技术特征：
技术总结
本发明公开了一种车辆行驶自动控制方法和装置，其中，方法包括：从前置3D相机获取主体车辆前方环境的第一图像和第二图像；根据第一图像获取前方公路车道线，进而获取第三图像和后方公路车道线；根据第一图像和第二图像生成多个前方车辆识别范围，进而识别前方目标车辆；根据第三图像和后方公路车道线生成多个后方车辆识别范围；从毫米波雷达获取后方目标车辆参数组，获取多个后方目标车辆参数点，进而识别后方目标车辆；根据前方目标车辆的运动参数，以及后方目标车辆对主体车辆的运动参数进行巡航控制。由此，保证了行车安全。
技术研发人员：黄忠伟;姜波
受保护的技术使用者：比亚迪股份有限公司
技术研发日：2017.03.02
技术公布日：2018.09.14