本发明属于汽车紧急制动系统技术领域，具体涉及一种基于ABS/ASR的车辆自动紧急制动系统。
背景技术：
随着汽车工业迅速发展，车辆饱和度急剧增加，汽车交通出行事故率也日趋升高，商用车因其工况特点，事故率尤其突出，汽车安全特性成为了汽车市场关注的焦点，主动安全性能已是驾驶员对汽车性能的一个主要评价指标。
前期气压ABS/ASR的出现，有效的提高了卡车，客车等商用车的安全性能。其通过对汽车车轮制动力及发动机扭矩的控制，有效的解决了制动过程中车辆的方向可控性，大大的增强了车辆紧急制动时的安全性能。
关于车辆自动紧急制动系统，已有的方案是基于电机拖动制动踏板实现，或者基于电子制动系统（EBS）实现。基于电机拖动制动踏板的方案是由电机通过钢丝绳拖拽制动踏板，可靠性差且与整车制动系统集成度不高，不符合车辆制造厂对车辆的设计的布局及要求；基于EBS的自动紧急制动系统，由于EBS模块多，开发难度大，且价格非常昂贵，无法满足国内汽车制造设备厂对安全和成本的要求，无法推向市场。
技术实现要素：
本发明的目的在于针对现有技术的不足，现提供一种基于ABS/ASR的车辆自动紧急制动系统，以解决背景技术中所提出的问题。
为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：一种基于气压ABS/ASR的车辆自动紧急制动系统，包括四个ABS电磁阀、四个轮速传感器、后桥ASR电磁阀、串联阀、继动阀、制动气室、后桥储气筒、辅助储气筒、后桥双通单向阀、气管和电子控制单元，其创新点在于：还包括前桥ASR电磁阀、制动踏板传感器、前桥双通单向阀和环境感知传感器；所述电子控制单元的输入端电连接环境感知传感器、制动踏板传感器和四个轮速传感器，所述电子控制单元的输出端电连接四个ABS电磁阀，前桥ASR电磁阀和后桥ASR电磁阀；所述辅助储气筒通过串联阀、前桥ASR电磁阀和气管连接到前桥双通单向阀，所述前桥双通单向阀通过ABS电磁阀及气管连接到制动气室，所述后桥储气筒通过串联阀、后桥ASR电磁阀及气管连接到后桥双通单向阀，所述后桥双通单向阀通过继动阀、ABS电磁阀和气管连接到制动气室。
进一步的，所述环境感知传感器设置为毫米波雷达，所述环境感知传感器通过发射毫米波探测障碍物信息并发送给电子控制单元。
进一步的，所述轮速传感器选用电磁感应式轮速传感器，所述轮速传感器通过与车轮齿圈配合使用产生轮速感应信号发送给电子控制单元。
进一步的，所述制动踏板传感器设置为压力传感器，所述压力传感器产生模拟电信号发送给电子控制单元。
进一步的，所述ABS电磁阀采用两个两位两通阀构成的ABS气压调节阀，所述ABS电磁阀执行电子控制单元发送出来的增压、保压和减压指令。
进一步的，所述前桥ASR电磁阀和后桥ASR电磁阀是由一个两位两通阀构成的ASR气压调节阀，所述前桥ASR电磁阀和后桥ASR电磁阀执行电子控制单元发送出来的增压、减压指令。
本发明的有益效果如下：本发明基于ABS/ASR平台进行开发，当车辆在自动紧急制动时，达到ABS的功能条件时，电子控制单元开始调节ABS电磁阀以防止车轮出现抱死现象，可靠性高且整车制动系统集成度高，同时，基于原有ABS/ASR平台，开发难度较小，制造成本较低，同时，大大提高了车辆的出行安全，具有良好的继承性和稳定性，设计巧妙，性能可靠，具有极大的推广价值。
附图说明
图1为本发明的结构示意图。
图中，1轮速传感器、2ABS电磁阀、3继动阀、4前桥双通电磁阀、5后桥双通电磁阀、6前桥ASR电磁阀、7后桥ASR电磁阀、8制动踏板传感器、9电子控制单元、10环境感知传感器、11辅助储气筒、12后桥储气筒、13串联阀、14制动气室。
具体实施方式
以下由特定的具体实施例说明本发明的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点及功效。
如图1所示，一种基于气压ABS/ASR的车辆自动紧急制动系统，包括四个ABS电磁阀2、四个轮速传感器1、后桥ASR电磁阀7、串联阀13、继动阀3、制动气室14、后桥储气筒12、辅助储气筒11、后桥双通单向阀5、气管和电子控制单元9，还包括前桥ASR电磁阀6、制动踏板传感器8、前桥双通单向阀4和环境感知传感器10；所述电子控制单元9的输入端电连接环境感知传感器10、制动踏板传感器8和四个轮速传感器1，电子控制单元9的输出端电连接四个ABS电磁阀2，前桥ASR电磁阀6和后桥ASR电磁阀7；辅助储气筒11通过串联阀13、前桥ASR电磁阀6和气管连接到前桥双通单向阀4，前桥双通单向阀4通过ABS电磁阀2及气管连接到制动气室14，后桥储气筒12通过串联阀、后桥ASR电磁阀7及气管连接到后桥双通单向阀5，后桥双通单向阀5通过继动阀3、ABS电磁阀2和气管连接到制动气室14。本发明基于ABS/ASR的车辆自动紧急制动系统，可靠性高且整车制动系统集成度高，同时，基于原有ABS/ASR模块，开发难度较小，制造成本较低，同时，大大提高了车辆的出行安全，具有良好的继承性和稳定性，设计巧妙，性能可靠，具有极大的推广价值。
环境感知传感器10设置为毫米波雷达，环境感知传感器10通过发射毫米波探测障碍物信息并发送给电子控制单元9。本发明增加了环境感知传感器10，使得系统增加了环境感知功能，故能极其明显的减少或避免追尾事故的发生。
轮速传感器1选用电磁感应式轮速传感器，轮速传感器1通过与车轮齿圈配合使用产生轮速感应信号发送给电子控制单元9。
制动踏板传感器8设置为压力传感器，压力传感器产生模拟电信号发送给电子控制单元。
ABS电磁阀2采用两个两位两通阀构成的ABS气压调节阀，ABS电磁阀2执行电子控制单元发送出来的增压、保压和减压指令。
前桥ASR电磁阀6和后桥ASR电磁阀7是由一个两位两通阀构成的ASR气压调节阀，前桥ASR电磁阀6和后桥ASR电磁阀7执行电子控制单元9发送出来的增压、减压指令，车辆正常行驶时，前桥ASR电磁阀6和后桥ASR电磁阀7为关闭状态。
本发明基于ABS/ARS平台开发，当车辆在自动紧急制动时，若达到了ABS功能进入条件，电子控制单元开始调节ABS电磁阀以防止车轮抱死；若环境感知传感器出现故障，原有ABS/ASR功能不受影响；若ABS/ASR部件出现故障，则自动紧急制动功能关闭，但车辆还可以正常行驶。
工作原理：
安装时，四个ABS电磁阀2及四个轮速传感器1分别对应安装在四个轮边上，根据标定将环境感知传感器10安装在车前方。
使用时，环境感知传感器10探测前方障碍物信息并实时传送给电子控制单元9，电子控制单元9根据接收到的信息并结合当前车辆总线综合信息进行处理和判断，当达到自动紧急制动介入条件时，电子控制单元9控制ABS电磁阀2及前桥ARS电磁阀6和后桥ARS电磁阀7来实现对制动气室14的主动增压、减压和保压三种工况，以使车辆能再保证安全的前提下，尽可能的提高舒适度。
上述实施例只是本发明的较佳实施例，并不是对本发明技术方案的限制，只要是不经过创造性劳动即可在上述实施例的基础上实现的技术方案，均应视为落入本发明专利的权利保护范围内。