车辆和控制车辆以避免碰撞的方法与流程

本公开内容涉及一种车辆及其控制方法，更具体地，涉及一种用于基于由车辆检测的对象的类型变化地设置区域并确定与对象碰撞的风险的技术，该区域被配置为检测对象以避免车辆与该对象之间的碰撞。

背景技术：

车辆表示被配置为将对象(例如，人和货物)运送到目的地的各种设备。车辆可以通过使用安装在车身中的一个或多个车轮来移动到各个位置。车辆可以包括三轮车、四轮车、两轮车(例如，摩托车)、施工设备、自行车或在设置在线路上的轨道上行驶的火车。

在现代社会，车辆是最常见的交通工具，并且使用人数在增加。由于车辆技术的发展，还具有长距离的轻松移动和使生活方便等优点。然而，由于人口密集地区(例如，韩国)的道路交通恶化，所以交通拥堵情况越来越严重。

近年来，针对配备有先进驾驶辅助系统(ADAS)的车辆进行了研究，该驾驶辅助系统主动提供有关车辆状况、驾驶员状况和周围环境的信息，以减轻驾驶员的负担并且提高方便性。

安装在车辆上的高级驾驶员辅助系统的示例包括前向避免碰撞(FCA)系统和自动紧急制动(AEB)系统。前向避免碰撞(FCA)系统和自动紧急制动(AEB)系统可以通过确定与对方车辆或横穿车辆碰撞的风险并通过在碰撞情况下执行紧急制动来操作。

为了实现避免碰撞系统，可能需要通过使用车辆中提供的传感器来检测车辆前方的对象并获取对象的信息，并且近来，出现了用于确定对象的类型的技术，用于仅将放置对象的区域设置为检测区域。

技术实现要素：

因此，本公开内容的一个方面是提供一种车辆及用于控制车辆的方法，方法通过基于所检测的对象的类型变化地设置区域并通过确定与对象碰撞的风险来避免与对象之间的碰撞，区域被配置为检测对象以避免车辆与该对象之间的碰撞。

本公开内容的另外方面将部分地在下面的描述中阐述，并且部分地将通过描述显而易见，或者可以通过本公开内容的实践来了解。

根据本公开内容的一个方面，一种车辆包括：图像捕获器，其被配置为通过捕获车辆周围的对象来检测对象；传感器，其被配置为获取对象的位置信息和速度信息中的至少一个；控制器，其被配置为基于检测到的对象的类型变化地确定检测目标区域，该控制器被配置为基于位于所确定的检测目标区域中的对象的位置信息和速度信息中的至少一个来计算车辆与对象之间的碰撞时间(TTC)，并且该控制器被配置为基于所计算的TTC发送信号以控制车辆的行驶速度；以及速度调节器，其被配置为响应于发送的控制信号来调节车辆的行驶速度。

控制器可以根据基于检测到的对象的类型的横向移动速度和纵向移动速度中的至少一个来确定检测目标区域。

控制器可以根据基于检测到的对象的类型的横向移动速度和纵向移动速度中的至少一个来确定检测目标区域的面积。

控制器可以基于位于所确定的检测目标区域中的对象的位置信息和速度信息中的至少一个来计算车辆与对象之间的TTC。

控制器可以基于位于所确定的检测目标区域中的对象的横向移动速度和纵向移动速度中的至少一个来计算车辆与对象之间的TTC。

控制器可以基于所计算的TTC来确定车辆的减速量。

控制器可以控制速度调节器使得基于所确定的车辆的减速量来减小车辆的行驶速度。

对象可以包括位于车辆前方的目标车辆、行人和自行车中的至少一个。

传感器可以包括雷达和光探测和测距装置(LiDAR)中的任何一个。

根据本公开内容的另一方面，一种控制车辆的方法包括以下步骤：检测车辆周围的对象；基于检测到的对象的类型变化地确定检测目标区域；基于位于所确定的检测目标区域中的对象的位置信息和速度信息中的至少一个来计算车辆与对象之间的碰撞时间(TTC)；基于所计算的TTC发送信号以控制车辆的行驶速度；并且响应于发送的控制信号来调节车辆的行驶速度。

确定检测目标区域包括根据基于检测到的对象的类型的横向移动速度和纵向移动速度中的至少一个来确定检测目标区域。

确定检测目标区域可以包括根据基于检测到的对象的类型的横向移动速度和纵向移动速度中的至少一个来确定检测目标区域的面积。

计算车辆与对象之间的TTC可以包括基于位于所确定的检测目标区域中的对象的位置信息和速度信息中的至少一个来计算车辆与对象之间的TTC。

计算车辆与对象之间的TTC可以包括基于位于所确定的检测目标区域中的对象的横向移动速度和纵向移动速度中的至少一个来计算车辆与对象之间的TTC。

控制车辆的行驶速度可以包括基于所计算的TTC来确定车辆的减速量。

控制车辆的行驶速度可以包括允许基于车辆的所确定的减速量来减小车辆的行驶速度。

附图说明

参照附图通过对本公开内容的示例性实施方式的详细描述，本公开内容的这些和/或其他方面将变得更加显而易见并且更容易理解，附图中：

图1是示意性地示出了根据本公开内容的实施方式的车辆的外观的透视图；图2是示出了根据实施方式的设置有传感器的车辆的示图；图3是示出了根据实施方式的车辆的内部结构的示图；以及图4是示出了根据实施方式的车辆的控制流程图；

图5是示出了图像捕获器检测根据本公开内容的实施方式的车辆的周围对象的情况的示图；

图6是示出了检测器获取关于根据本公开内容的实施方式的车辆的周围对象的位置信息和速度信息中的至少一个的情况的示图；

图7是示出了通过与根据本公开内容的实施方式的对象的类型相对应的基于检测到的对象的移动速度的碰撞风险区域的概念图；

图8至图11是示出了基于根据本公开内容的实施方式的对象的类型变化地确定检测目标区域的概念图；

图12是示出了根据本公开内容的实施方式的车辆和对象之间的碰撞风险的变化的概念图；以及

图13至图15是用于控制根据本公开内容的实施方式的车辆的方法的流程图。

具体实施方式

在下面的描述中，在整个说明书中相同的附图标记表示相同的元件。众所周知的功能或结构没有详细描述，因为这些功能或结构将以不必要的细节使一个或多个示例性实施方式晦涩难懂。术语“单元(unit)”、“模块(module)”、“元件(member)”和“块(block)”可以体现为硬件或软件。根据实施方式，多个“单元”、“模块”、“元件”和“块”可以被实现为单个部件，或者单个“单元”、“模块”、“元件”和“块”包括多个部件。

应当理解，当元件被称为“连接(connected)”另一元件时，该元件可以直接或间接地连接到另一元件，其中，间接连接包括“通过无线通信网络连接”。

此外，当部件“包括(includes)”或“包含(comprises)”元件时，除非具有与之相反的特定描述，否则该部件还可以包括其他元件，不排除其他元件。

应当理解，尽管术语第一、第二、第三等在此处可以用于描述各种元件，但不应该受这些术语的限制。这些术语仅用于区分一个元件和另一元件。

除非上下文中明确指出不同，否则本文中所利用的单数形式“一(a)”、“一个(an)”及“该(the)”还旨在包括复数形式。

使用识别码来方便描述而非旨在说明每个步骤的顺序。除非上下文另有明确指示，否则每个步骤可以按照与所示顺序不同的顺序来实现。

现在将详细参考本公开内容的实施方式，其示例在附图中示出。

图1是示意性地示出了根据本公开内容的实施方式的车辆的外观的透视图；图2是示出了根据实施方式的设置有传感器的车辆的示图；图3是示出了根据实施方式的车辆的内部结构的示图；以及图4是示出了根据实施方式的车辆的控制流程图。

在下文中，为了便于描述，如在图1中所示，车辆向前方移动的方向可以被定义为前侧，可以相对于前侧来定义左方向和右方向。当前侧是12点方向时时，3点方向或其周边可以被定义为右方向，并且9点钟方向或其周边可以被定义为左方向。与前侧相反的方向可以被定义为后侧。相对于车辆1的底部方向可以被定义为下侧，并且与下侧相反的方向可以被定义为上侧。设置在前侧的表面可以被定义为正面，设置在后侧的表面可以被定义为后面，并且设置在侧面的表面可以被定义为侧面。在左方向的侧面可以被定义为左侧面，并且右方向上的侧面可以被定义为右侧面。

参考图1，车辆1可以包括形成车辆1的外部的车身10和使车辆1移动的车轮12和13。

车身10可以包括：发动机罩11a，其保护驱动车辆1所需的各种设备，例如，发动机；顶盖11b，其形成内部空间；行李箱盖11c，其设置有存储空间；前护盖11d以及后顶盖侧板(quarter panel)11e，设置在车辆1的侧面上。另外，铰链耦接到车身10的多个门14可以设置在车身10的侧面上。

在发动机罩11a和顶盖11b之间可以设置前窗19a以提供车辆1的前侧的视野，并且在顶盖11b和行李箱盖11c之间可以设置后窗19b以提供车辆1的后侧的视野。此外，在门14的上侧可以设置侧窗19c以提供旁侧的视野。

在车辆1的前侧可以设置在车辆1的行驶方向上发光的前照灯15。

在车辆1的前侧和后侧可以设置指示车辆1的行驶方向的转向灯16。

车辆1可以通过闪烁转向灯16来显示行驶方向。在车辆1的后侧可以设置尾灯17。尾灯17可以设置在车辆1的后侧以显示车辆1的变速状态和制动操作状态。

如在图1至图3中所示，在车辆1中可以设置至少一个图像捕获器350。图像捕获器350可以是用于捕获对象的图像的摄像机、在任何硬件设备上的图像传感器。图像捕获器350可以在车辆1行驶或停止期间捕获车辆1周围的图像，检测车辆1周围的对象，并进一步获取对象的类型和对象的位置信息。在车辆1周围捕获的对象可以包括另一车辆、行人以及自行车，并且还包括移动的对象或各种固定障碍物。

图像捕获器350可以捕获车辆1周围的对象，并且经由图像识别通过确定被捕获对象的形状来检测对象的类型，并将检测到的信息发送到控制器100。

图5是示出了图像捕获器350检测根据本公开内容的实施方式的车辆周围的对象的情况的示图。

如在图5中所示，图像捕获器350可以在车辆1行驶期间捕获车辆1前方的至少一个对象，并且确定所捕获的对象是否是另一车辆2、行人3或移动的自行车4。也就是说，在车辆1周围移动的对象之中，车辆2可以在车辆1的前侧或旁侧行驶，或者行人3或自行车4可以在车辆1的前侧或旁侧相对于车辆1的行驶方向沿纵向或横向移动。

图像捕获器350可以基于所捕获的图像来确定车辆1周围的对象的类型，并且将与所确定的对象的类型相关的信息发送到控制器100。

图3示出了图像捕获器350与反光镜340相邻设置，但不限于此。因此，只要能够通过捕获车辆1的内部或外部来获取图像信息，图像捕获器350就可以安装到任何位置。

图像捕获器350可以包括至少一个摄像机，并且具体地包括用于捕获珍贵图像的三维(3D)空间识别传感器、雷达传感器、超声波传感器。

3D空间识别传感器可以采用KINECT(RGB-D传感器)、结构化光传感器(飞行时间(TOF)传感器))或立体摄像机，但不限于此。因此，可以包括具有与上述功能相似的功能的任何其他设备。

图像捕获器350可以通过捕获关于车辆1周围的对象的图像来确定车辆1周围的对象的类型，并且获取所捕获的对象相对于车辆1的坐标信息。图像捕获器350可以发送所捕获对象的坐标信息到控制器100。

由于对象在车辆1周围移动，因此对象的坐标和移动速度可以实时改变，并且由于车辆1是移动的，所以车辆1的位置和速度可以实时改变。当对象移动时，图像捕获器350可以通过实时捕获关于对象周围的图像来检测对象。

由图像捕获器350捕获的对象的类型和位置信息可以存储在存储器90中，并且用于控制器100以基于检测到的对象的类型来变化地确定用于避免碰撞的检测目标区域。

参考图1和图2，在车辆1中，传感器200被配置为检测车辆前方的对象，并且获取检测到的对象的位置信息或行驶速度信息中的至少一个。

图6是示出了根据本公开内容的实施方式的检测器获取关于车辆周围的对象的位置信息和速度信息中的至少一个的情况的示图。

根据本实施方式的传感器200可以获取车辆1周围的对象相对于车辆1的坐标信息。也就是说，传感器200可以实时获取根据对象的移动而改变的坐标信息，并且可以检测车辆1和对象之间的距离。

参考图6，传感器200可以获取均置于车辆1的前方的车辆2、行人3和自行车4的位置信息，并实时获取根据车辆2、行人3和自行车4的移动而改变的坐标信息。传感器200可以基于关于对象的坐标信息来检测车辆1和对象之间的距离。

传感器200可以获取关于车辆1周围的对象的移动速度的速度信息。参考图6，传感器200可以获取与车辆2、行人3和自行车4的纵向移动速度和横向移动速度有关的信息。

如后所述，控制器100可以通过使用由传感器200获取的对象的位置信息和速度信息来计算车辆1与对象之间的相对距离以及车辆1与对象之间的相对速度，并计算在车辆1和对象之间的碰撞时间(TTC)。

如在图1和图2中所示，传感器200可以安装在适于识别在前侧、旁侧或前旁侧的对象(例如，另一辆车)的位置。根据实施方式，传感器200可以安装在车辆1的所有前侧、左侧和右侧，以识别在车辆1的所有前侧、在车辆1的左侧和右侧之间的方向(以下称为“左前侧”)以及在车辆1的右侧与前侧之间的方向(以下称为“右前侧”)上的对象。

例如，第一传感器200a可以被安装为散热器格栅6的一部分，例如，散热器格栅6的内部，或者可选地，第一传感器200a可以安装在车辆1的任何位置，只要能够检测到在前侧的另一辆车。第二传感器200b可以安装在车辆1的左侧面，并且第三传感器200c可以安装在车辆1的右侧面。

传感器200可以通过使用电磁波或激光来确定另一车辆是否存在或正在接近左侧、右侧、前侧、后侧、左前侧、右前侧、左后侧或右后侧。例如，传感器200可以在左侧、右侧、前侧、后侧、左前侧、右前侧、左后侧或右后侧发射电磁波(例如，微波或毫米波)、脉冲激光、超声波或红外光，接收由对象沿该方向反射或散射的脉冲激光、超声波或红外光，并确定是否放置对象。在这种情况下，传感器200可以通过使用辐射电磁波、脉冲激光、超声波或红外光的返回时间来进一步确定车辆1与另一对象之间的距离或另一移动对象的速度。

根据实施方式，传感器200可以通过接收由在左侧、右侧和前侧的对象反射或散射的可见光来确定对象的存在。如上所述，位于前侧或后侧的另一对象的识别距离可以根据使用电磁波、脉冲激光、超声波、红外光或可见光中的哪一种而改变，并且天气或照明度可能影响确定对象的存在。

通过使用这种方式，当车辆1沿某一车道在某个方向上行驶时，车辆1的控制器100可以确定是否存在另一对象并且获取对象的位置信息和速度信息，该另一对象是移动的，同时存在于车辆1的前侧、左前侧和右前侧。

可以通过使用各种设备来实现传感器200，例如，使用毫米波或微波的雷达、使用脉冲激光的光探测和测距装置(LiDAR)、使用可见光的视觉传感器、使用红外光的红外传感器、或使用超声波的超声波传感器。传感器200可以通过使用雷达、光探测和测距装置(LiDAR)、视觉传感器、红外传感器或超声波传感器中的任何一个或者通过将其组合来实现。当在单个车辆1中设置多个传感器200时，可以通过使用相同类型的传感器或不同类型的传感器来实现每个传感器200。传感器200的实现方式不限于此，并且可以通过使用设计者所考虑的各种设备及其组合来实现传感器200。

参考图3，在车辆的内部300中可以设置驾驶员座椅301、乘客座椅302、仪表盘310和方向盘320、以及仪表板330。

仪表盘310可以表示被配置为将车辆1的内部分成车辆1的内室和发动机室，并且其中安装有行驶所需的各种部件。仪表盘310可以设置在驾驶员座椅301和乘客座椅302的前侧。仪表盘310可以包括上面板、中心面板311和齿轮箱315。

在仪表盘310的上面板中可以安装显示器303。显示器303可以以图像向车辆1的驾驶员或乘客提供各种信息。例如，显示器303可以在视觉上提供各种信息，例如，地图、天气、新闻、各种动态图像或静态图像，以及与车辆1的状况或操作有关的各种信息，例如，关于空调设备的信息。此外，显示器303可以根据风险向驾驶员或乘客提供警告。特别地，当车辆1改变其车道时，显示器303可以向驾驶员提供根据风险而变化的警告。显示器303可以通过使用通常使用的导航系统来实现。

显示器303可以安装在与仪表盘310一体形成的壳体中，以允许显示面板暴露于外部。显示器303可以安装在中心面板311的中心部分或下端、挡风玻璃(未示出)的内表面，或仪表盘310的上表面，其中，显示器303可以通过使用支撑件(未示出)安装在仪表盘310的上表面。或者，显示器303可以安装在设计者考虑的各种位置。

在仪表盘310中，可以安装各种设备，例如，处理器、通信模块、GPS接收模块以及存储器。安装在车辆1中的处理器可以被配置为控制安装在车辆1中的电子设备，并且如上所述，可以设置处理器以执行控制器100的功能。上述设备可以通过使用各种部件来实现，例如，半导体芯片、开关、集成电路、电阻器、易失性或非易失性存储器或印刷电路板。

中心面板311可以设置在仪表盘310的中心，并且可以设置有用于输入与车辆相关的各种命令的输入端318a至318c。输入端318a至318c可以使用物理按钮、旋钮、触摸板、触摸屏、棒型操作设备或轨迹球来实现。驾驶员可以通过操作输入端318a至318c来控制车辆1的各种操作。

齿轮箱315可以设置在驾驶员座椅301和乘客座椅302之间的中心面板311的下端。在齿轮箱315中，可以设置齿轮316、控制台317和各种输入端318d至318e。输入端318d至318e可以使用物理按钮、旋钮、触摸板、触摸屏、棒型操作器或轨迹球来实现。根据实施方式，可以省略控制台317和输入端318d至318e。

方向盘320和仪表板330可以设置在仪表盘310中的驾驶员座椅的方向上。

方向盘320可以是根据驾驶员的操作向某个方向旋转的，并且车辆1的前车轮或后车轮可以根据方向盘320的旋转方向旋转，从而控制车辆1的方向。在方向盘320中，可以设置连接到旋转轴的轮辐321和与轮辐321耦接的操纵轮322。在轮辐321中，可以安装输入装置来输入各种命令，并且可以使用物理按钮、旋钮、触摸板、触摸屏、棒型操作器或轨迹球来实现输入装置。操纵轮322可以具有使驾驶员方便的圆形，但不限于此。可以在轮辐321和操纵轮322中的至少一个内设置振动器，然后，轮辐321和操纵轮322中的至少一个可以根据外部控制以某个强度振动。根据实施方式，振动器201可以响应于外部控制信号而以各种强度振动，并因此，轮辐321和操纵轮322中的至少一个可以响应于外部控制信号而以各种强度振动。车辆1可以通过使用振动器201来向驾驶员提供触觉警告。例如，轮辐321和操纵轮322中的至少一个可以以与风险相对应的强度振动，在车辆1改变其车道时确定该风险以便向驾驶员提供各种警告。具体地，当风险较高时，轮辐321和操纵轮322中的至少一个可能强烈振动以便向驾驶员提供高等级警告。

在方向盘320的后侧，可以设置转向信号指示器输入端318f。在驾驶车辆1期间，用户可以经由转向信号指示器输入端318f来输入信号以改变行驶方向或车道。

仪表板330可以被配置为向驾驶员提供与车辆相关的各种信息，其中，各种信息可以包括车辆1的速度、发动机速度、燃料剩余量、发动机机油的温度或转向信号指示器是否闪烁。根据实施方式，仪表板330可以使用照明灯或刻度板来实现，或者可以使用显示面板来实现。当使用显示面板实现仪表板330时，仪表板330可以向驾驶员显示更多的各种信息，例如，燃料消耗、是否执行安装在车辆1上的各种设备、以及上述信息。根据实施方式，仪表板330可以根据车辆1的风险向驾驶员输出各种警告。具体地，仪表板330可以在车辆1改变车道时根据所确定的风险向驾驶员提供各种警告。

参考图4，根据实施方式，车辆1可以包括：速度调节器70，其被配置为调节由驾驶员驾驶的车辆1的行驶速度；速度检测器80，其被配置为检测车辆1的行驶速度；存储器90，其被配置为存储与车辆1的控制相关的数据；以及控制器100，其被配置为控制车辆1的每个部件和车辆1的行驶速度。

速度调节器70可以调节由驾驶员驾驶的车辆1的速度。速度调节器70可以包括加速器驱动器71和制动器驱动器72。

加速器驱动器71可以通过响应于控制器100的控制信号来驱动加速器以增大车辆1的速度，并且制动器驱动器72可以通过响应于控制器100的控制信号来驱动制动器以减小车辆1的速度。

控制器100可以增大或减小车辆1的行驶速度，使得车辆1与另一对象之间的距离基于车辆1和另一对象之间的距离和存储在存储器90中的预定参考距离来增大或减小。

此外，控制器100可以基于车辆1和对象之间的相对距离和相对速度来计算车辆1和对象之间的TTC，并且基于所计算的TTC向速度调节器70发送被配置为控制车辆1的行驶速度的信号。

速度调节器70可以在控制器100的控制下调节车辆1的行驶速度，并且当车辆1与另一对象之间的碰撞风险高时可以减小车辆1的行驶速度。

速度检测器80可以在控制器100的控制下检测由驾驶员驾驶的车辆1的行驶速度。也就是说，速度检测器80可以通过使用车轮的转速来检测车辆1的行驶速度，并且驱动速度的单位可以表示为[kph]，并且每单位时间(h)的移动距离可以表示为(km)。

存储器90可以存储与车辆1的控制相关的各种数据。具体地，根据实施方式，存储器90可以存储与车辆1的行驶速度、行驶距离、行驶时间以及行驶信息有关的信息，并且存储由图像捕获器350检测到的对象的类型信息和位置信息。

存储器90可以存储由传感器200检测到的对象的位置信息和速度信息、实时改变的移动对象的坐标信息，以及关于车辆1与对象之间的相对距离和相对速度的信息。

此外，根据实施方式，存储器90可以存储与等式和控制算法相关的数据以控制车辆1，并且控制器100可以根据等式和控制算法发送控制信号以控制车辆1。

存储器90可以通过使用非易失性存储器元件(例如，高速缓存、只读存储器ROM、可编程ROM(PROM)、可擦除可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)和闪速存储器)、易失性存储器元件(例如，随机存取存储器(RAM))或存储介质(例如，硬盘驱动器(HDD)和CD-ROM)来实现。存储器90的实施方式不限于此。存储器90可以是由与控制器100相关的上述处理器分开的存储器芯片实现的存储器，或者存储器90可以由处理器和单个芯片来实现。

再次参考图1至图4，可以在车辆1中设置至少一个控制器100。控制器100可以执行与车辆1的操作相关的每个部件的电子控制。

控制器100可以基于由传感器200和图像捕获器350检测到的对象的类型来变化地确定检测目标区域。

检测目标区域可以表示确定为应用了一系列避免碰撞算法来检测对象以避免在如下状态中的碰撞的区域：控制器100被配置为通过计算在车辆1和对象之间的相对距离和相对速度来计算TTC，以在车辆1行驶期间防止车辆1与位于车辆1前方的对象相撞。

控制器100可以基于检测到的对象的类型来变化地确定检测目标区域，并且基于位于所确定的检测目标区域中的对象的位置信息和速度信息中的至少一个来计算车辆1和对象之间的TTC。

图7是示出了通过与根据本公开内容的实施方式的对象的类型相对应的基于检测到的对象的移动速度的碰撞风险区域的概念图。

参考图7，对象的类型可以包括目标车辆2、行人3和自行车4，它们所有均位于车辆1的前方。另外，对象的类型不限于此，而是可以假设对象是目标车辆2、行人3和自行车4中的至少一个。此外，可以假设自行车4是驾驶员乘坐的且正在移动的自行车4。

如在图7中所示，由于移动速度根据对象的类型而变化，所以可以同时移动的距离可能是可变的。也就是说，由于目标车辆2、行人3和自行车4的移动方向和速度彼此不同，所以可以同时移动的距离可能不同，因此，在目标车辆2、行人3和自行车4以及车辆1中的每个之间的碰撞可能性或碰撞风险可以彼此不同。一般来说，由于目标车辆2的移动速度最快，并且自行车4的移动速度比行人3的移动速度快，所以目标车辆2可以同时移动的距离可以是最远的。

在对象是目标车辆2的状态下，当目标车辆2的行驶速度为V2L时，其可以表示目标车辆2在车辆1的前方沿纵向方向以V2L的速度行驶，并且此时，可以基于车辆1和目标车辆2之间的相对距离和相对速度来确定TTC。

当对象是目标车辆2时，由于目标车辆2通常在道路的车道中行驶，因此与横向移动速度相比，纵向移动速度可能对确定TTC具有更大的影响。因此，如所示的，当由图像捕获器350和车辆1的传感器200检测到的对象是目标车辆2时，基于目标车辆2的纵向移动速度(V2L)和纵向相对距离的区域可以成为用于确定车辆1与目标车辆2之间的碰撞可能性或碰撞风险的参考区域(S2)。

当对象是行人3时，行人3的移动速度(V3)可以分为横向移动速度(V3W)和纵向移动速度(V3L)。也就是说，由于行人3能够在纵向或横向方向上自由行进，所以行人3可以在不同的方向上以移动速度(V3)移动，并且可以在具有半径的圆形区域中的任何方向上移动，该半径是行人3可以同时移动的距离。

当行人3在车辆1行驶期间移动时，可以基于车辆1和行人3之间的相对距离和相对速度来确定TTC。在这种情况下，为了确定TTC，可以考虑行人3的横向移动速度(V3W)和纵向移动速度(V3L)。因此，当行人3在车辆1行驶期间沿横向移动时，控制器100可以确定行人3与车辆1碰撞的时刻，并且当行人3在车辆1行驶期间沿纵向移动时，控制器100可以确定行人3与车辆1碰撞的时刻。

因此，如所示的，当由图像捕获器350和车辆1的传感器200检测到的对象是行人3时，基于横向移动速度(V3W)和纵向移动速度(V3L)的区域可以成为用于确定车辆1与行人3之间的碰撞可能性或碰撞风险的参考区域(S3)。

当对象是自行车4时，自行车4的移动速度(V4)可以被分成横向移动速度(V4W)和纵向移动速度(V4L)。也就是说，如图7所示，由于自行车4能够在纵向或横向方向上自由移动，所以自行车4可以在不同的方向上以移动速度(V4)移动，并且可以在具有半径的圆形区域中在任何方向上移动，该半径是自行车4可以同时移动的距离。

当自行车4在车辆1行驶期间移动时，可以基于车辆1和自行车4之间的相对距离和相对速度来确定TTC。在这种情况下，为了确定TTC，可以考虑自行车4的横向移动速度(V4W)和纵向移动速度(V4L)。因此，当自行车4在车辆1行驶期间在横向上移动时，控制器100可以确定自行车4与车辆1碰撞的时刻，并且当自行车4在车辆1行驶期间在纵向上移动时，控制器100可以确定自行车4与车辆1碰撞的时刻。

因此，当由车辆1的图像捕获器350和传感器200检测到的对象是自行车4时，如所示的，基于横向移动速度(V4W)和纵向移动速度(V4L)的区域可以成为用于确定车辆1与自行车4之间的碰撞可能性或碰撞风险的参考区域(S4)。由于自行车4的移动速度比行人3的移动速度快，所以用于确定车辆1与自行车4之间的碰撞可能性或碰撞风险的参考区域(S4)可能大于用于确定车辆1与行人3之间的碰撞可能性或碰撞风险的参考区域(S3)。

图8至图11是示出了基于根据本公开的实施方式的对象的类型变化地确定检测目标区域的概念图。

参考图8，可以基于对象的类型来变化地确定检测目标区域，其用于检测对象以允许设置在车辆1中的传感器200执行避免碰撞控制。

如上所述，传感器200可以向对象发射电磁波，例如，微波或毫米波、脉冲激光、超声波或红外光，接收被对象反射或散射的脉冲激光、超声波或红外光，并且确定对象的存在、车辆1和对象之间的距离或移动的对象的速度。

根据传统方法，由于传感器200向车辆1前方的所有区域发射电磁波以检测位于前方的对象，接收由位于车辆1前侧的所有对象反射或散射的脉冲激光，并且确定车辆1与对象之间的距离或移动的对象的速度，所以可能导致增加不必要的计算量。

根据本公开内容的实施方式，车辆1及用于控制其的方法可以执行对车辆1周围的对象的检测，基于检测到的对象的类型确定用于检测对象以避免碰撞的检测目标区域，并且对位于所确定的检测目标区域中的对象应用避免碰撞控制。

图8示出了车辆1的传感器200可以检测对象的区域。此时，基于根据本实施方式的所确定的区域，当传感器200可以检测到对象的整个区域为(A)时，可以基于对象的类型确定第一检测目标区域(A1)、第二检测目标区域(A2)以及第三检测目标区域(A3)，并且以不检测整个区域(A)中的所有对象的方式检测对象。

此时，第三检测目标区域(A3)可以是比第二检测目标区域(A2)在纵向方向和横向方向上延伸更多的区域。

参考图9，当由车辆1的图像捕获器350和传感器200检测到的对象是目标车辆2时，目标车辆2通常可以存在于车辆1前方的车道中，并且以纵向移动速度行驶，如图7所示。

因此，控制器100可以基于目标车辆2的纵向移动速度(V2L)和纵向移动距离将第一检测目标区域(A1)确定为用于检测对象以避免碰撞的检测目标区域。

相反，当目标车辆2在车辆1前方的车道中向左或向右转而不在纵向上行驶时，目标车辆2可以相对于车辆1的行驶方向在横向上行驶，并且因此，控制器100可以将第三检测目标区域(A3)确定为检测目标区域。

当确定关于目标车辆2的检测目标区域时，控制器100可以基于目标车辆2的横向移动速度(V2W)和纵向移动速度(V2L)中的至少一个来确定检测目标区域的面积。也就是说，可以基于目标车辆2的纵向移动速度(V2L)来确定第一检测目标区域(A1)的面积，并且可以基于目标车辆2的横向移动速度(V2W)来确定第三检测目标区域(A3)的面积。

当检测到的对象是目标车辆2时，控制器100可以基于位于如上所述确定的第一检测目标区域(A1)或第三检测目标区域(A3)中的目标车辆2的位置信息和速度信息中的至少一个来计算车辆1和目标车辆2之间的TTC。

也就是说，控制器100可以对位于第一检测目标区域(A1)或第三检测目标区域(A3)中的目标车辆2执行避免碰撞控制，而不对由传感器200检测到的整个区域(A)执行避免碰撞控制。这时，避免碰撞控制可以表示避免车辆1和目标车辆2之间的碰撞的操作，其中，通过计算车辆1和目标车辆2之间的TTC并通过根据所计算的TTC避免控制车辆1的行驶速度来执行该操作。

控制器100可以通过使用位于第一检测目标区域(A1)或第三检测目标区域(A3)中的目标车辆2的位置信息和速度信息来计算车辆1与目标车辆2之间的相对距离和相对速度，并且基于所计算的相对距离和相对速度来计算车辆1和目标车辆2之间的TTC。

传感器200可以基于第一检测目标区域(A1)或第三检测目标区域(A3)获取目标车辆2的位置信息和速度信息，并且控制器100可以基于由传感器200获取的信息和车辆1的行驶速度来计算在车辆1和目标车辆2之间碰撞之前的剩余时间。控制器100计算车辆1和目标车辆2之间的TTC的方法可以是公知的，因此将省略其详细描述。

控制器100可以计算车辆1和目标车辆2之间的TTC，并且然后基于所计算的TTC来确定车辆1的减速量。也就是说，当所计算的TTC小于预定的参考时间时碰撞的风险可能较高，并且因此控制器100可以确定车辆1的减速量较大并且以基于所确定的减速量发送控制信号来减小车辆1的速度。

用于确定车辆1的减速量的TTC的参考时间可以预先存储在存储器90中，或者可以根据设置而改变。此外，车辆1的减速量的大小可以根据车辆1和目标车辆2之间的相对速度和相对距离而变化。

也就是说，控制器100可以通过控制速度调节器70来控制车辆1的行驶速度，以避免车辆1和在纵向或横向方向上行驶的目标车辆2之间的碰撞。

此外，可以通过制动或单侧制动以及调整车辆1的行驶速度来避免车辆1的碰撞。

参考图10，当由车辆1的图像捕获器350和传感器200检测到的对象是行人3时，行人3的移动速度(V3)可以被分为横向移动速度(V3W)和纵向移动速度(V3L)，如在图7中所示。

因此，控制器100可以基于行人3的横向移动速度(V3W)和横向移动距离或行人3的纵向移动速度(V3L)和纵向移动距离来将第一检测目标区域(A1)或第二检测目标区域(A2)确定为用于检测对象以避免碰撞的检测目标区域。

如在图10中所示，行人3可以相对于车辆1的行驶方向在横向方向或纵向方向上移动。

具体地，在横向方向移动的行人3a和3b可以以横向移动速度(V3W)在右侧或左侧移动，并且用于确定车辆1和行人3之间的碰撞可能性或者碰撞风险的参考区域的面积可以根据横向移动速度(V3W)的大小而变化。

控制器100可以基于行人3的横向移动速度(V3W)和横向移动距离将第二检测目标区域(A2)确定为用于检测对象以避免碰撞的检测目标区域。也就是说，控制器100可以将第二检测目标区域(A2)确定为用于检测行人3的行人检测区域用于避免车辆1和行人3之间的碰撞，然后，对第二检测目标区域(A2)执行避免碰撞控制。

沿纵向方向移动的行人3c可以以纵向移动速度(V3L)在纵向方向上移动，并且用于确定车辆1与行人3之间的碰撞可能性或碰撞风险的参考区域的面积可以根据纵向移动速度(V3L)的大小而变化。

控制器100可以基于行人3的纵向移动速度(V3L)和纵向移动距离将第一检测目标区域(A1)确定为用于检测对象以避免碰撞的检测目标区域。也就是说，控制器100可以将第一检测目标区域(A1)确定为用于检测行人3以避免在车辆1和行人3之间的碰撞的行人检测区域，并且然后，对第一检测目标区域(A1)执行避免碰撞控制。

当确定关于行人3的检测目标区域时，控制器100可以基于行人3的横向移动速度(V3W)和纵向移动速度(V3L)中的至少一个来确定检测目标区域的面积。也就是说，可以基于行人3的纵向移动速度(V3L)来确定第一检测目标区域(A1)的面积，并且可以基于行人3的横向移动速度(V3W)来确定第二检测目标区域(A2)的面积。

当检测到的对象是行人3时，控制器100可以基于位于如上所述确定的第一检测目标区域(A1)或第二检测目标区域(A2)中的行人3的位置信息和速度信息中的至少一个来计算车辆1和行人3之间的TTC。

也就是说，控制器100可以对行人3所位于的第一检测目标区域(A1)或第二检测目标区域(A2)执行避免碰撞控制，而不对由传感器200检测的整个区域(A)执行避免碰撞控制。

控制器100可以通过使用位于第一检测目标区域(A1)或第二检测目标区域(A2)中的行人3的位置信息和速度信息来计算车辆1与行人3之间的相对距离和相对速度，并且基于所计算的相对距离和相对速度来计算车辆1和行人3之间的TTC。

传感器200可以基于第一检测目标区域(A1)或第二检测目标区域(A2)获取行人3的位置信息和速度信息，并且控制器100可以基于由传感器200获取的信息和车辆1的行驶速度计算在车辆1和行人3之间碰撞之前剩余时间。

控制器100可以计算车辆1和行人3之间的TTC，并且然后基于所计算的TTC来确定车辆1的减速量。也就是说，当所计算的TTC小于预定的参考时间时，碰撞的风险可能较高，并因此控制器100可以确定车辆1的减速量较大并且以基于确定的减速量发送控制信号来减小车辆1的速度。

车辆1的减速量的大小可以根据车辆1和行人3之间的相对速度和相对距离而变化。

也就是说，控制器100可以通过控制速度调节器70来控制车辆1的行驶速度，以避免车辆1与在横向方向上移动的行人3a和3b之间或者与在纵向方向上移动的行人3c之间的碰撞。

此外，可以通过制动或单侧制动以及调整车辆1的行驶速度来避免车辆1的碰撞。

参考图11，当由车辆1的图像捕获器350和传感器200检测到的对象是自行车4时，自行车4的移动速度(V4)可以被分为横向移动速度(V4W)和纵向移动速度(V4L)，如在图7中所示。

因此，控制器100可以基于自行车4的横向移动速度(V4W)和横向移动距离或自行车4的纵向移动速度(V4L)和纵向移动距离来确定第一检测目标区域(A1)或第三检测目标区域(A3)是用于检测对象以避免碰撞的检测目标区域。

如在图11中所示，自行车4可以相对于车辆1的行驶方向在横向方向或纵向方向上移动。

具体地，在横向方向上移动的自行车4a可以以横向移动速度(V4W)在右侧或左侧移动，并且用于确定车辆1和自行车4之间的碰撞可能性或者碰撞风险的参考区域的面积可以根据横向移动速度(V4W)的大小而变化。

控制器100可以基于自行车4的横向移动速度(V4W)和横向移动距离将第三检测目标区域(A3)确定为用于检测对象以避免碰撞的检测目标区域。也就是说，控制器100可以将第三检测目标区域(A3)确定为用于检测自行车4以避免在车辆1和自行车4之间的碰撞的自行车检测区域，并且然后对第三检测目标区域(A3)执行避免碰撞控制。

在纵向方向移动的自行车4b可以以纵向移动速度(V4L)在纵向方向上移动，并且用于确定车辆1与自行车4之间的碰撞可能性或碰撞风险的参考区域的面积可以根据纵向移动速度(V4L)的大小而变化。

控制器100可以基于自行车4的纵向移动速度(V4L)和纵向移动距离将第一检测目标区域(A1)确定为用于检测对象以避免碰撞的检测目标区域。也就是说，控制器100可以将第一检测目标区域(A1)确定为用于检测自行车4以避免在车辆1和自行车4之间的碰撞的自行车检测区域，并且然后，对第一检测目标区域(A1)执行避免碰撞控制。

当确定关于自行车4的检测目标区域时，控制器100可以基于自行车4的横向移动速度(V4W)和纵向移动速度(V4L)中的至少一个来确定检测目标区域的面积。也就是说，可以基于自行车4的纵向移动速度(V4L)来确定第一检测目标区域(A1)的面积，并且可以基于自行车4的横向移动速度(V4W)来确定第三检测目标区域(A3)的面积。

当检测到的对象是自行车4时，控制器100可以基于位于如上所述确定的第一检测目标区域(A1)或第三检测目标区域(A3)中的自行车4的位置信息和速度信息中的至少一个来计算车辆1和自行车4之间的TTC。

也就是说，控制器100可以对自行车4所位于的第一检测目标区域(A1)或第三检测目标区域(A3)执行避免碰撞控制，而不对由传感器200检测的整个区域(A)执行避免碰撞控制。

控制器100可以通过使用位于第一检测目标区域(A1)或第三检测目标区域(A3)中的自行车4的位置信息和速度信息来计算车辆1与自行车4之间的相对距离和相对速度，并且基于所计算的相对距离和相对速度来计算车辆1和自行车4之间的TTC。

传感器200可以基于第一检测目标区域(A1)或第三检测目标区域(A3)获取自行车4的位置信息和速度信息，并且控制器100可以基于由传感器200所获取的信息和车辆1的行驶速度来计算在车辆1和自行车4之间的碰撞之前的剩余时间。

控制器100可以计算车辆1和自行车4之间的TTC，然后基于所计算的TTC来确定车辆1的减速量。也就是说，当所计算的TTC小于预定的参考时间时，碰撞的风险可能较高，并且因此控制器100可以确定车辆1的减速量较大并且以基于所确定的减速量发送控制信号来减小车辆1的速度。车辆1的减速量的大小可以根据车辆1和自行车4之间的相对速度和相对距离而变化。

也就是说，控制器100可以通过控制速度调节器70来控制车辆1的行驶速度，以避免车辆1和在纵向方向上移动的自行车4b或在横向方向上移动的自行车4a之间的碰撞。

此外，可以通过制动或单侧制动以及调整车辆1的行驶速度来避免车辆1的碰撞。

图8至图11示出了在车辆1周围检测到的对象是目标车辆2、行人3和自行车4中的任何一个。然而，由图像捕获器350检测到的对象可以是目标车辆2、行人3和自行车4中的任何一个，并且上述用于控制车辆的方法可以根据检测到的多个对象的类型重复应用。

图12是示出了根据本公开内容的实施方式的车辆和对象之间的碰撞风险的变化的概念图。

为了便于描述，图12示出了该对象是行人3。

如上所述，控制器100可以基于所确定的检测目标区域来检测对象，并且基于对象的位置信息和速度信息中的至少一个来计算车辆1和对象之间的TTC。然而，可以根据对象的移动速度和位置来改变车辆1和对象之间的TTC。

参考图12，在计算车辆1与在第一检测目标区域(A1)或第二检测目标区域(A2)中检测到的对象之间的TTC时，尽管行人1(3a)和行人2(3b)都在横向方向上移动时，但是行人1(3a)和行人2(3b)的移动速度可以彼此不同，而车辆1和行人1(3a)之间的距离以及车辆1和行人2(3b)之间的距离彼此不同。

当行人1(3a)相对于车辆1在横向方向和纵向方向上比行人2(3b)更靠近车辆1时，行人1(3a)和车辆1之间的相对距离(R3a)可以比行人2(3b)和车辆1之间的相对距离(R3b)短，并且因此，行人1(3a)和车辆1之间的TTC可以比行人2(3b)和车辆1之间的TTC短。

如在图12中所示，当行人1(3a)和行人2(3b)两者相对于车辆1的位置在横向方向上向左侧移动时，行人1(3a)和车辆1之间的TTC随着行人1(3a)的横向移动速度(V3a)变慢而变短，但是行人2(3b)与车辆1之间的TTC可以随着行人1(3a)的横向移动速度(V3b)变快而变短。

也就是说，当位于车辆1前方的对象的横向距离或纵向距离相对于车辆1的行驶方向远离车辆1时，车辆1与对象之间的TTC可能变长，并因此，可确定碰撞的风险低。相反，当位于车辆1前方的对象的横向距离或纵向距离相对于车辆1的行驶方向接近车辆1时，车辆1与对象之间的TTC可能变短，并因此可以确定碰撞的风险高。

进一步，当在车辆1的行驶方向上的对象的移动速度大时，车辆1与对象之间的TTC可能变短，并因此可以确定碰撞的风险高。相反，当在车辆1的行驶方向上的对象的移动速度变小时，车辆1与对象之间的TTC可能变长，并因此可以确定碰撞的风险低。

控制器100可以根据位于车辆1前方的对象的位置和速度变化地确定车辆1的减速量，并因此，可以变化地调整车辆1的行驶速度。

图13至图15是用于控制根据本公开内容的实施方式的车辆的方法的流程图。

参考图13，图像捕获器350可以在控制器100的控制下捕获并检测车辆1周围的对象(400)，并且传感器200可以获取对象的位置信息和速度信息中的至少一个。

控制器100可以确定检测到的对象的类型是否是另一车辆(410)，并且当确定对象是另一车辆时，控制器100可以确定关于目标车辆2的检测目标区域(420)。具体地，当目标车辆2在纵向方向上行驶时，控制器100可以基于目标车辆2的纵向移动速度(V2L)和纵向移动距离来将第一检测区域(A1)确定为检测目标区域。此外，当目标车辆2在横向方向上行驶时，控制器100可以基于目标车辆2的横向移动速度(V2w)和横向移动距离来将第三检测区域(A3)确定为检测目标区域。

控制器100可以基于在所确定的检测目标区域中检测到的目标车辆2的位置信息和速度信息中的至少一个来计算车辆1和目标车辆2之间的TTC(430)。车辆1与目标车辆2之间的TTC可以根据目标车辆2的位置和行驶速度而改变，如在图12中所述。

控制器100可以基于所计算的车辆1和目标车辆2之间的TTC来确定车辆1的减速量(440)，其中，减速量可以随TTC变短而变大，并且减速量可以随TTC变长而变小。

控制器100可以发送被配置为控制速度调节器70的控制信号，使得车辆1的行驶速度基于所确定的减速量减小(450)并且然后，车辆1的行驶速度可以响应于所发送的控制信号而被调节。

参考图14，图像捕获器350可以在控制器100的控制下捕获并检测车辆1周围的对象(500)，并且传感器200可以获取对象的位置信息和速度信息中的至少一个。

控制器100可以确定检测到的对象的类型是否是行人3(510)，并且当确定了对象是行人3时，控制器100可以确定关于行人3的检测目标区域(520)。具体地，当行人3在纵向方向上移动时，控制器100可以基于行人3的纵向移动速度(V3L)和纵向移动距离来将第一检测区域(A1)确定为检测目标区域。此外，当行人3在横向方向上移动时，控制器100可以基于目标车辆2的横向移动速度(V3w)和横向移动距离来将第二检测区域(A2)确定为检测目标区域。

控制器100可以基于在所确定的检测目标区域中检测到的行人3的位置信息和速度信息中的至少一个来计算车辆1和行人3之间的TTC(530)。车辆1与行人3之间的TTC可以根据行人3的位置和行驶速度而改变，如在图12中所述。

控制器100可以基于所计算的车辆1和行人3之间的TTC来确定车辆1的减速量(540)，其中，减速量可以随TTC变短而变大，并且减速量可以随TTC变长而变小。

控制器100可以发送被配置为控制速度调节器70的控制信号，使得车辆1的行驶速度基于所确定的减速量减小(550)，并且然后，车辆1的行驶速度可以响应于所发送的控制信号而被调节。

参考图15，图像捕获器350可以在控制器100的控制下捕获并检测车辆1周围的对象(600)，并且传感器200可以获取对象的位置信息和速度信息中的至少一个。

控制器100可以确定检测到的对象的类型是否是自行车4(610)，并且当确定了对象是自行车4时，控制器100可以确定关于自行车4的检测目标区域(620)。具体地，当自行车4在纵向方向上移动时，控制器100可以基于自行车4的纵向移动速度(V4L)和纵向移动距离来将第一检测区域(A1)确定为检测目标区域。此外，当自行车4在横向方向上移动时，控制器100可以基于自行车4的横向移动速度(V4w)和横向移动距离来将第三检测区域(A3)确定为检测目标区域。

控制器100可以基于在所确定的检测目标区域中检测到的自行车4的位置信息和速度信息中的至少一个来计算车辆1和自行车4之间的TTC(630)。如在图12中所述，车辆1与自行车4之间的TTC可以根据自行车4的位置和行驶速度而改变。

控制器100可以基于所计算的车辆1和自行车4之间的TTC来确定车辆1的减速量(640)，其中，减速量可以随TTC变短而变大，并且减速量可以随TTC变长而变小。

控制器100可以发送被配置为控制速度调节器70的控制信号，使得车辆1的行驶速度基于所确定的减速量减小(650)，并且然后，车辆1的行驶速度可以响应于所发送的控制信号而被调节。

根据本公开内容的实施方式的车辆1和用于控制车辆1的方法，作为示例示出了其中对象包括目标车辆2、行人3和自行车4的情况，但是对象的类型不限于此。因此，只要是在车辆1的前方被检测到，对象就可以包括任何种类的主体。

所公开的实施方式可以以存储由计算机可执行的指令的记录介质的形式来实现。指令可以以程序代码的形式存储，并且可以在由处理器执行时通过创建程序模块来执行所公开的实施方式的操作。记录介质可以在计算机可读记录介质中实现。

计算机可读记录介质可以包括存储由计算机系统解密的指令的各种记录介质。例如，计算机可读记录介质可以包括只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、磁带、磁盘、闪速存储器和光学数据存储设备。

从以上描述可以看出，根据所提出的车辆及用于控制其的方法，可以根据对象的类型通过变化地设置一个区域来减少用于检测在区域(在该区域中不存在对象)中的对象的受控变量，该区域被配置为检测对象以避免车辆和对象之间的碰撞。

此外，根据车辆与位于所设置的检测区域中的对象之间的碰撞的风险，通过避免碰撞可以确保安全性。

虽然已经示出和描述了本公开内容的一些实施方式，但是本领域技术人员将理解，在不背离本公开内容的原理和精神的情况下，可以对这些实施方式进行改变，通过权利要求及其等同物限定本公开内容的范围。