车辆控制装置、车辆控制方法及程序与流程

本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法及程序。

本申请基于2016年12月27日在日本申请的特愿2016-253952号而主张优先权，将其内容援用于此。

背景技术：

近年来，关于车辆的自动驾驶的研究不断进展。在与自动驾驶相关的技术中，存在在一部分的道路区间中为了驾驶支援而进行自动驾驶的技术。与此相关联地，已知有在自动驾驶模式与需要驾驶员的驾驶操作的手动驾驶模式之间进行切换的与自动驾驶相关的技术(参照专利文献1)。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本国特开2016-137819号公报

技术实现要素：

发明要解决的课题

在以往的技术中，在从手动驾驶切换到自动驾驶后，有可能发生急剧转向、急剧加减速。

本发明是考虑到上述情况而完成的，其目的在于提供能够实现向自动驾驶平稳顺畅地切换的车辆控制装置、车辆控制方法及程序。

用于解决课题的方案

(1)：一种车辆控制装置，其中，所述车辆控制装置具备：自动驾驶控制部，其执行车辆的自动驾驶；以及取得部，其取得所述车辆的行进方向及横向的运动状态，所述自动驾驶控制部在从手动驾驶进行切换而开始了所述自动驾驶时，以在规定时间或规定距离内维持在开始所述自动驾驶之前由所述取得部取得的运动状态的方式执行自动驾驶。

(2)：在(1)所述的车辆控制装置的基础上，也可以是，所述自动驾驶控制部在从所述手动驾驶进行切换而开始了所述自动驾驶时，在有必要因分支而进行车道变更的情况下，在行驶了规定距离或行驶了规定时间时，开始车道变更。

(3)：在(2)所述的车辆控制装置的基础上，也可以是，所述车辆控制装置还具备：输出部，其输出信息；以及输出控制部，在所述自动驾驶控制部从所述手动驾驶进行切换而开始所述自动驾驶之后，在所述车辆行驶的车道与预先设定的车道不同的情况下，所述输出控制部使所述输出部输出该意旨的信息。

(4)：在(1)至(3)中任一项所述的车辆控制装置的基础上，也可以是，所述自动驾驶控制部在开始所述自动驾驶之后，在所述车辆为加减速状态的情况下，在所述车辆的速度达到目标速度之前使所述速度平缓地变化。

(5)：一种车辆控制方法，其中，所述车辆控制方法使计算机进行如下处理：执行车辆的自动驾驶；取得所述车辆的行进方向及横向的运动状态；以及在从手动驾驶进行切换而开始了所述自动驾驶时，以在规定时间或规定距离内维持在开始所述自动驾驶之前取得的运动状态的方式执行自动驾驶。

(6)：一种程序，其中，所述程序使计算机进行如下处理：执行车辆的自动驾驶；取得所述车辆的行进方向及横向的运动状态；以及在从手动驾驶进行切换而开始了所述自动驾驶时，以在规定时间或规定距离内维持在开始所述自动驾驶之前取得的运动状态的方式执行自动驾驶。

发明效果

根据(1)、(5)、(6)，在从手动驾驶切换到自动驾驶时能够实现向自动驾驶的平稳顺畅的切换，能够防止给驾驶员带来不适感。

根据(2)，在自动驾驶过渡区间设定修正后的目标轨道，由此能够抑制本车辆的唐突的车道变更、加减速等行为。

根据(3)，在自动驾驶过渡区间本车辆正在代替车道上行驶的情况下，向驾驶员示出本车辆行驶的车道与预先设定的车道不同的意旨的信息，因此驾驶员能够应对自动驾驶开始之后的本车辆的行为。

根据(4)，在开始自动驾驶之后本车辆为加减速状态的情况下，在本车辆的速度达到目标速度之前使速度平缓地变化，因此能够防止本车辆的唐突的加减速。

附图说明

图1是包括实施方式的自动驾驶控制单元的车辆控制装置的结构图。

图2是表示由本车位置识别部识别出本车辆相对于行驶车道的相对位置及姿态的情形的图。

图3是表示基于推荐车道来生成目标轨道的情形的图。

图4是说明从手动驾驶切换到自动驾驶之后的本车辆的轨道的图。

图5是表示自动驾驶过渡区间中的本车辆的速度控制的图。

图6是表示自动驾驶过渡区间中的本车辆的速度控制的图。

图7是表示显示于hmi的图像的图。

图8是表示自动驾驶过渡区间中的自动驾驶控制的处理的流程的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图来说明本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及车辆控制程序的实施方式。以下，说明适用左侧通行的法规的情况。在适用右侧通行的法规的道路中，若无特别的说明，则成为在以下的说明及附图中左右相反的内容。图1是包括自动驾驶控制单元100的车辆系统1的结构图。搭载有车辆系统1的车辆例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或者它们的组合。电动机使用由与内燃机连结的发电机发出的发电电力、或者二次电池、燃料电池的放电电力来进行动作。

车辆控制装置1例如具备相机10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、通信装置20、hmi(humanmachineinterface)30、etc(electronictollcollectionsystem)车载器40、导航装置50、mpu(micro-processingunit)60、车辆传感器70、驾驶操作件80、车室内相机90、自动驾驶控制单元100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。这些装置、设备通过can(controllerareanetwork)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等而相互连接。需要说明的是，图1所示的结构只不过是一例，既可以省略结构的一部分，也可以还追加别的结构。

相机10例如是利用了ccd(chargecoupleddevice)、cmos(complementarymetaloxidesemiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10在搭载有车辆控制装置1的车辆(以下，称作本车辆m)的任意部位安装有一个或多个。在对前方进行拍摄的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。相机10例如周期性地反复对本车辆m的周边进行拍摄。相机10也可以是立体摄影机。

雷达装置12向本车辆m的周边放射毫米波等电波，并且检测由物体反射的电波(反射波)来至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12在本车辆m的任意部位安装有一个或多个。雷达装置12也可以通过fm-cw(frequencymodulatedcontinuouswave)方式来检测物体的位置及速度。

探测器14是测定相对于照射光的散射光来检测到对象的距离的lidar(lightdetectionandranging、或laserimagingdetectionandranging)。探测器14在本车辆m的任意部位安装有一个或多个。

物体识别装置16对由相机10、雷达装置12及探测器14中的一部分或全部检测的检测结果进行传感器融合处理，来识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果向自动驾驶控制单元100输出。物体识别装置16也可以将从相机10、雷达装置12或探测器14输入的信息的一部分直接向自动驾驶控制单元100输出。

通信装置20例如利用蜂窝网、wi-fi(注册商标)网、bluetooth(注册商标)、dsrc(dedicatedshortrangecommunication)等来与存在于本车辆m的周边的其他车辆通信，或者经由无线基地站而与各种服务器装置通信。

hmi(显示部)30对本车辆m的乘客提示各种信息，并且接受由乘客进行的输入操作。hmi30包括各种显示装置、扬声器、蜂鸣器、触摸面板、开关、按键等。hmi30显示像后述那样在切换到自动驾驶时需要向驾驶员报告的信息。

etc车载器40具备装配etc卡的装配部和与设于收费道路的闸门的etc路侧器通信的无线通信部。无线通信部也可以与通信装置20共用化。etc车载器40通过与etc路侧器通信来交换入口收费站、出口收费站等信息。etc路侧器根据这些信息来决定对本车辆m的乘客的收费额，推进付费处理。

导航装置50例如具备gnss(globalnavigationsatellitesystem)接收机51、导航hmi52及路径决定部53，并在hdd(harddiskdrive)、闪存器等存储装置中保持第一地图信息54。gnss接收机基于从gnss卫星接收到的信号来确定本车辆m的位置。本车辆m的位置也可以通过利用了车辆传感器70的输出的1ns(inertialnavigationsystem)来确定或补充。导航hmi52包括显示装置、扬声器、触摸面板、按键等。导航hmi52的一部分或全部也可以与前述的hmi30共用化。路径决定部53例如参照第一地图信息54来决定从由gnss接收机51确定出的本车辆m的位置(或者输入的任意的位置)到乘客使用导航hmi52而输入的目的地的路径。第一地图信息54例如是通过表示道路的线路和由线路连接的节点来表现道路形状的信息。第一地图信息54也可以包括道路的曲率、poi(pointofinterest)信息等。由路径决定部53决定出的路径向mpu60输出。另外，导航装置50也可以基于由路径决定部53决定出的路径，来进行使用了导航hmi52的路径引导。导航装置50例如也可以通过用户所持有的智能手机、平板终端等终端装置的功能来实现。另外，导航装置50也可以经由通信装置20向导航服务器发送当前位置和目的地，并从导航服务器取得回复的路径。

mpu60例如作为推荐车道决定部61发挥功能，并将第二地图信息62保持于hdd、闪存器等存储装置。推荐车道决定部61将从导航装置50提供的路径分割为多个区段(例如，在车辆行进方向上按每100[m]分割)，并参照第二地图信息62按每个区段来决定推荐车道。推荐车道决定部61进行在左数第几车道上行驶这样的决定。在路径存在分支部位、汇合部位等的情况下，推荐车道决定部61以使本车辆m能够在用于向分支目的地行进的合理的路径上行驶的方式决定推荐车道。详细情况后述。

第二地图信息62是精度比第一地图信息54高的地图信息。第二地图信息62例如包括车道的中央的信息或者车道的边界的信息等。另外，在第二地图信息62中也可以包括道路信息、交通限制信息、住所信息(住所、邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。在道路信息中包括高速道路、收费道路、国道、都道府县道这样的表示道路的类别的信息、道路的车道数、各车道的宽度、道路的坡度、道路的位置(包含经度、纬度、高度的三维坐标)、车道的转弯的曲率、车道的汇合点及分支点的位置、设于道路的标识等信息。第二地图信息62可以通过使用通信装置20与其他的装置通信而被随时更新。

车辆传感器70包括检测本车辆m的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、以及检测本车辆m的朝向的方位传感器等。

驾驶操作件80例如包括油门踏板、制动踏板、换挡杆、转向盘及其他的操作件。在驾驶操作件80上安装有对操作量或者操作的有无进行检测的传感器，其检测结果向自动驾驶控制单元100、或者行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一方或双方输出。

车室内相机90以就座于驾驶座的乘客的脸部为中心来拍摄上半身。车室内相机90的拍摄图像向自动驾驶控制单元100输出。

自动驾驶控制单元100例如具备第一控制部120和第二控制部140。第一控制部120和第二控制部140分别通过cpu(centralprocessingunit)等处理器执行程序(软件)来实现。另外，以下说明的第一控制部120和第二控制部140的功能部中的一部分或全部也可以通过lsi(largescaleintegration)、asic(applicationspecificintegratedcircuit)、fpga(field-programmablegatearray)等硬件来实现，还可以通过软件与硬件的协同配合来实现。

第一控制部120例如具备外界识别部121、本车位置识别部122、行动计划生成部123、运动状态取得部124及hmi控制部(显示控制部)125。需要说明的是，将行动计划生成部123和第二控制部140合起来为“自动驾驶控制部”的一例，将运动状态取得部124添加其中为“车辆控制装置”的一例。

外界识别部121基于从相机10、雷达装置12及探测器14经由物体识别装置16而输入的信息，来识别周边车辆的位置及速度、加速度等状态。周边车辆的位置可以通过该周边车辆的重心、角部等代表点来表示，也可以通过由周边车辆的轮廓表现出的区域来表示。周边车辆的“状态”也可以包括周边车辆的加速度、加加速度、或者“行动状态”(例如是否正在车道变更、或是否正要进行车道变更)。另外，外界识别部121除了识别周边车辆之外，还可以识别护栏、电线杆、驻车车辆、行人以及其他的物体的位置。

本车位置识别部122例如识别本车辆m正在行驶的车道(行驶车道)、以及本车辆m相对于行驶车道的相对位置及姿态。本车位置识别部122例如通过对从第二地图信息62得到的道路划分线的图案(例如实线与虚线的排列)与从由相机10拍摄到的图像识别出的本车辆m的周边的道路划分线的图案进行比较，来识别行驶车道。在该识别中，也可以加进从导航装置50取得的本车辆m的位置、由ins处理的处理结果。

并且，本车位置识别部122例如识别本车辆m相对于行驶车道的位置、姿态。图2是表示由本车位置识别部122识别出本车辆m相对于行驶车道l1的相对位置及姿态的情形的图。本车位置识别部122例如将本车辆m的基准点(例如重心)从行驶车道中央cl的偏离os、以及本车辆m的行进方向相对于将行驶车道中央cl相连的线所成的角度θ作为本车辆m相对于行驶车道l1的相对位置及姿态来识别。需要说明的是，也可以代替于此，本车位置识别部122将本车辆m的基准点相对于本车道l1的任一侧端部的位置等作为本车辆m相对于行驶车道的相对位置来识别。由本车位置识别部122识别出的本车辆m的相对位置向推荐车道决定部61及行动计划生成部123提供。

行动计划生成部123决定在自动驾驶中依次执行的事件，以便在由推荐车道决定部61决定出的推荐车道上行驶，并且能够应对本车辆m的周边状况。在事件中例如存在以恒定速度在相同的行驶车道上行驶的定速行驶事件、追随前行车辆的追随行驶事件、车道变更事件、汇合事件、分支事件、紧急停止事件、用于结束自动驾驶而向手动驾驶切换的交接事件等。另外，在上述的事件的执行中，也有时基于本车辆m的周边状况(周边车辆、行人的存在、道路施工引起的车道狭窄等)来计划用于躲避的行动。

行动计划生成部123生成本车辆m将来行驶的目标轨道。目标轨道表现为将本车辆m应该到达的地点(轨道点)依次排列而成的轨道。轨道点是每隔规定的行驶距离的本车辆m应该到达的地点，有别于此，每隔规定的采样时间(例如零点几[sec]程度)的目标速度及目标加速度作为目标轨道的一部分而生成。另外，轨道点也可以是每隔规定的采样时间的在该采样时刻下的本车辆m应该到达的位置。在该情况下，目标速度、目标加速度的信息通过轨道点的间隔来表现。

行动计划生成部123生成如下行动计划：在进行基于行动计划而预先设定的自动驾驶的区间的起点及终点，将自动驾驶与手动驾驶相互切换。运动状态取得部124基于车辆传感器70输出的各种数据来取得本车辆m的运动状态。例如，运动状态取得部124取得本车辆m的行进方向的加减速的状态、以及与行进方向正交的横向的加减速的状态。hmi控制部125将在切换到自动驾驶时需要报告的信息经由hmi30向驾驶员显示。行动计划生成部123基于运动状态取得部124取得的车辆状态的数据，针对从手动驾驶切换到自动驾驶后的本车辆m的行驶状态而变更行动计划。

后文详细叙述与该变更相关的控制。

图3是表示基于推荐车道来生成目标轨道的情形的图。如图所示，推荐车道设定为适合于沿着直至目的地的路径进行行驶。当来到距推荐车道的切换地点向跟前侧规定距离的位置(可以根据事件的种类决定)时，行动计划生成部123起动车道变更事件、分支事件、汇合事件等。在各事件的执行中，在需要生成躲避障碍物的情况下，如图所示那样生成躲避轨道。

行动计划生成部123例如生成多个目标轨道的候补，并基于安全性和效率性的观点来选择在该时间点的最佳的目标轨道。

第二控制部140具备行驶控制部141。行驶控制部141控制行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220，以使本车辆m按照预定的时刻通过由行动计划生成部123生成的目标轨道。

行驶驱动力输出装置200将用于使车辆行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合、以及对它们进行控制的ecu。ecu按照从行驶控制部141输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息，来控制上述的结构。

制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、以及制动ecu。制动ecu按照从行驶控制部141输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来控制电动马达，使得与制动操作相应的制动转矩向各车轮输出。制动装置210可以具备将通过驾驶操作件80所包含的制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构作为备用。需要说明的是，制动装置210不限于上述说明的结构，也可以是按照从行驶控制部141输入的信息来控制致动器，从而将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。

转向装置220例如具备转向ecu和电动马达。电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构来变更转向轮的朝向。转向ecu按照从行驶控制部141输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来驱动电动马达，使转向轮的朝向变更。

接着，说明由推荐车道决定部61选择推荐车道或代替车道并设定目标轨道的情况。代替车道是指能够由推荐车道决定部61暂时设定的车道。推荐车道决定部61原则上选择在推荐车道上设定目标轨道并沿着目标轨道行驶(参照图3)。推荐车道决定部61按照以下的条件来设定推荐车道及代替车道。需要说明的是，以下的条件只不过是一例，既可以省略条件的一部分，也可以还追加别的条件。

(1)在存在多个设定推荐车道的候补的车道的情况下，推荐车道决定部61在相对于本车辆m的行进方向而言的最左侧(右侧通行的情况下为最右侧)的车道上设定推荐车道。即，推荐车道决定部61以原则上不在代替车道上行驶的方式设定推荐车道。

(2)在本车辆m的前方的规定距离(例如2km)以内，正在行驶的车道减少或进行分支的情况下，推荐车道决定部61将正在行驶的车道以外的其他车道设为目标轨道并选择推荐车道。即，本车辆m在正在行驶的车道上继续行驶时需要进行车道变更的情况下，推荐车道决定部61以预先进行车道变更的方式设定推荐车道。

(3)在车道的分支点，目的地的方向是分支目的地的车道的情况下，在距分支点向跟前侧规定距离(例如1km)的地点处，推荐车道决定部61将分支目的地的车道或与分支目的地的车道相邻的车道设为目标轨道并选择推荐车道。即，在需要进行车道变更的情况下，推荐车道决定部61在分支目的地的车道或与分支目的地的车道相邻的车道上设定推荐车道以便易于进行车道变更。

(4)在车道的汇合点，在能够从支线向主线汇合的地点处，将主线设定为目标轨道。即，推荐车道决定部61以在汇合点向主线汇合的方式设定推荐车道。

行动计划生成部123在推荐车道决定部61所设定的推荐车道上设定了目标轨道的情况下，有时在推荐车道的相邻车道即代替车道上设定新的目标轨道。例如，行动计划生成部123有时根据本车辆m的周围的状况来暂时地在代替车道上设定目标轨道并使车道变更进行。

行动计划生成部123基于由物体识别装置16识别的识别结果，根据周围的状况来动态地变更行动计划。例如，在正在推荐车道上行驶期间在前方发现了低速车辆、障碍物的情况下，行动计划生成部123选择车道变更事件，在相邻的代替车道上设定目标轨道并进行车道变更。行动计划生成部123以如下方式变更行动计划，即在代替车道上设定目标轨道而从推荐车道进行车道变更，在躲避或赶超障碍物、低速车辆之后，进行车道变更来返回推荐车道(参照图3)。

另外，存在从手动驾驶切换到自动驾驶时，行动计划生成部123从该时间点起生成行动计划的情况。以下，详细叙述从手动驾驶切换到自动驾驶之后的本车辆m的控制。

图4是说明从手动驾驶切换到自动驾驶后的本车辆m的轨道的图。在从手动驾驶切换到自动驾驶后，行动计划生成部123设定自动驾驶过渡区间。自动驾驶过渡区间是为了实现向自动驾驶的平稳顺畅的切换而设定的区间。自动驾驶过渡区间被设定在从开始自动驾驶的地点起规定的距离或规定的时间的区间。如图所示，对于本车辆m，在沿着基于预先设定的行动计划得到的目标轨道时，在自动驾驶开始之后有可能发生唐突的车道变更。这样的唐突的行为有可能给驾驶员带来不适感。

于是，行动计划生成部123在自动驾驶过渡区间设定修正后的目标轨道，避免发生急剧的车辆行为。修正后的目标轨道被设定为维持在开始自动驾驶之前由运动状态取得部124取得的运动状态。

维持运动状态是指，将在开始自动驾驶之前由运动状态取得部124取得的本车辆m的行进方向及与行进方向正交的横向的速度尽可能地保持为恒定。即，设定在自动驾驶过渡区间尽可能地不产生本车辆的车道变更、加减速，能够沿途行驶的修正后的目标轨道。

并且，行动计划生成部123不是以使速度立即与目标速度一致的方式，而是以从当前的速度向目标速度平缓地变化的方式生成行动计划。图5及图6是表示自动驾驶过渡区间的本车辆m的速度控制的图。行动计划生成部123以如下方式生成行动计划，即在开始了自动驾驶时，在本车辆m已是加减速状态的情况下，在本车辆m的速度达到目标速度v1之前使速度平缓变化。

行动计划生成部123在自动驾驶过渡区间控制行驶控制部141来使油门开度平缓地变化，从而使本车辆m的速度平缓地达到目标速度v1。例如，行驶控制部141使加速度随着时间的经过而减少或增加来使本车辆m的速度达到目标速度v1。

具体而言，在已是通过加减速来达到目标速度v1的过程中的情况下，行动计划生成部123使速度在达到目标速度v1之前平缓地变化(参照图5)。另外，在之前从超过目标速度v1的速度进行着加速或从低于目标速度v1的速度进行着减速的情况下，行动计划生成部123为了达到目标速度v1而平缓地进行反向的加速，使速度变化(参照图6)。由此，防止本车辆m的唐突的加减速等行为。

在自动驾驶过渡区间本车辆m正在代替车道上行驶的情况下，修正后的目标轨道被设定为在自动驾驶过渡区间维持代替车道。修正后的目标轨道被设定为当走过自动驾驶过渡区间时，从代替车道向推荐车道进行车道变更。另外，在计划有分支所引起的车道变更、且在自动驾驶过渡区间存在本车辆m从当前正在行驶的车道进行车道变更的必要性的情况下，行动计划生成部123在行驶了规定距离或行驶了规定时间的情况下开始车道变更。

例如，在本车辆m正在推荐车道上行驶的状态下在自动驾驶过渡区间存在设定有目标轨道的分支车道的情况下，以尽可能地维持手动驾驶中的运动状态并且行驶规定距离或行驶规定时间的方式进行自动驾驶控制。然后，在进行车道变更时，以在行进方向或左右方向上逐渐地赋予速度变化的方式进行自动驾驶控制。

另外，在手动驾驶中的本车辆m正在代替车道上行驶的过程中开始了自动驾驶的情况下，维持手动驾驶中的运动状态，并且行驶规定距离或行驶规定时间之后，进行向推荐车道的车道变更。如上述那样在自动驾驶过渡区间设定有修正后的目标轨道，由此能够抑制本车辆的唐突的车道变更、加减速等行为，防止给驾驶员带来不适感。

在自动驾驶过渡区间本车辆m正在代替车道上行驶的情况下，也可以向驾驶员显示表示本车辆m行驶的车道与预先设定的车道不同的意旨的信息的图像im。图7是表示显示于hmi30的图像im的图。图像im通过与行动计划生成部123连动的hmi控制部125而显示于hmi30。图像im例如由“正在推荐的车道的右侧车道(右侧通行时为左侧车道)上通行。”这样的文本消息构成。在显示该图像im之后，显示“进行车道变更。”等在规定时间内发生的事件。由此，驾驶员能够应对自动驾驶开始之后的本车辆m的行为。

接着，说明自动驾驶过渡区间中的自动驾驶控制方法。图8是表示自动驾驶过渡区间中的自动驾驶控制的处理的流程的流程图。运动状态取得部124取得与本车辆m在手动驾驶中的行进方向及横向的运动状态相关的数据(步骤s10)。自动驾驶控制单元100基于行动计划从手动驾驶进行切换而开始自动驾驶(步骤s11)。

自动驾驶控制单元100在从手动驾驶进行切换而开始了自动驾驶时，以在规定时间或规定距离内维持在开始自动驾驶之前由运动状态取得部124取得的运动状态的方式执行自动驾驶(步骤s13)。

如上所述根据车辆控制装置1，在从手动驾驶切换到自动驾驶时，能够实现向自动驾驶的平稳顺畅的切换，防止给驾驶员带来不适感。并且，根据车辆控制装置1，通过在自动驾驶过渡区间设定修正后的目标轨道，能够抑制本车辆的唐突的车道变更、加减速等行为。

另外，根据车辆控制装置1，在自动驾驶过渡区间本车辆m正在代替车道上行驶的情况下，向驾驶员示出本车辆m行驶的车道与预先设定的车道不同的意旨的信息，因此驾驶员能够应对自动驾驶开始之后的本车辆m的行为。再者，根据车辆控制装置1，在开始了自动驾驶时，在本车辆m已是加减速状态的情况下，在本车辆m的速度达到目标速度v1之前使速度平缓地变化，因此能够防止本车辆m的唐突的加减速。

以上使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。

附图标记说明：

1…车辆控制装置、10…相机、12…雷达装置、14…探测器、16…物体识别装置、20…通信装置、30…hmi、40…etc车载器、50…导航装置、51…gps接收机、53…路径决定部、54…第一地图信息、60…mpu、61…推荐车道决定部、62…第二地图信息、70…车辆传感器、80…驾驶操作件、90…车室内相机、100…自动驾驶控制单元、120…第一控制部、121…外界识别部、122…本车位置识别部、123…行动计划生成部、124…运动状态取得部、125…hmi控制部、140…第二控制部、141…行驶控制部、200…行驶驱动力输出装置、210…制动装置、220…转向装置。