离以上。

技术方案11所述的发明为车辆控制方法，其中，所述车辆控制方法使至少对本车辆的加减速进行自动地控制以使所述本车辆能够沿着直至目的地的路径行驶的车载计算机进行如下处理：从地图信息取得表示车道减少的特定区域的位置的信息，在所述本车辆通过取得的所述特定区域时，在由对所述本车辆的周边车辆进行检测的车辆检测部检测出的周边车辆与所述本车辆的相对关系满足规定的条件的情况下，将所述本车辆的目标速度设定为比所述相对关系满足规定的条件的周边车辆的速度小的速度。

技术方案12所述的发明为车辆控制程序，其中，所述车辆控制程序使至少对本车辆的加减速进行自动地控制以使所述本车辆能够沿着直至目的地的路径行驶的车载计算机进行如下处理：从地图信息取得表示车道减少的特定区域的位置的信息，在所述本车辆通过取得的所述特定区域时，在由对所述本车辆的周边车辆进行检测的车辆检测部检测出的周边车辆与所述本车辆的相对关系满足规定的条件的情况下，将所述本车辆的目标速度设定为比所述相对关系满足规定的条件的周边车辆的速度小的速度。

发明效果

根据技术方案1、3、4、11至12所述的发明，在本车辆通过车道减少的特定区域时，在周边车辆与本车辆的相对关系满足规定的条件的情况下，将本车辆的目标速度设定为比相对关系满足规定的条件的周边车辆的速度小的速度，由此能够实现对周边车辆友好的车辆控制。

根据技术方案2所述的发明，在本车辆通过车道减少的特定区域时，在周边车辆与本车辆的相对关系满足规定的条件且由预测部预测出周边车辆向本车道进行车道变更的情况下，使本车辆的速度减速为小于周边车辆的速度，由此能够更加精度良好实现对周边车辆友好的车辆控制。

根据技术方案5或6所述的发明，在本车辆通过车道增加或分支的特定区域时，在周边车辆与本车辆的相对关系满足规定的条件的情况下，使本车辆的速度减速为小于周边车辆的速度，在本车辆通过车道增加或分离的特定区域时，在周边车辆与本车辆的相对关系满足规定的条件且由预测部预测出周边车辆向本车道进行车道变更的情况下，使本车辆的速度减速为小于周边车辆的速度，由此能够实现对周边车辆友好的车辆控制。

根据技术方案7所述的发明，在本车辆通过车道减少的第一特定区域时，在周边车辆与本车辆的相对关系满足规定的条件的情况下，使本车辆的速度减速为小于周边车辆的速度，在本车辆通过车道增加或分支的第二特定区域时，在周边车辆与本车辆的相对关系满足规定的条件且预测出向本车道进行车道变更的情况下，使本车辆的速度减速为小于周边车辆的速度，由此能够实现对周边车辆友好的车辆控制。

根据技术方案8所述的发明，规定的条件包括周边车辆与本车辆的相对速度为规定速度以内的情况，由此在本车辆的速度与周边车辆的速度相比快规定速度以上或慢规定速度以上的情况下，不使本车辆的速度减速，因此能够根据本车辆或周边车辆的行驶状态适当地进行本车辆的控制。

根据技术方案9所述的发明，自动驾驶控制部在本车辆的速度为规定速度以上的情况下，执行将本车辆的速度设定为比周边车辆的速度小的速度的控制，由此在因拥堵等而车辆的速度小于规定速度的道路状况下，不使本车辆的速度减速而维持现状的速度地行驶。其结果是，能够根据道路状况适当地控制本车辆的速度。

根据技术方案10所述的发明，自动驾驶控制部调整本车辆的速度，以使周边车辆中的在本车辆的紧前方行驶的前行车辆与本车辆的车间距离成为规定的距离以上，由此即便在存在前行车辆的情况下，也能够促使周边车辆进行车道变更。

附图说明

图1是表示搭载有各实施方式的车辆控制系统100的车辆的构成要素的图。

图2是搭载有第一实施方式的车辆控制系统100的本车辆M的功能结构图。

图3是表示由本车位置识别部122识别出本车辆M相对于行驶车道L1的相对位置的情形的图。

图4是表示针对某区间生成的行动计划的一例的图。

图5是表示轨道生成部150的结构的一例的图。

图6是表示由轨道候补生成部154生成的轨道的候补的一例的图。

图7是表示在实施车道变更事件的情况下执行的处理的流程的一例的流程图。

图8是表示设定目标位置TA的情形的图。

图9是表示生成用于车道变更的轨道的情形的图。

图10是表示特定区域表183的一例的图。

图11是表示车道分支或增加的部位的道路形状的一例的图。

图12是表示在通过特定区域FR时自动驾驶控制部120执行的处理的流程的流程图的一部分的图。

图13是用于说明本车辆M与周边车辆m的位置关系的图。

图14是表示图12的流程图的变形例的处理的流程的图。

图15是表示在通过特定区域FR时自动驾驶控制部120执行的处理的流程的流程图的另一部分的图。

图16是表示预测出周边车辆m进行车道变更的情况的场景的一例的图。

图17是表示以第二实施方式的车辆控制系统100A为中心的本车辆M的功能结构图。

图18是表示追随控制部126基于对象车辆的速度来进行本车辆M的设定的场景的一例的图。

具体实施方式

以下，参照附图来说明本发明的车辆控制系统、车辆控制方法及车辆控制程序的实施方式。

<共用结构>

图1是表示搭载有各实施方式的车辆控制系统100的车辆(以下称作本车辆M)的构成要素的图。搭载有车辆控制系统100的车辆例如为二轮、三轮、四轮等的机动车，包括以柴油发动机、汽油发动机等内燃机为动力源的机动车、以电动机为动力源的电动机动车、兼具备内燃机及电动机的混合动力机动车等。电动机动车例如使用通过二次电池、氢燃料电池、金属燃料电池、醇类燃料电池等电池放出的电力来驱动。

如图1所示，在本车辆M上搭载有探测器20-1～20-7、雷达30-1～30-6及相机40等传感器、导航装置50、车辆控制系统100。

探测器20-1～20-7例如为测定相对于照射光的散射光来测定到对象的距离的LIDAR(Light Detection and Ranging、或者Laser Imaging Detection and Ranging)。例如，探测器20-1安装于前格栅等，探测器20-2及探测器20-3安装于车身的侧面、车门上后视镜、前照灯内部、侧灯附近等。探测器20-4安装于行李箱盖等，探测器20-5及探测器20-6安装于车身的侧面、尾灯内部等。上述的探测器20-1～20-6例如在水平方向上具有150度左右的检测区域。另外，探测器20-7安装于车顶等。探测器20-7例如在水平方向上具有360度的检测区域。

雷达30-1及雷达30-4例如为进深方向的检测区域比其他的雷达宽的长距离毫米波雷达。另外，雷达30-2、30-3、30-5、30-6为与雷达30-1及雷达30-4相比进深方向的检测区域窄的中距离毫米波雷达。

以下，在不对探测器20-1～20-7进行特别区分的情况下，仅记载为“探测器20”，在不对雷达30-1～30-6进行特别区分的情况下，仅记载为“雷达30”。雷达30例如通过FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物体。

相机40例如为利用了CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机40安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。相机40例如周期性地反复对本车辆M的前方进行拍摄。相机40也可以为包括多个相机的立体摄影机。

需要说明的是，图1所示的结构只是一例，可以省略结构的一部分，也可以进一步追加其他的结构。

<第一实施方式>

图2为搭载有第一实施方式的车辆控制系统100的本车辆M的功能结构图。在本车辆M上除了搭载有探测器20、雷达30及相机40以外，还搭载有：导航装置50；车辆传感器60；显示部62；扬声器64；油门踏板、制动踏板、变速杆(或换挡拨片)、转向盘等操作器件(操作件)70；油门开度传感器、制动踩踏量传感器(制动开关)、档位传感器、转向盘转向角传感器(或转向转矩传感器)等操作检测传感器72；切换开关80；行驶驱动力输出装置90；转向装置92、制动装置94；以及车辆控制系统100。这些装置、设备通过CAN(Controller Area Network)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等而彼此连接。例示的操作器件只是一例，也可以将操纵杆、按钮、拨码开关、GUI(Graphical User Interface)开关等搭载于本车辆M。需要说明的是，技术方案中的车辆控制系统不仅包括车辆控制系统100，还包括图2所示的结构中的除了车辆控制系统100以外的结构(探测器20等)。

导航装置50具有GNSS(Global Navigation Satellite System)接收机、地图信息(导航地图)、作为用户界面发挥功能的触摸面板式显示装置、扬声器、话筒等。导航装置50通过GNSS接收机来确定本车辆M的位置，并导出从该位置到由用户指定的目的地为止的路径。由导航装置50导出的路径向车辆控制系统100的目标车道决定部110提供。本车辆M的位置也可以通过利用了车辆传感器60的输出的INS(Inertial Navigation System)来确定或补充。另外，导航装置50在车辆控制系统100正执行手动驾驶模式时，通过声音、导航显示对直至目的地的路径进行引导。需要说明的是，用于确定本车辆M的位置的结构也可以与导航装置50独立地设置。另外，导航装置50例如也可以通过用户持有的智能手机、平板终端等终端装置的功能来实现。在该情况下，在终端装置与车辆控制系统100之间，通过基于无线或有线的通信来进行信息的收发。

车辆传感器60包括检测车速的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、以及检测本车辆M的朝向的方位传感器等。

显示部62将信息作为图像显示。显示部62例如包括LCD(Liquid Crystal Display)、有机EL(Electroluminescence)显示装置、平视显示器等。显示部62也可以是导航装置50所具备的显示部、显示本车辆M的状态(速度等)的仪表板的显示部。扬声器64将信息作为声音输出。

操作检测传感器72将作为检测结果的油门开度、制动踩踏量、档位、转向盘转向角、转向转矩等向车辆控制系统100输出。需要说明的是，也可以代替于此，根据驾驶模式而将操作检测传感器72的检测结果直接向行驶驱动力输出装置90、转向装置92或制动装置94输出。

切换开关80为由车辆乘客操作的开关。切换开关80接受车辆乘客的操作，生成指定本车辆M的驾驶模式的驾驶模式指定信号，并向切换控制部170输出。切换开关80也可以为GUI(Graphical User Interface)开关、机械式开关中的任一方。

行驶驱动力输出装置90将用于使车辆行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。例如，在本车辆M是以内燃机为动力源的机动车的情况下，行驶驱动力输出装置90具备发动机、变速器及控制发动机的发动机ECU(Electronic Control Unit)，在本车辆M是以电动机为动力源的电动机动车的情况下，行驶驱动力输出装置90具备行驶用马达及控制行驶用马达的马达ECU，在本车辆M是混合动力机动车的情况下，行驶驱动力输出装置90具备发动机、变速器及发动机ECU和行驶用马达及马达ECU。在行驶驱动力输出装置90仅包括发动机的情况下，发动机ECU按照从后述的行驶控制部160输入的信息来调整发动机的节气门开度、档级等。在行驶驱动力输出装置90仅包括行驶用马达的情况下，马达ECU按照从行驶控制部160输入的信息来调整向行驶用马达施加的PWM信号的占空比。在行驶驱动力输出装置90包括发动机及行驶用马达的情况下，发动机ECU及马达ECU按照从行驶控制部160输入的信息而彼此协调地控制行驶驱动力。

转向装置92例如具备转向ECU和电动马达。电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构来变更转向轮的朝向。转向ECU按照从车辆控制系统100输入的信息、或者输入的转向盘转向角或转向转矩的信息来驱动电动马达，从而变更转向轮的朝向。

制动装置94例如为具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、以及制动控制部的电动伺服制动装置。电动伺服制动装置的制动控制部按照从行驶控制部160输入的信息来控制电动马达，并将与制动操作相应的制动转矩向各车轮输出。电动伺服制动装置还可以具备将通过制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构来作为备用。需要说明的是，制动装置94不限于上述说明的电动伺服制动装置，也可以为电子控制式液压制动装置。电子控制式液压制动装置按照从行驶控制部160输入的信息来控制致动器，从而将主液压缸的液压向液压缸传递。另外，制动装置94也可以包括由能够包含于行驶驱动力输出装置90的行驶用马达实现的再生制动器。

[车辆控制系统]

以下，说明车辆控制系统100。车辆控制系统100例如通过一个以上的处理器或具有同等的功能的硬件来实现。车辆控制系统100可以为CPU(Central Processing Unit)等处理器、存储装置及通信界面通过内部总线连接而成的ECU(Electronic Control Unit)、或者MPU(Micro-Processing Unit)等组合的结构。

车辆控制系统100例如具备目标车道决定部110、自动驾驶控制部120及存储部180。自动驾驶控制部120例如具备本车位置识别部122、外界识别部130、行动计划生成部140、轨道生成部150、行驶控制部160及切换控制部170。目标车道决定部110及自动驾驶控制部120的各部分中的一部分或全部通过处理器执行程序(软件)来实现。另外，它们中的一部分或全部也可以通过LSI(Large Scale Integration)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)等硬件来实现，还可以通过软件与硬件的组合来实现。

在存储部180中例如保存有高精度地图信息182、目标车道信息184、行动计划信息186等信息。存储部180通过ROM(Read Only Memory)、RAM(Random Access Memory)、HDD(Hard Disk Drive)、闪存器等来实现。处理器执行的程序可以预先保存于存储部180，也可以经由车载互联网设备等从外部装置下载。另外，程序也可以通过将保存有该程序的可移动型存储介质装配于未图示的驱动装置而安装于存储部180。另外，车辆控制系统100也可以是由多个计算机装置分散化了的装置。

目标车道决定部110例如通过MPU实现。目标车道决定部110将从导航装置50提供的路径分割为多个区段(例如在车辆行进方向上按100[m]分割)，并参照高精度地图信息182按区段决定目标车道。目标车道决定部110例如进行在从左侧起第几个车道上行驶这样的决定。目标车道决定部110例如在路径中存在分支部位、汇合部位等的情况下，决定目标车道，以便使本车辆M能够在用于向分支目的地行进的合理的行驶路径上行驶。由目标车道决定部110决定的目标车道作为目标车道信息184而存储于存储部180。

高精度地图信息182为比导航装置50具有的导航地图精度高的地图信息。在高精度地图信息182中保存有表示车辆进行车道变更的频率高的特定区域的位置的信息。关于特定区域的详细情况在后面叙述。

另外，高精度地图信息182例如包括车道的中央的信息或车道的边界的信息等。另外，在高精度地图信息182中还可以包括道路信息、交通限制信息、住所信息(住所、邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。在道路信息中包括高速道路、收费道路、国道、都道府县道这样的表示道路的类别的信息、道路的车道数、各车道的宽度、道路的坡度、车道的转弯的曲率、车道的汇合点及分支点的位置、设置于道路的标识等信息。交通限制信息中包括因施工、交通事故、拥堵等而车道被封锁这样的信息。

自动驾驶控制部120的本车位置识别部122基于保存于存储部180的高精度地图信息182、以及从探测器20、雷达30、相机40、导航装置50或车辆传感器60输入的信息，来识别本车辆M正行驶的车道(行驶车道)及本车辆M相对于行驶车道的相对位置。

图3是表示由本车位置识别部122识别出本车辆M相对于行驶车道L1的相对位置的情形的图。本车位置识别部122例如识别本车辆M的基准点(例如重心)从行驶车道中央CL的偏离OS及本车辆M的行进方向相对于将行驶车道中央CL相连的线所成的角度θ，来作为本车辆M相对于行驶车道L1的相对位置。需要说明的是，也可以代替于此，本车位置识别部122识别本车辆M的基准点相对于本车道L1中的任一侧端部的位置等，来作为本车辆M相对于行驶车道的相对位置。由本车位置识别部122识别出的本车辆M的相对位置向目标车道决定部110提供。

外界识别部130基于从探测器20、雷达30、相机40等输入的信息，来识别周边车辆的位置、速度、加速度等状态。周边车辆例如是在本车辆M的周边行驶且向与本车辆M相同的方向行驶的车辆。另外，周边车辆也可以定义为在与本车辆M相同的方向上行驶且在与本车辆M行驶的车道相邻的车道上行驶的车辆。周边车辆的位置可以通过其他车辆的重心、角部等代表点来表示，也可以通过由其他车辆的轮廓表现出的区域来表示。周边车辆的“状态”可以包括基于上述各种设备的信息而掌握的周边车辆的加速度、是否正进行车道变更(或者要进行车道变更)。另外，外界识别部130除了识别周边车辆以外，还可以识别护栏、电线杆、驻车车辆、行人及其他的物体的位置。

行动计划生成部140设定自动驾驶的开始地点及/或自动驾驶的目的地。自动驾驶的开始地点可以为本车辆M的当前位置，也可以为进行了指示自动驾驶的操作的地点。行动计划生成部140在该开始地点与自动驾驶的目的地之间的区间生成行动计划。需要说明的是，不限定于此，行动计划生成部140也可以针对任意的区间生成行动计划。

行动计划例如由顺次执行的多个事件构成。事件中例如包括使本车辆M减速的减速事件、使本车辆M加速的加速事件、使本车辆M以不脱离行驶车道的方式行驶的行车道保持事件、使行驶车道变更的车道变更事件、使本车辆M赶超前行车辆的赶超事件、使本车辆M在分支点处向所期望的车道变更或以不脱离当前的行驶车道的方式行驶的分支事件、使本车辆M在用于向主线汇合的汇合车道上加减速来变更行驶车道的汇合事件等。行动计划生成部140在由目标车道决定部110决定的目标车道切换的部位设定车道变更事件、分支事件或汇合事件。表示由行动计划生成部140生成的行动计划的信息作为行动计划信息186而保存于存储部180。

图4是表示针对某区间生成的行动计划的一例的图。如图所示，行动计划生成部140生成为了使本车辆M在目标车道信息184表示的目标车道上行驶所需的行动计划。需要说明的是，行动计划生成部140也可以根据本车辆M的状况变化而不拘泥于目标车道信息184地动态地变更行动计划。例如，行动计划生成部140在车辆行驶中由外界识别部130识别出的周边车辆的速度超过阈值、或者在与本车道相邻的车道上行驶的周边车辆的移动方向朝向本车道方向的情况下，变更本车辆M在预定行驶的驾驶区间中设定的事件。例如，在事件设定为在行车道保持事件之后执行车道变更事件的情况下，在根据外界识别部130的识别结果而判明在该行车道保持事件中有车辆从车道变更目的地的车道后方以阈值以上的速度行进过来的情况下，行动计划生成部140可以将行车道保持事件的接下来的事件从车道变更事件变更为减速事件、行车道保持事件等。其结果是，车辆控制系统100即便在外界的状态产生了变化的情况下，也能够安全地使本车辆M自动行驶。

图5是表示轨道生成部150的结构的一例的图。轨道生成部150例如具备行驶形态决定部152、轨道候补生成部154、评价-选择部156、车道变更控制部158及预测部159。

行驶形态决定部152在实施行车道保持事件时决定定速行驶、追随行驶、减速行驶、转弯行驶、障碍物躲避行驶等中的任一行驶形态。例如，行驶形态决定部152在本车辆M的前方不存在其他车辆的情况下，将行驶形态决定为定速行驶。另外，行驶形态决定部152在相对于前行车辆进行追随行驶的情况下，将行驶形态决定为追随行驶。另外，行驶形态决定部152在由外界识别部130识别出前行车辆的减速的情况、实施停车、驻车等事件的情况下，将行驶形态决定为减速行驶。另外，行驶形态决定部152在由外界识别部130识别出本车辆M来到了弯路的情况时，将行驶形态决定为转弯行驶。另外，行驶形态决定部152在由外界识别部130在本车辆M的前方识别出障碍物的情况下，将行驶形态决定为障碍物躲避行驶。

轨道候补生成部154基于由行驶形态决定部152决定的行驶形态，来生成轨道的候补。本实施方式中的轨道是指在将来的每规定时间(或者每规定行驶距离)本车辆M的基准位置(例如重心、后轮轴中心)应该到达的目标位置(轨道点)的集合。轨道候补生成部154至少基于由外界识别部130识别出的存在于本车辆M的前方的对象OB的速度、以及本车辆M与对象OB的距离，来算出本车辆M的目标速度。轨道候补生成部154基于算出的目标速度来生成一个以上的轨道。对象OB包括前行车辆、汇合地点、分支地点、目标地点等地点、障碍物等物体等。

另外，在通过特定区域时周边车辆与本车辆M的相对关系(例如位置关系及与相对速度相关的关系)满足规定的条件的情况下，轨道候补生成部154算出用于使本车辆M的速度减速为比满足条件的周边车辆(以下称作对象车辆)的速度小的目标速度，并生成与算出的目标速度对应的轨道。需要说明的是，详细情况在后面叙述。

图6是表示由轨道候补生成部154生成的轨道的候补的一例的图。需要说明的是，在本图及后述的图9中，仅记载并说明了能够设定多个的轨道的候补中的代表性的轨道或由评价-选择部156选择出的轨道。如图中(A)所示，例如，轨道候补生成部154以本车辆M的当前位置为基准，设定从当前时刻起每经过规定时间Δt的K(1)、K(2)、K(3)、…这样的轨道点。以下，在不对这些轨道点进行区分的情况下，有时仅记载为“轨道点K”。

在由行驶形态决定部152将行驶形态决定为定速行驶的情况下，如图中(A)所示，轨道候补生成部154以等间隔设定多个轨道点K。在生成这样的简单的轨道的情况下，轨道候补生成部154可以仅生成一个轨道。

在由行驶形态决定部152将行驶形态决定为减速行驶的情况(也包括在追随行驶中前行车辆减速了的情况)下，如图中(B)所示，轨道候补生成部154以如下方式生成轨道：越是到达的时刻早的轨道点K，间隔越宽，越是到达的时刻晚的轨道点K，间隔越窄。在该情况下，有时将前行车辆设定为对象OB、或者将前行车辆以外的汇合地点、分支地点、目标地点等地点、障碍物等设定为对象OB。由此，距本车辆M的到达的时刻晚的轨道点K接近本车辆M的当前位置，因此后述的行驶控制部160使本车辆M减速。

在由行驶形态决定部152将行驶形态决定为转弯行驶的情况下，如图中(C)所示，轨道候补生成部154根据道路的曲率，将多个轨道点K一边变更相对于本车辆M的行进方向的横向位置(车道横向的位置)一边进行配置。另外，如图中(D)所示，在本车辆M的前方的道路上存在人、停止车辆等障碍物OB的情况下，轨道候补生成部154以躲避该障碍物OB而行驶的方式配置多个轨道点K。

评价-选择部156例如以计划性和安全性这两个观点对由轨道候补生成部154生成的轨道的候补进行评价，来选择向行驶控制部160输出的轨道。从计划性的观点出发，例如在对已经生成的计划(例如行动计划)的追随性高且轨道的全长短的情况下将轨道评价得高。例如，在希望向右方向进行车道变更的情况下，暂时向左方向进行车道变更并返回这样的轨道成为低的评价。从安全性的观点出发，例如，本车辆M与物体(周边车辆等)的距离越远且加减速度、转向角的变化量等越小，则评价越高。

在实施车道变更事件、分支事件、汇合事件等的情况下，即进行广义的车道变更的情况下，车道变更控制部158进行动作。图7是表示在实施车道变更事件的情况下执行的处理的流程的一例的流程图。参照本图及图8来对处理进行说明。

首先，车道变更控制部158从在与本车辆M行驶的车道(本车道)相邻的相邻车道且是车道变更目的地的相邻车道上行驶的周边车辆中选择两台周边车辆，并在这些周边车辆之间设定目标位置TA(步骤S100)。以下，将在相邻车道中且在目标位置TA的紧前方行驶的周边车辆称作前方基准车辆mB，并将在相邻车道中且在目标位置TA的紧后方行驶的周边车辆称作后方基准车辆mC来进行说明。目标位置TA是基于本车辆M与前方基准车辆mB及后方基准车辆mC的位置关系得到的相对的位置。

图8是表示设定目标位置TA的情形的图。在图中，mA表示前行车辆，mB表示前方基准车辆，mC表示后方基准车辆。另外，箭头d表示本车辆M的行进(行驶)方向，L1表示本车道，L2表示相邻车道。在图8的例子的情况下，车道变更控制部158在相邻车道L2上且在前方基准车辆mB与后方基准车辆mC之间设定目标位置TA。

接着，车道变更控制部158判定是否满足一次条件，该一次条件是用于判定是否能够向目标位置TA(即前方基准车辆mB与后方基准车辆mC之间)进行车道变更的条件(步骤S102)。

一次条件例如是指在相邻车道设置的禁止区域RA中周边车辆的一部分也不存在且本车辆M与前方基准车辆mB及后方基准车辆mC的TTC分别比阈值大的情况。需要说明的是，该判定条件为在本车辆M的侧方设定目标位置TA的情况的一例。在不满足一次条件的情况下，车道变更控制部158使处理返回步骤S100，再次设定目标位置TA。此时，也可以待机，直至能够设定满足一次条件那样的目标位置TA的时机为止，或者变更目标位置TA并进行用于向目标位置TA的侧方移动的速度控制。

如图8所示，车道变更控制部158例如将本车辆M向车道变更目的地的车道L2投影，来设定在前后具有一些富余距离的禁止区域RA。禁止区域RA设定为从车道L2的横向的一端延伸到另一端的区域。

在禁止区域RA内不存在周边车辆的情况下，车道变更控制部158例如设想使本车辆M的前端及后端向车道变更目的地的车道L2侧假想地延伸出的延伸线FM及延伸线RM。车道变更控制部158算出延伸线FM与前方基准车辆mB的碰撞富余时间TTC(B)、以及延伸线RM与后方基准车辆mC的后方基准车辆TTC(C)。碰撞富余时间TTC(B)是通过将延伸线FM与前方基准车辆mB的距离除以本车辆M与前方基准车辆mB的相对速度而导出的时间。碰撞富余时间TTC(C)是通过将延伸线RM与后方基准车辆mC的距离除以本车辆M与后方基准车辆mC的相对速度而导出的时间。车道变更控制部158在碰撞富余时间TTC(B)比阈值Th(B)大且碰撞富余时间TTC(C)比阈值Th(C)大的情况下，判定为满足一次条件。阈值Th(B)与阈值Th(C)可以为相同的值，也可以为不同的值。

在满足一次条件的情况下，车道变更控制部158使轨道候补生成部154生成用于车道变更的轨道的候补(步骤S104)。图9是表示生成用于车道变更的轨道的情形的图。例如，轨道候补生成部154假定为前行车辆mA、前方基准车辆mB及后方基准车辆mC以规定的速度模型行驶，基于上述的三台车辆的速度模型和本车辆M的速度，以使本车辆M不与前行车辆mA干涉地在将来的某时刻位于前方基准车辆mB与后方基准车辆mC之间的方式生成轨道的候补。例如，轨道候补生成部154使用样条曲线等多项式曲线从当前的本车辆M的位置平滑地连到将来的某时刻下的前方基准车辆mB的位置、或者车道变更目的地的车道的中央且车道变更的结束地点，并在该曲线上以等间隔或不等间隔配置规定个数的轨道点K。此时，轨道候补生成部154以使轨道点K中的至少一个配置在目标位置TA内的方式生成轨道。

接着，评价-选择部156判定是否能够生成满足设定条件的轨道的候补(步骤S106)。设定条件例如是指从前述的计划性、安全性的观点出发得到阈值以上的评价值的情况。在能够生成满足设定条件的轨道的候补的情况下，评价-选择部156例如选择评价值最高的轨道的候补，并将轨道的信息向行驶控制部160输出而使其实施车道变更(步骤S108)。另一方面，在不能生成满足设定条件的轨道的情况下，使处理返回步骤S100。此时，也可以与在步骤S102中得到了否定的判定的情况同样，进行成为待机状态、或者再次设定目标位置TA的处理。

预测部159预测周边车辆向本车辆M行驶的本车道进行车道变更的情况。预测部159基于周边车辆的位置的履历、方向指示器的工作状态等，来预测周边车辆进行车道变更的情况。预测部159例如根据在由外界识别部130从由相机40拍摄到的图像中识别出方向指示器正工作的情况、通过车车间通信传递了车道变更的意旨的情况、或周边车辆正朝向本车辆M的行驶车道沿横向接近的情况、或者这些情况的组合，预测为该周边车辆进行车道变更。

行驶控制部160控制行驶驱动力输出装置90、转向装置92及制动装置94，以使本车辆M按预定的时刻通过由轨道生成部150生成的轨道。

切换控制部170除了基于从切换开关80输入的驾驶模式指定信号来切换驾驶模式以外，还基于对操作器件70指示加速、减速或转向的操作，来切换驾驶模式。例如，切换控制部170在从操作检测传感器72输入的操作量超过阈值的状态持续了基准时间以上的情况下，从自动驾驶模式向手动驾驶模式切换。另外，切换控制部170在自动驾驶的目的地附近将驾驶模式从自动驾驶模式向手动驾驶模式切换。

在从手动驾驶模式向自动驾驶模式切换的情况下，切换控制部170基于从切换开关80输入的驾驶模式指定信号来进行该切换。另外，在从自动驾驶模式切换为手动驾驶模式之后，在规定时间的期间未检测出对操作器件70指示加速、减速或转向的操作的情况下，也可以进行向自动驾驶模式恢复这样的控制。

[通过特定区域时的处理]

轨道候补生成部154从高精度地图信息182取得表示特定区域的位置的信息。在本车辆M通过特定区域时，在本车辆M的周边车辆与本车辆M的相对关系满足规定的条件的情况下，轨道候补生成部154将本车辆M的速度设定为小于对象车辆的速度的速度。

在高精度地图信息182中保存有特定区域表183。图10是表示特定区域表183的一例的图。在特定区域表183中，将表示特定区域的位置的信息(例如三维坐标)和表示该特定区域的类别(汇合车道、分支车道等)的信息与特定区域的识别信息建立对应关系而保存。特定区域是指车辆进行车道变更的频率高的区域，例如是车道汇合的部位、车道消失的部位、车道数增加的部位、车道分支的部位等。

另外，特定区域也可以包括预先通过实验或统计的方法导出的车辆以高频率进行车道变更的部位。例如，可以包括因坡度等地形的特征而车辆移至超车车道进行超车然后返回原来的车道的可能性高的区域。

另外，表示特定区域的位置的位置信息也可以和保存于高精度地图信息182中的与道路相关的信息建立对应关系。例如与道路相关的信息是指沿着道路的道路基准线上的基准点(道路节点ID)、道路线路ID等。道路线路ID是指与作为道路线路的起点而连接的道路节点ID(起点道路节点ID)和作为道路线路的终点而连接的道路节点ID(终点道路节点ID)建立对应关系的信息。

图11(A)是表示车道分支的部位的道路形状的一例的图。在图示的例子中，存在行驶车道L1及行驶车道L2，且存在从行驶车道L2分支出的分支车道L3。在存在分支车道L3的情况下，在行驶车道L1上行驶的车辆向行驶车道L2或行驶车道L3进行车道变更的频率高，因此可以将至少包括该分支点的跟前侧的区域设定为特定区域FR。

图11(B)是表示车道增加的部位的道路形状的一例的图。在图示的例子中，存在行驶车道L1及行驶车道L2，且从行驶车道L2的中途设置有增加车道L3。例如在增加车道L3为朝向与行驶车道L1及行驶车道L2不同的方向的道路的情况下，在行驶车道L1上行驶的车辆向行驶车道L2或增加车道L3进行车道变更的频率高，因此可以将至少包括该增加点的跟前侧的区域设定为特定区域FR。

[通过特定区域的情况的具体的处理]

图12是表示在通过特定区域FR时自动驾驶控制部120执行的处理的流程的流程图的一部分的图。在本处理中，说明通过车道减少的特定区域FR时的处理的一例。

首先，轨道候补生成部154判定本车辆M是否要通过从高精度地图信息182取得的特定区域FR(步骤S200)。从高精度地图信息182取得的特定区域FR是存在于从导航装置50提供的路径内的区域。本车辆M要通过特定区域FR例如是指本车辆M与特定区域FR接近到规定距离以内、或者进入到特定区域FR的情况。在本车辆M未要通过特定区域FR的情况下，轨道候补生成部154不执行本流程图中的以后的处理，如前述那样生成基于各种事件得到的轨道。

在本车辆M要通过特定区域FR的情况下，轨道候补生成部154基于与特定区域FR建立对应关系的类别，来判定要通过的特定区域FR是否为与车道减少的部位对应的特定区域FR(步骤S202)。在不是与车道减少的部位对应的特定区域FR的情况下，进入步骤S300的处理(图15)。

在是与车道减少的部位对应的特定区域FR的情况下，轨道候补生成部154基于外界识别部130的识别结果，来判定是否存在周边车辆(步骤S204)。在不存在周边车辆的情况下，本流程图的处理结束。

在存在周边车辆的情况下，轨道候补生成部154判定本车辆M与周边车辆是否处于规定的位置关系(步骤S206)。规定的位置关系是指周边车辆的位置落入本车辆M的侧方的规定区域。

更具体而言，规定的位置关系是指周边车辆的一部分或全部落入在本车辆M的侧方设定的规定区域的情况。图13是用于说明本车辆M与周边车辆m的位置关系的图。在图中，R表示规定区域。规定区域R是在向行驶车道L2汇合的汇合车道L1上从本车辆M的基准点P向前方侧直至第一规定距离d1为止且向后方侧直至第二规定距离d2为止的区域。例如，基准点P设定于本车辆M的驾驶座等任意的位置。这样，规定区域R可以设定于因汇合即车道的减少而消失的车道(图13的L1)。第一规定距离d1为比第二规定距离d2长的距离。更具体而言，d1设定为20[m]左右，d2设定为3[m]左右。

在本车辆M与周边车辆m不处于规定的位置关系的情况下，本流程图的处理结束。在本车辆M与周边车辆m处于规定的位置关系的情况下，轨道候补生成部154判定周边车辆m相对于本车辆M的相对速度是否落入规定的速度范围(例如正负10km/h)(步骤S208)。在相对速度未落入规定的速度范围的情况下，本流程图的处理结束。

例如，在相对速度未落入规定的速度范围内的情况下，本车辆M不考虑周边车辆m而以目前为止所维持的速度继续行驶。这是因为例如在周边车辆m比本车辆M充分快的情况(相对速度超过正10km/h的情况)下，周边车辆m在短时间内与本车辆M相比充分向前方移动，使规定的位置关系消除的缘故。另一方面，是因为例如在周边车辆m比本车辆M充分慢的情况(相对速度低于负10km/h的情况)下，本车辆M在短时间内与周边车辆m相比充分向前方移动，使规定的位置关系消除的缘故。

在本车辆M与周边车辆m的相对速度落入规定的速度范围内的情况下，轨道候补生成部154基于对象车辆的速度来算出本车辆M的目标速度(Vego_car_target)(步骤S210)。例如轨道候补生成部154例如通过式(1)来算出目标速度。在式中，K为预先设定的设定值，被设定为小于“1”的值(例如0.8左右)。Vtarget_car为周边车辆m的速度。

Vego_car_target＝K*Vtarget_car···(1)

轨道候补生成部154基于在步骤S210中算出的目标速度来生成轨道的候补，并将生成的轨道的候补向评价-选择部156输出。评价-选择部156如前述那样选择评价值最高的轨道的候补，并将轨道的信息向行驶控制部160输出，来使本车辆M减速。由此，本流程图的一个例程的处理结束。

需要说明的是，在上述的例子中，说明了在行驶车道L2上且在本车辆M的前方行驶的前行车辆不存在的情况，但在存在前行车辆的情况下，轨道候补生成部154可以加进前行车辆地控制本车辆M。图14是表示图12的流程图的变形例的处理的流程的图。本处理在步骤S210的处理后或取代步骤S210而执行。轨道候补生成部154判定本车辆M与前行车辆的车间距离是否为规定距离以上(步骤S212)。在本车辆M与前行车辆的车间距离为规定距离以上的情况下，本流程图的一个例程的处理结束。在本车辆M与前行车辆的车间距离不是规定距离以上的情况下，轨道候补生成部154进一步使本车辆M减速，以使本车辆M与前行车辆的车间距离成为规定距离以上(步骤S214)。例如，在本车辆M正追随前行车辆而行驶的状态下，即便在前行车辆减速了的情况下，轨道候补生成部154也能够与前行车辆的减速对应而控制本车辆M，以使前行车辆与本车辆M的车间距离保持为规定距离以上。由此，在本车辆M进入特定区域FR且本车辆M与周边车辆m(侧方行驶车辆)为规定的位置关系的情况下，能够促使周边车辆m向本车辆M与前行车辆之间进行车道变更。

在此，在如图13所示那样本车辆M与周边车辆m以规定的位置关系行驶的场景下，假定为不考虑在相邻车道L1上行驶的周边车辆m地控制本车辆M时，尽管存在预定进行车道变更的周边车辆m，本车辆M也可能有时维持目前为止的速度地进行行驶、或者加速。在该情况下，周边车辆m的车道变更变得困难，从而进行了对周边车辆m不友好的自动驾驶。

与此相对，本实施方式的车辆控制系统100在本车辆M通过特定区域FR时，在本车辆M与周边车辆m的相对关系满足规定的条件的情况下，将本车辆M的速度设定为小于对象车辆的速度的速度。由此，车辆控制系统100能够实现对周边车辆m友好的车辆控制。

图15是表示在通过特定区域FR时自动驾驶控制部120执行的处理的流程的流程图的另一部分的图。图15所示的处理是在图12的步骤S202中轨道候补生成部154判定为不是车道减少的特定区域FR的情况的处理、即是在与车道数增加或分支的部位、或者车辆以高频率进行车道变更的其他的部位对应的特定区域FR通过时的处理。

首先，轨道候补生成部154基于外界识别部130的识别结果来判定是否存在周边车辆m(步骤S300)。在不存在周边车辆m的情况下，本流程图的处理结束。

在存在周边车辆m的情况下，轨道候补生成部154判定本车辆M与周边车辆m是否处于规定的位置关系(步骤S302)。在本车辆M与周边车辆m不处于规定的位置关系的情况下，本流程图的处理结束。

在本车辆M与周边车辆m处于规定的位置关系的情况下，轨道候补生成部154判定周边车辆m相对于本车辆M的相对速度是否落入规定的速度范围(步骤S304)。在相对速度未落入规定的速度范围的情况下，本流程图的处理结束。

在相对速度落入规定的速度范围的情况下，轨道候补生成部154判定是否由预测部159预测出周边车辆m进行车道变更(步骤S306)。

在未预测出周边车辆m进行车道变更的情况下，本流程图的一个例程的处理结束。在预测出周边车辆m进行车道变更的情况下，轨道候补生成部154基于对象车辆的速度来算出本车辆M的目标速度(步骤S308)。轨道候补生成部154基于上述的(1)来算出目标速度。轨道候补生成部154基于在步骤S308中算出的目标速度来生成轨道的候补，并将生成的轨道的候补向评价-选择部156输出。由此，本流程图的一个例程的处理结束。需要说明的是，也可以在步骤S308的处理后或取代步骤S308而执行图14的流程图的步骤S212及步骤S214的处理。

图16是表示预测出周边车辆m进行车道变更的场景的一例的图。在图示的例子中，行驶车道L1及周边车辆m行驶的行驶车道L2与本车辆M行驶的行驶车道L3分别向X方向和Y方向分支为两股。在这样的分支的部位的特定区域FR内存在周边车辆m的情况下，周边车辆m有时在行驶车道L2上继续行驶而向X方向行进，也有时向行驶车道L3进行车道变更而向Y方向行进。在图16的例子中，周边车辆m要向行驶车道L3进行车道变更。

例如，在分支的部位的特定区域FR内本车辆M与周边车辆m以规定的位置关系行驶的场景下，假定为不考虑在相邻车道L2上行驶的周边车辆m地控制本车辆M时，尽管存在可能进行车道变更的周边车辆m，本车辆M也可能有时维持目前为止的速度地进行行驶、或者加速。在该情况下，即便周边车辆m有车道变更的意愿，车道变更也变得困难。

与此相对，在本实施方式中，在通过周边车辆m进行车道变更的可能性高的分支的部位的特定区域FR的情况下，在由预测部159预测出对象车辆的车道变更时，自动驾驶控制系统100将本车辆M的速度设定为小于对象车辆的速度的速度。由此，能够实现对周边车辆m友好的自动驾驶。

需要说明的是，轨道候补生成部154也可以在本车辆M以规定速度以上通过特定区域FR时，执行上述的处理。轨道候补生成部154在因拥堵等而本车辆M的速度小于规定速度(中速区域)的情况下，也可以不执行上述的处理地算出本车辆M的速度。

另外，轨道候补生成部154也可以在图12的流程图的处理中参照预测部159的预测结果。由此，轨道候补生成部154即便在车道减少的特定区域FR中，也能够更加精度良好地实现对周边车辆m友好的自动驾驶。

另外，轨道候补生成部154可以仅针对车道减少的特定区域FR进行减速控制，还可以仅在车道增加或分支的特定区域FR中预测出车道变更的情况下进行减速控制。

根据以上说明的第一实施方式，在本车辆M通过车道减少的特定区域FR时，在周边车辆m与本车辆M的相对关系满足规定的条件的情况下，车辆控制系统100将本车辆M的速度设定为小于对象车辆的速度的速度。另外，在本车辆M通过车道增加或分离的特定区域FR时，在周边车辆m与本车辆M的相对关系满足规定的条件且预测为对象车辆进行车道变更的情况下，车辆控制系统100将本车辆M的速度设定为小于对象车辆的速度的速度。其结果是，车辆控制系统100能够实现对周边车辆m友好的车辆控制。

<第二实施方式>

以下，说明第二实施方式。在第二实施方式中，与第一实施方式不同点在于，车辆控制系统100A并非适用于基于直至目的地的路径来设定事件而进行自动驾驶的装置，仅适用于对在本车辆M的前方行驶的前行车辆进行追随行驶的装置。以下，以这样的不同点为中心进行说明，对具有与第一实施方式相同的功能的构成要素标注相同的符号，并适当省略说明。

图17是以第二实施方式的车辆控制系统100A为中心的本车辆M的功能结构图。在本车辆M中搭载有雷达30、车辆传感器60、操作器件70、操作检测传感器72、追随行驶开关82、行驶驱动力输出装置90、转向装置92、制动装置94及车辆控制系统100A。

车辆控制系统100A例如具备驾驶支援部123和存储部180A。驾驶支援部123具备周边车辆识别部124、追随控制部126、预测部159及行驶控制部160。存储部180A保存高精度地图信息182。

追随行驶开关82为由驾驶员等进行操作的开关。追随行驶开关82接受驾驶员等的操作，生成将由行驶控制部160控制的控制模式指定为追随行驶模式或手动驾驶模式中的任一方的控制模式指定信号，并向追随控制部126输出。追随行驶模式是指如下模式：在存在前行车辆的情况下，将本车辆与前行车辆的车间距离维持为恒定而追随前行车辆进行行驶，在不存在前行车辆的情况下，以预先设定的速度进行行驶。

周边车辆识别部124识别由雷达30检测出的本车辆M的周边的车辆(周边车辆)。在由追随行驶开关82接受到驾驶员等的操作的情况下，追随控制部126算出本车辆M的目标速度。在不存在前行车辆的情况下，追随控制部126算出预先设定的目标速度。在存在前行车辆的情况下，追随控制部126算出将前行车辆与本车辆M的车间距离维持为恒定而追随前行车辆的目标速度。

追随控制部126从高精度地图信息182取得表示特定区域FR的位置的信息。在本车辆M通过取得的特定区域FR时，在由周边车辆识别部124检测出的周边车辆m与本车辆M的相对关系满足规定的条件的情况下，追随控制部126基于对象车辆的速度来将本车辆M的速度设定为小于对象车辆的速度的速度。

追随控制部126通过执行与上述的第一实施方式的图12或图15的流程图中说明的处理同等的处理，来实现上述的减速控制。图18是表示追随控制部126基于对象车辆的速度来进行本车辆M的设定的场景的一例的图。在图示的例子中，存在行驶车道L2及行驶车道L3，且存在向行驶车道L2汇合的汇合车道L1。本车辆M追随周边车辆m1而行驶，且周边车辆m2要从汇合车道L1向行驶车道L2进行车道变更。

如图18(A)所示，在通过汇合的部位的特定区域FR时，在周边车辆m2与本车辆M的相对关系满足规定的条件的情况下，自动驾驶控制系统100不是维持目前为止的速度地进行行驶、或者加速来追随周边车辆m1，而是将本车辆M的速度设定为小于对象车辆的速度的速度。由此，如图18(B)所示那样，自动驾驶控制系统100能够使从汇合车道L1向行驶车道L2汇合的对象车辆向本车辆M的前方进行车道变更。其结果是，车辆控制系统100A能够实现对周边车辆m友好的车辆控制。

行驶控制部160取得由追随控制部126算出的目标速度，并控制行驶驱动力输出装置90、制动装置94、油门踏板的操作量，以使本车辆M以取得的目标速度行驶。需要说明的是，追随控制部126基于从操作检测传感器72输入的操作检测信号，来将行驶控制部160对本车辆M进行控制的控制模式从追随控制模式向手动驾驶模式切换。

根据以上说明的第二实施方式，在本车辆M正以追随行驶模式行驶的情况下，在周边车辆m与本车辆M的相对关系满足规定的条件时，车辆控制系统100A将本车辆M的速度设定为小于对象车辆的速度的速度，由此能够实现对周边车辆m友好的车辆控制。

以上，使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。

符号说明：

20…探测器；30…雷达；40…相机；50…导航装置；60…车辆传感器；62…显示部；64…扬声器；70…操作器件；72…操作检测传感器；80…切换开关；90…行驶驱动力输出装置；92…转向装置；94…制动装置；100…车辆控制系统；110…目标车道决定部；120…自动驾驶控制部；122…本车位置识别部；123…驾驶支援部；124…周边车辆识别部；126…追随控制部；130…外界识别部；140…行动计划生成部；150…轨道生成部；154…轨道候补生成部；159…预测部；160…行驶控制部；170…切换控制部；180…存储部；182…高精度地图信息；183…特定区域表；M…本车辆。

权利要求书(按照条约第19条的修改)

1.(修改后)一种车辆控制系统，其中，

所述车辆控制系统具备：

车辆检测部，其检测本车辆的周边车辆；

预测部，其预测所述周边车辆向所述本车辆行驶的本车道进行车道变更的情况；以及

自动驾驶控制部，其至少对所述本车辆的加减速进行自动地控制，以使所述本车辆能够沿着直至目的地的路径行驶，

所述自动驾驶控制部从地图信息取得表示车道减少的第一特定区域、或者车道增加或分支的第二特定区域中的至少任一方的位置的信息，并进行针对所述第一特定区域的第一处理或针对所述第二特定区域的第二处理中的至少任一方的处理，

在所述第一处理中，在所述本车辆通过所述第一特定区域时，在由所述车辆检测部检测出的周边车辆与所述本车辆的相对关系满足规定的条件的情况下，将所述本车辆的速度设定为小于所述周边车辆的速度，

在所述第二处理中，在所述本车辆通过所述第二特定区域时，在由所述车辆检测部检测出的周边车辆与所述本车辆的相对关系满足规定的条件且由所述预测部预测出所述周边车辆向所述本车道进行车道变更的情况下，将所述本车辆的速度设定为小于所述周边车辆的速度，

所述规定的条件是至少所述周边车辆的位置存在于所述本车辆的侧方的规定区域，所述规定区域是包括所述本车辆的在车辆的前后方向上的全长且所述本车辆的前方侧的区域比所述本车辆的后方侧的区域大的区域。

2.(修改后)根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，

所述规定区域设定于因车道减少而消失的车道。

3.(修改后)一种车辆控制系统，其中，

所述车辆控制系统具备：

车辆检测部，其检测本车辆的周边车辆；

预测部，其预测所述周边车辆向所述本车辆行驶的本车道进行车道变更的情况；以及

自动驾驶控制部，其至少对所述本车辆的加减速进行自动地控制，以使所述本车辆能够沿着直至目的地的路径行驶，

所述自动驾驶控制部从地图信息取得表示车道减少的第一特定区域、或者车道增加或分支的第二特定区域中的至少任一方的位置的信息，

所述自动驾驶控制部进行针对所述第一特定区域的第一处理或针对所述第二特定区域的第二处理中的至少任一方的处理，

在所述第一处理中，在所述本车辆通过所述第一特定区域时，在由所述车辆检测部检测出的周边车辆与所述本车辆的相对关系满足规定的条件的情况下，将所述本车辆的速度设定为小于所述周边车辆的速度，

在所述第二处理中，在所述本车辆通过所述第二特定区域时，在由所述车辆检测部检测出的周边车辆与所述本车辆的相对关系满足规定的条件且由所述预测部预测出所述周边车辆向所述本车道进行车道变更的情况下，将所述本车辆的速度设定为小于所述周边车辆的速度，

所述规定的条件是至少所述周边车辆与所述本车辆的相对速度为规定的速度范围以内。

4.(修改后)根据权利要求1或3所述的车辆控制系统，其中，

在所述本车辆通过所述第一特定区域时，在由所述车辆检测部检测出的周边车辆与所述本车辆的相对关系满足所述规定的条件且由所述预测部预测出所述周边车辆向所述本车道进行车道变更的情况下，所述自动驾驶控制部将所述本车辆的速度设定为小于所述周边车辆的速度。

5.(修改后)根据权利要求1至4中任一项所述的车辆控制系统，其中，

在所述本车辆的速度为规定速度以上的情况下，所述自动驾驶控制部执行将所述本车辆的速度设定为比所述周边车辆的速度小的速度的控制。

6.(修改后)一种车辆控制系统，其中，

所述车辆控制系统具备：

车辆检测部，其检测本车辆的周边车辆；以及

自动驾驶控制部，其至少对所述本车辆的加减速进行自动地控制，以使所述本车辆能够沿着直至目的地的路径行驶，

所述自动驾驶控制部从地图信息取得表示车道减少的特定区域的位置的信息，在所述本车辆通过取得的特定区域时，在由所述车辆检测部检测出的周边车辆中的在所述本车辆行驶的车道的相邻车道上行驶的侧方行驶车辆与所述本车辆的相对关系满足规定的条件的情况下，所述自动驾驶控制部调整所述本车辆的速度，以使由所述车辆检测部检测出的周边车辆中的在所述本车辆的紧前方行驶的前行车辆与所述本车辆的车间距离成为规定的距离以上，

所述规定的条件是至少所述周边车辆的位置存在于所述本车辆的侧方的规定区域，所述规定区域是包括所述本车辆的在车辆的前后方向上的全长且所述本车辆的前方侧的区域比所述本车辆的后方侧的区域大的区域。

7.(修改后)一种车辆控制系统，其中，

所述车辆控制系统具备：

车辆检测部，其检测本车辆的周边车辆；以及

自动驾驶控制部，其至少对所述本车辆的加减速进行自动地控制，以使所述本车辆能够沿着直至目的地的路径行驶，

所述自动驾驶控制部从地图信息取得表示车道减少的特定区域的位置的信息，在所述本车辆通过取得的特定区域时，在由所述车辆检测部检测出的周边车辆中的在所述本车辆行驶的车道的相邻车道上行驶的侧方行驶车辆与所述本车辆的相对关系满足规定的条件的情况下，所述自动驾驶控制部调整所述本车辆的速度，以使由所述车辆检测部检测出的周边车辆中的在所述本车辆的紧前方行驶的前行车辆与所述本车辆的车间距离成为规定的距离以上，

所述规定的条件是至少所述周边车辆与所述本车辆的相对速度为规定的速度范围以内。

8.(修改后)一种车辆控制方法，其中，

所述车辆控制方法使车载计算机进行如下处理：

检测本车辆的周边车辆；

预测所述周边车辆向所述本车辆行驶的本车道进行车道变更的情况；

至少对所述本车辆的加减速进行自动地控制，以使所述本车辆能够沿着直至目的地的路径行驶；以及

从地图信息取得表示车道减少的第一特定区域、或者车道增加或分支的第二特定区域中的至少任一方的位置的信息，并进行针对所述第一特定区域的第一处理或针对所述第二特定区域的第二处理中的至少任一方的处理，

所述第一处理是如下处理：在所述本车辆通过所述第一特定区域时，在检测出的所述周边车辆与所述本车辆的相对关系满足规定的条件的情况下，将所述本车辆的速度设定为小于所述周边车辆的速度，

所述第二处理是如下处理：在所述本车辆通过所述第二特定区域时，在检测出的所述周边车辆与所述本车辆的相对关系满足规定的条件且预测出所述周边车辆向所述本车道进行车道变更的情况下，将所述本车辆的速度设定为小于所述周边车辆的速度，

所述规定的条件是至少所述周边车辆的位置存在于所述本车辆的侧方的规定区域，所述规定区域是包括所述本车辆的在车辆的前后方向上的全长且所述本车辆的前方侧的区域比所述本车辆的后方侧的区域大的区域。

9.(修改后)一种车辆控制程序，其中，

所述车辆控制程序使车载计算机进行如下处理：

检测本车辆的周边车辆；

预测所述周边车辆向所述本车辆行驶的本车道进行车道变更的情况；

至少对所述本车辆的加减速进行自动地控制，以使所述本车辆能够沿着直至目的地的路径行驶；以及

从地图信息取得表示车道减少的第一特定区域、或者车道增加或分支的第二特定区域中的至少任一方的位置的信息，并进行针对所述第一特定区域的第一处理或针对所述第二特定区域的第二处理中的至少任一方的处理，

所述第一处理是如下处理：在所述本车辆通过所述第一特定区域时，在检测出的所述周边车辆与所述本车辆的相对关系满足规定的条件的情况下，将所述本车辆的速度设定为小于所述周边车辆的速度，

所述第二处理是如下处理：在所述本车辆通过所述第二特定区域时，在检测出的所述周边车辆与所述本车辆的相对关系满足规定的条件且预测出所述周边车辆向所述本车道进行车道变更的情况下，将所述本车辆的速度设定为小于所述周边车辆的速度，

所述规定的条件是至少所述周边车辆的位置存在于所述本车辆的侧方的规定区域，所述规定区域是包括所述本车辆的在车辆的前后方向上的全长且所述本车辆的前方侧的区域比所述本车辆的后方侧的区域大的区域。

10.(删除)

11.(删除)

12.(删除)

说明或声明(按照条约第19条的修改)

基于条约19条的说明书

权利要求1-3、6-9的修改事项是基于本申请说明书的第20页第2段～第20页倒数第2段、第23页第3段等的记载进行的，为原始说明书等所记载的事项的范围内。

权利要求4、5的修改事项是基于本申请说明书的第20页倒数第1段～第21页第1段、第22页第6段、第7段、第23页第5段等的记载进行的，为原始说明书等所记载的事项的范围内。