本发明涉及了停车辅助装置以及停车辅助方法，尤其涉及了当用户将车辆停在非停车位位置时的停车辅助装置以及停车辅助方法。
背景技术：
近几年关于车辆的行驶状态，除了大家熟知的根据用户的驾驶操作来驾驶车辆即手动驾驶以外，一种不需要用户驾驶操作而是根据事先设置好的路线进行驾驶，即自动驾驶模式也在悄然兴起。所谓的自动驾驶，例如，能够时时检测出车辆的现在位置，车辆行驶时的车线以及车辆周围其他车辆的位置并能够为了按照预先设定的路线行驶，自动对车辆的方向盘、发动机、刹车等进行控制的驾驶模式。
基于上述的自动驾驶技术，存在根据监视自车周围的信息，自车自动将车辆停在停车位上以及自动将车辆从驶离停车位的停车辅助技术。例如，专利文献1(日本特开2003-306105号)中记载了，车辆从停车位驶离时，对车辆周围的状况进行拍摄，形成画像，然后将该画像信息显示在车辆驾驶室的显示器上用来提示驾驶者注意周围情况的技术。当车辆的一定距离范围内存在物体时，该技术能够根据该物体与车辆的距离来判断车辆能否驶离该停车位置进行判断，当可以安全驶离该停车位置时，则驶离路线，方向盘操作方向，以及方向盘的操作时间点等以画面的形式显示在显示器上，同时辅助声音提示用户。
但是，上述技术中，如果司机将自车停在其他车辆的停车位置附近时，就可能出现阻挡其他车辆从其停车位驶出的问题。这时如果利用上述专利文献中提到的技术，也不能完全解决该问题，即，被自车挡住去路的其他车辆不能顺利地从停车位上驶离。但是，现实中因为停车位有限，不得已将自车停在其他已经停好的车辆的附近，从而引起了其他车辆无法从停车位置上驶离的问题。
专利文献1：日本特开2003-306105号公报
技术实现要素：
本发明是为了解决上述现有技术中存在的问题而做出的，目的在于提供一种停车辅助装置以及停车辅助方法，使得即使自车停在非停车位上挡住其他车辆时，也能够使被挡住的其他车辆顺利地从停车位上驶离。
为了达成上述目的，本发明提供停车辅助装置，具有获取自车现在位置的自车位置获取部以及自车从停车位置进行自动驾驶的自车移动部；周围车辆检测部，检测停在自车周围的其他车辆；其他车辆路线预测部，预测上述其他车辆从停车位置驶离的驶离路线；障碍检测部，检测自车的停车位置是否妨碍了上述其他车辆从停车位置驶离；其他车辆动作观察部，当上述障碍检测部检测出的自车的停车位置妨碍了其他车辆时，则对该其他车辆是否做出驶离动作进行观察；以及自车移动部，当上述其他车辆动作观察部观察到上述其他车辆存在驶离动作时，则自车向不妨碍上述其他车辆驶离的位置进行移动。
本发明提供的停车辅助装置，还具有：停车位判断部，判断自车的停车位置是否是停车位；上述周围车辆检测部，当上述停车位判断部判断出自车的停车位置为非停车位时，则对停在自车周围的其他车辆进行检测。
本发明提供的停车辅助装置中，上述自车移动部还具有自车移动路线生成部。自车移动路线生成部将上述自车停车位置设置为出发地，非上述驶离路线上的某个位置设置为目的地，然后生成从上述出发地到上述目的地的行驶路线。
本发明提供的停车辅助装置中，上述自车移动部，由上述障碍检测部检测出其他车辆驶离停车位后，自车自动驾驶到该空停车位进行停车。
本发明提供的停车辅助装置中，上述障碍检测部根据自车的停车位置是否在上述其他车辆的驶离路线上来检测自车停车位置所妨碍的其他车辆，当自车停车位置在上述其他车辆的驶离路线上时，则判断自车妨碍了该其他车辆从停车位置上驶离；若自车停车位置不在上述其他车辆的驶离路线上时，则判断自车不妨碍该其他车辆从停车位置上驶离。
本发明提供的停车辅助装置中，上述其他车辆的驶离动作包括：其他车辆的车门被打开、其他车辆的发动机被发动以及其他车辆开始移动等动作。
本发明还提供停车辅助方法，具有：周围车辆检测步骤，检测停在自车周围的其他车辆；其他车辆路线预测步骤，预测上述其他车辆从停车位置驶离的驶离路线；障碍检测步骤，检测自车的停车位置是否妨碍了上述其他车辆从停车位置驶离；其他车辆动作观察步骤，当上述障碍检测步骤检测出的自车的停车位置妨碍了其他车辆时，则对该其他车辆的驶离动作进行观察；以及自车移动步骤，当在上述其他车辆动作观察步骤中观察到的上述其他车辆存在驶离动作时，则自车向不妨碍上述其他车辆驶离的位置进行移动。
发明的效果：
根据本发明提供的停车辅助装置以及停车辅助方法，即使自车在妨碍其他车辆从车位驶出的非停车位上停车，自车也能通过自动移动车辆使其他车辆顺利地从停车位上驶离，从而实现了在停车位紧张的地方，非停车位也能得到有效利用的目的。
附图说明
图1是本发明的实施方式涉及的停车辅助装置的构成框图。
图2是本发明的实施方式涉及的停车辅助装置的停车控制处理的流程图。
图3～图6是本发明的实施方式涉及的停车辅助装置的示例。
图7是本发明的其他实施方式涉及的停车辅助装置的示例。
附图标记说明：
100：停车辅助装置；101：自车位置获取部；102：停车位判断部；103：周围车辆检测部；104：其他车辆路线预测部；105：障碍检测部；106：其他车辆动作观察部；107：自车移动路线生成部；108：自车移动部。
具体实施方式
以下，参照附图对本发明的实施方式涉及的停车辅助装置以及停车辅助方法进行说明。其中，在具体实施方式中，装置的部件可以根据实际情况变更、删减或追加，方法的步骤可以根据实际情况变更、删减、追加或改变顺序。
首先，参照图1，对本发明的实施方式的停车辅助装置100的构成进行说明。另外，停车辅助装置包括各种部件，图1中仅显示了与本发明的技术思想有关的部件，而省略了其他部件。
如图1所示，本实施方式的停车辅助装置100，能够用于具有手动驾驶模式及自动驾驶模式的车辆。在本发明中，手动驾驶模式与通常的汽车同样地、是根据驾驶员对加速踏板、离合器踏板、刹车踏板、方向盘、手刹等的操作而行驶的模式。自动驾驶模式是指，即使驾驶员对加速踏板、离合器踏板、刹车踏板、方向盘、手刹等进行了操作，车辆自身也不按驾驶员的操作动作而自律地规避障碍物、改变路线等的行驶模式。
如图1所示，该停车辅助装置100具有：自车位置获取部101、停车位判断部102、周围车辆检测部103、其他车辆路线预测部104、障碍检测部105、其他车辆动作观察部106、自车移动路线生成部107、自车移动部108。
在本实施方式中，自车位置获取部101具有用以检测自车绝对位置(经度、纬度)的方位检测用的gps(globalpositioningsystem)接收信号的机器(未图示)，以及利用回转罗盘等检测出自车的相对位置的方位检测部(未图示)。另外，自车位置获取部101可以利用地图存储部(未图示)中存储的地图数据信息进行地图匹配处理，根据该处理结果来精准地确定自车在地图上的位置。再者，利用自车车体上安装的摄像头(未图示)，对自车停车的位置以及周围进行拍摄，与地图上的数据进行对比来确定自车的位置然后与地图信息进行地图匹配定位处理，从而能够提高车辆位置信息的精度。
停车位判断部102，对自车所停车的位置是否是停车位进行判断。这里，能够允许一辆车停下的区域大小的位置可以视作一个停车位。一个停车场内通常设计数个停车位，一般情况下，各停车位之间由白线、停止线等分割开来。其中一个停车位的判断方法是：根据自车位置获取部101中的摄像头拍摄的停车位置的画像来检测该画像中是否存在表示停车位的白线等标志，由这些标志来判断该位置是否是停车位；判断方法也可是：地图上高精度指定的自车的停车位置的属性，该位置的属性为停车位停车场内停车位目的地设置。
周围车辆检测部103，根据车辆车体上安装的摄像头拍摄的画像确定其他车辆的位置。例如，周围车辆检测部103从所拍摄的画像中检测出车辆的边缘，再根据自车到该边缘的距离计算出自车与其他车辆的距离。另外，自车与其他车辆之间的距离的算出方法并不只限于上述方法，也可以通过其他途径，例如，利用雷达进行距离的测量也可得出上述自车与其它车辆的距离。
其他车辆路线预测部104，将周围车辆检测部103检测出的停在自车周围的其他车辆的位置设置为出发地，距离其他车辆最近的车道设置为目的地；再利用一般导航装置所具有的路线规划功能规划出出发地到目的地之间的路线。该生成路线的相关信息，由例如能够识别一定区间的道路的链接id以及行驶方向的组合等信息组成。
障碍检测部105，检测对自车是否妨碍了上述其他车辆从停车位置驶离。具体来说，根据其他车辆路线预测部104预测的其他车辆的驶离路线的链接id以及行驶方向，与自车所停车的位置的链接id进行比较，根据判断结果来确定自车是否在其他车辆的行驶路线上。若自车在其他车辆的行驶路线上，则认为自车妨碍了上述其他车辆从停车位置驶离；若自车不在其他车辆的行驶路线上，则认为自车没有妨碍上述其他车辆从停车位置驶离。
其他车辆动作观察部106，利用自车车体上安装的感应器(例如，车体周围安装的摄像头等)时时观察自车周围的其他车辆的动作，尤其观察周围的其他车辆是否发生了驶离动作。这里，举一个其他车辆动作观察部106观察到其他车辆驶离动作的例子：如果被观察的车辆的车门被打开或者发动机被发动等动作发生的话，则认为该车辆将要驶离该停车位置；或者司机为了启动车辆而做出的一系列操作也可以认为该车辆将要驶离该停车位置。因此，如果车辆做出了驶离动作时，则将该信息以信号的形式传递给自车移动部108。
自车移动部108中包含自车移动路线生成部107。当障碍检测部105检测出自车妨碍了其他车辆从停车位置驶离，同时其他车辆动作观察部106观察到其他车辆做出了从停车位置驶离的动作时，则自车移动路线生成部107根据自车移动部108的指示，将现在位置设置为出发地，将现在位置周围允许自车停车且不在上述其他车辆的驶离路线上的位置，即不妨碍其他车辆驶离的位置设置为目的地，并生成从上述出发地到上述目的地的行驶路线。
自车移动部108，根据由自车移动线路生成部107生成的行驶线路，自车沿该线路自动驾驶到已设定的该线路的目的地。
自车位置获取部101、周围车辆检测部103以及其他车辆动作观察部106中所使用的摄像头的数量在一个以上。其中，摄像头的种类以及功能可以不相同；这些摄像头可以在同一时间进行工作也可以分时间段进行工作。
接下来，参照图3的流程图，对本发明的实施方式的停车辅助装置的停车辅助方法进行说明。
首先，车辆停车后，自车位置获取部101对车辆停车的位置进行检测(步骤s200)。
然后，停车位判断部102对在上一步骤中检测出的自车的停车位置是否是停车位进行判断(步骤s201)；当检测出的自车的停车位置是停车位(步骤s201：是)的情况下，该处理流程结束。
当上述停车位判断部102，检测出的自车的停车位置不是停车位(步骤s201：否)的情况下，由周围车辆检测部103对自车周围一定距离内所停车辆的位置进行检测(步骤s202)。
然后，由周围车辆检测部103检测出的自车周围一定距离内所停车辆的位置后，由其他车辆路线预测部104对从其他车辆的停车位置(起点)到一般的车道(目的地)之间的线路进行预测(步骤s203)。这里，自车周围的其他车辆的数量可以是1辆，也可以是2辆或者2辆以上。另外，当检测出的自车周围的其他车辆的数量很多的情况下，那么自车可以只针对距离自车最近的一辆或者几辆车的停车位置(起点)到一般的车道(目的地)之间的线路进行预测。然后，对由自车位置获取部101检测出的自车的停车位置是否在上述其他车辆的驶离路线上进行判断(步骤s204)；如果，当自车的停车位置不在上述其他车辆的驶离路径的任何一点上时(步骤s204：否)，该处理流程结束。
如果，当自车的停车位置在上述其他车辆中的至少一辆的驶离路径的任何一点上时(步骤s204：是)，则认为自车妨碍该其他车辆从停车位置上驶离，接下来自车对该其他车辆的动作进行观察(步骤s205)。还有，被观察的其他车辆的数量由自车妨碍的其他车辆的数量决定，可以是一辆也可以是一辆以上。
然后，对被观察的自车周围存在的其他车辆是否做出了特定的驶离动作进行判断(步骤s206)；如果被观察中的其他车辆没有做出特定的驶离动作(步骤s206：否)，则重复步骤s206，直到被观察的车辆做出该特定的驶离动作为止。
如果，被观察的车辆做出了特定的驶离动作时(步骤s206：是)，则以自车现在的停车位置为出发地，不妨碍其他车辆驶离的位置为目的地，对从上述出发地到目的地的自车移动路线进行计算(步骤s207)。
然后，自车根据计算出的上述移动路线自动地向目的地进行移动(步骤s208)。
最后，被观察的车辆从停车位驶离且完全退出该停车位后，其他车辆动作观察部106对空的停车位进行检测，并利用自车车体上安装的摄像头进行识别，然后自车通过自动驾驶将车辆停在该空车位上(步骤s209)。
接下来，参照图3至图7，对本发明的实施方式涉及的停车辅助装置的图例进行说明。
如图3所示，多个其他车辆并排停在停车位上，自车0在停车位以外的非停车位上停车。首先，利用自车位置获取部101获取自车所停的停车位置信息，然后由停车位判断部102对该停车位置是否是停车位进行判断。在本实施例中，可以判断出自车0所停的位置为非停车位。
如图4所示，自车0所停的位置为非停车位时，则周围车辆检测部103对自车0周围存在的其他车辆(包含车1、车2、车3、车4、车5等)的停车位置进行检测与确认。其他车辆的停车位置确认完毕后，由其他车辆路线预测部104对其他车辆从停车的位置开始到车道为止的驶离路线进行预测。图4中该被预测的驶离路线用虚线表示。然后，由障碍检测部105对自车0是否在被预测出的其他车辆的驶离路线上进行判断。如图所示，自车0在其他车辆2与其他车辆3的驶离路线上，也就是说，自车0所停的停车位置妨碍了其他车辆2以及其他车辆3从停车位上开出。
如图5所示，自车0的其他车辆动作观察部106能够对其他车辆2以及其他车辆3的动作进行时时观察。因此，当其他车辆2的车门被打开时，自车移动部108即推测其他车辆2即将从该所停位置驶离，则自车移动路线生成部107计算出不妨碍其他车辆2驶离现所停车的位置的自车的目标位置，如图所示，本实施例的自车的目标位置用虚线构成的长方形表示；然后自车移动路线生成部107根据自车0的现在位置以及目标位置，生成移动路线，即躲避路线。
如图6所示，自车0沿着生成的躲避路线向目标位置(虚线表示的长方形)自动进行移动。其他车辆2的驾驶者在自车0移动后，可以根据自己的行驶路径向目的地进行驾驶。
还有，上述的实施例中是按照自车将车体横向停在其他车辆的出口前面，导致其他车辆无法开出的情况进行说明的，本实施例以外的其他情况，因为自车在非停车位的位置上停车后，妨碍了其他车辆从停车位置驶离的情况也适用于本发明。
最后，参照图7对本发明的实施形态的停车辅助装置的变形例进行解释说明。
如图7所示，在图6所述的实施例中，其他车辆2从所停位置驶离后，该停车位从原来的有车的状态就变为无车的状态，此时，为了充分利用该空停车位，自车0可以自动驾驶到该停车位进行停车。
上述实施例中，虽然只针对一辆其他车辆从停车位驶离的情况进行说明的，但本发明也适用于其他车辆为2辆或者2辆以上的情况，即2辆或者2辆以上的其他车辆同时要从停车位驶离的情况发生时，自车对多辆其他车辆的驶离动作进行观察，然后自车规划一个任何其他车辆的驶离都不妨碍的退出路线进行避让。
上述事实形态中，是以其他车辆停在以白线等为分界线规划的停车位上进行说明解释的，本发明也适用于车辆在没有用白线等明确的分界线规划的停车位上停车时，按照时间顺序的先后，后停车的车辆妨碍了先停车的车辆从停车位置驶离的情况。
另外，上述事实形态中，自车移动部108根据自车移动路线生成部107生成的移动路线实施车辆的移动，也可以利用自车车体上安装的摄像头等感应器，必要的时候同时利用地图数据，从现在位置到不妨碍其他车辆从停车位驶离的自车能够利用的位置为止进行移动。
因此，本发明并不只限于本文所叙述的实施例，也适用于在本文的权利范围内的其他变形。