本发明涉及车辆紧急制动领域，尤其涉及一种用于电动汽车的紧急制动系统及方法和电动汽车。
背景技术：
紧急制动是指汽车在行驶过程中遇到紧急情况时，驾驶者迅速猛踩制动踏板，在最短距离内将车停住的制动方式。紧急制动对汽车和轮胎有较大的损伤，或由于附着系数有差异造成汽车摆头、掉头、失去方位控制或出现侧滑，尤其是湿滑路面可能造成事故，只有在危险时，才可以用紧急制动。因此，对紧急制动的决策方案尤为重要，会直接影响到车辆的安全性及制动稳定性。
但是，目前因欠缺对紧急制动的决策方案，导致降低车辆的安全性及制动稳定性，而且无法较好地应用于电动汽车上。
技术实现要素：
以下给出一个或多个方面的简要概述以提供对这些方面的基本理解。此概述不是所有构想到的方面的详尽综览，并且既非旨在指认出所有方面的关键性或决定性要素亦非试图界定任何或所有方面的范围。其唯一的目的是要以简化形式给出一个或多个方面的一些概念以为稍后给出的更加详细的描述之序。
本发明要解决的技术问题是为了克服现有技术中车辆的安全性及制动稳定性低的缺陷，提供一种用于电动汽车的紧急制动系统及方法和电动汽车。
本发明是通过下述技术方案来解决上述技术问题：
一种用于电动汽车的紧急制动系统，其特点在于，包括整车控制模块、ESP(车身电子稳定系统)紧急制动模块、回馈紧急制动模块及EPB(Electrical Park Brake，电子驻车)紧急制动模块；
所述整车控制模块用于当发生紧急制动状态时，判断所述电动汽车的制动执行机构是否执行正常，若是，触发所述ESP紧急制动模块进行紧急制动，若否，所述整车控制模块还用于判断电动汽车的电池状态是否满足预设回馈紧急制动条件，若是，触发所述回馈紧急制动模块进行回馈制动，若否，触发所述EPB紧急制动模块进行EPB制动。
可选地，所述整车控制模块包括紧急制动识别单元、处理单元及控制单元；
所述紧急制动识别单元用于接收紧急制动信号，并且将所述紧急制动信号发送至所述处理单元，所述紧急制动信号用于触发所述紧急制动状态；
所述处理单元用于当接收到所述紧急制动信号时，判断制动执行机构是否执行正常，还用于判断电动汽车的电池状态是否满足预设回馈制动条件，并且将判断结果发送至控制单元；
所述控制单元用于根据从所述处理单元接收到的判断结果分别生成ESP触发信号、回馈紧急制动触发信号或EPB触发信号，并且将所述ESP触发信号发送至所述ESP紧急制动模块，以触发所述ESP紧急制动模块，或将所述回馈紧急制动触发信号发送至所述回馈紧急制动模块，以触发所述回馈紧急制动模块，或将所述EPB触发信号发送至所述EPB紧急制动模块，以触发所述EPB紧急制动模块。
可选地，所述ESP紧急制动模块包括ESP控制器，当所述控制单元生成ESP触发信号时，所述ESP控制器用于从所述控制单元接收所述ESP触发信号，并且控制所述制动执行机构进行紧急制动；
所述回馈紧急制动模块包括电机控制器及电机，当所述控制单元生成回馈紧急制动触发信号时，所述电机控制器用于从所述控制单元接收所述回馈紧急制动触发信号，并且控制所述电机进行回馈制动；
所述EPB紧急制动模块包括EPB控制器及EPB执行机构，当所述控制单元生成EPB触发信号时，所述EPB控制器用于从所述控制单元接收所述EPB触发信号，并且控制所述EPB执行机构进行EPB制动。
可选地，所述制动执行机构包括制动踏板，所述制动踏板上设有压力传感器；
所述压力传感器用于检测触发所述制动踏板时的触发压力值，并且将所述触发压力值发送至所述整车控制模块；
所述整车控制模块还用于判断接收到的触发压力值是否大于或等于预设压力值，若是，生成所述紧急制动信号，并且发送至所述紧急制动识别单元。
可选地，当所述触发压力值大于或等于所述预设压力值时，所述整车控制模块还用于检测所述触发压力值大于或等于所述预设压力值的持续时间，并且判断所述预设压力值的持续时间是否大于或等于预设压力持续时间，若是，生成所述紧急制动信号，并且发送至所述紧急制动识别单元。
可选地，所述EPB紧急制动模块还包括用于设置在所述电动汽车的仪表板上的EPB紧急开关，所述EPB紧急开关与所述整车控制模块通信连接；
所述EPB紧急开关用于当接收到EPB上拉信号时，将所述EPB上拉信号发送至所述整车控制模块，所述整车控制模块用于判断所述EPB上拉信号的持续接收时间是否大于或等于预设EPB持续接收时间，若是，生成紧急制动信号，并且发送至所述紧急制动识别单元。
可选地，所述紧急制动系统还包括用于设置在所述电动汽车的仪表板上的紧急制动开关，所述紧急制动开关与所述紧急制动识别单元通信连接；
所述紧急制动开关用于当接收到紧急制动信号时，将所述紧急制动信号发送至所述紧急制动识别单元。
可选地，所述紧急制动系统还包括制动执行机构检测模块，所述制动执行机构检测模块与所述处理单元通信连接；
当所述处理单元判断所述制动执行机构是否执行正常时，所述处理单元用于发送检测信号至所述制动执行机构检测模块，所述制动执行机构检测模块用于接收到所述检测信号后，检测所述制动执行机构的执行状态，并且将执行状态结果发送至所述处理单元，所述处理单元还用于根据接收到的执行状态结果来判断所述制动执行机构是否执行正常。
可选地，当所述制动踏板执行失效，其余制动执行机构均执行正常时，所述控制单元用于生成ESP触发信号。
可选地，所述紧急制动系统还包括电池状态检测模块，所述电池状态检测模块与所述处理单元通信连接；
当所述处理单元判断所述电动汽车的电池状态是否满足预设回馈制动条件时，所述电池状态检测模块用于检测所述电动汽车的电池的当前SOC(State of Charge，荷电状态)值及当前充电功率，并且分别发送至所述处理单元；
所述电动汽车的电池状态包括所述电动汽车的电池的当前SOC值及当前充电功率，所述预设回馈制动条件包括电池的当前SOC值低于或等于预设SOC值，或，电池的当前充电功率大于或等于预设充电功率。
可选地，所述整车控制模块还用于通过监测车轮的抱死状态来调整进行回馈制动时的电机转速。
一种电动汽车，其特点在于，所述电动汽车包括如上述的紧急制动系统。
一种用于电动汽车的紧急制动方法，其特点在于，包括以下步骤：
S1、当发生紧急制动状态时，整车控制模块判断所述电动汽车的制动执行机构是否执行正常，若是，执行步骤S21，若否，整车控制模块还判断电动汽车的电池状态是否满足预设回馈紧急制动条件，若是，执行步骤S22，若否，执行步骤S23；
S21、触发ESP紧急制动模块进行紧急制动；
S22、触发回馈紧急制动模块进行回馈制动；
S23、触发EPB紧急制动模块进行EPB制动。
可选地，所述整车控制模块包括紧急制动识别单元、处理单元及控制单元；
步骤S1包括以下步骤：
S11、所述紧急制动识别单元接收紧急制动信号，并且将所述紧急制动信号发送至处理单元，所述紧急制动信号用于触发所述紧急制动状态；
S12、所述处理单元接收到所述紧急制动信号时，判断制动执行机构是否执行正常，还判断电动汽车的电池状态是否满足预设回馈制动条件，并且将判断结果发送至控制单元；
S13、所述控制单元根据从所述处理单元接收到的判断结果分别生成ESP触发信号、回馈紧急制动触发信号或EPB触发信号，将所述ESP触发信号发送至所述ESP紧急制动模块时，执行步骤S21，将所述回馈紧急制动触发信号发送至所述回馈紧急制动模块时，执行步骤S22，将所述EPB触发信号发送至所述EPB紧急制动模块时，执行步骤S23。
可选地，所述ESP紧急制动模块包括ESP控制器，当所述控制单元生成ESP触发信号时，在步骤S21中，所述ESP控制器从所述控制单元接收所述ESP触发信号，并且控制所述制动执行机构进行紧急制动；
所述回馈紧急制动模块包括电机控制器及电机，当所述控制单元生成回馈紧急制动触发信号时，在步骤S22中，所述电机控制器从所述控制单元接收所述回馈紧急制动触发信号，并且控制所述电机进行回馈制动；
所述EPB紧急制动模块包括EPB控制器及EPB执行机构，当所述控制单元生成EPB触发信号时，在步骤S23中，所述EPB控制器从所述控制单元接收所述EPB触发信号，并且控制所述EPB执行机构进行EPB制动。
可选地，所述制动执行机构包括制动踏板，在执行步骤S1之前，所述紧急制动方法还包括：
S0、在所述制动踏板上设置压力传感器，所述压力传感器检测触发所述制动踏板时的触发压力值，并且将所述触发压力值发送至所述整车控制模块；
整车控制模块还判断接收到的触发压力值是否大于或等于预设压力值，若是，生成所述紧急制动信号，并且发送至所述紧急制动识别单元。
可选地，在步骤S0中，当所述触发压力值大于或等于所述预设压力值时，整车控制模块还检测所述触发压力值大于或等于所述预设压力值的持续时间，并且判断所述预设压力值的持续时间是否大于或等于预设压力持续时间，若是，生成所述紧急制动信号，并且发送至所述紧急制动识别单元。
可选地，所述EPB紧急制动模块还包括用于设置在所述电动汽车的仪表板上的EPB紧急开关，在执行步骤S1之前，所述紧急制动方法还包括：
S0、所述EPB紧急开关接收到EPB上拉信号时，将所述EPB上拉信号发送至所述整车控制模块，所述整车控制模块判断所述EPB上拉信号的持续接收时间是否大于或等于预设EPB持续接收时间，若是，生成紧急制动信号，并且发送至所述紧急制动识别单元。
可选地，在执行步骤S1之前，所述紧急制动方法还包括：
S0、在所述电动汽车的仪表板上设置紧急制动开关，紧急制动开关接收到紧急制动信号时，将所述紧急制动信号发送至所述紧急制动识别单元。
可选地，在步骤S12中，当所述处理单元判断所述制动执行机构是否执行正常时，所述处理单元发送检测信号至制动执行机构检测模块，所述制动执行机构检测模块接收到所述检测信号后，检测所述制动执行机构的执行状态，并且将执行状态结果发送至所述处理单元，所述处理单元还根据接收到的执行状态结果来判断所述制动执行机构是否执行正常。
可选地，在步骤S13中，当所述制动踏板执行失效，其余制动执行机构均执行正常时，所述控制单元生成ESP触发信号。
可选地，在步骤S12中，当所述处理单元判断所述电动汽车的电池状态是否满足预设回馈制动条件时，电池状态检测模块检测所述电动汽车的电池的当前SOC值及当前充电功率，并且分别发送至所述处理单元；
所述电动汽车的电池状态包括所述电动汽车的电池的当前SOC值及当前充电功率，所述预设回馈制动条件包括电池的当前SOC值低于或等于预设SOC值，或，电池的当前充电功率大于或等于预设充电功率。
可选地，在步骤S22中，所述整车控制模块通过检测车轮的抱死状态来调整进行回馈制动时的电机转速。
在符合本领域常识的基础上，上述各优选条件，可任意组合，即得本发明各较佳实施例。
本发明的积极进步效果在于：
本发明提供对车辆紧急制动的完整决策方案，可较好地应用于电动汽车上，从而提高了电动汽车的安全性及制动稳定性，提升了用户体验度。
附图说明
在结合以下附图阅读本公开的实施例的详细描述之后，能够更好地理解本发明的上述特征和优点。在附图中，各组件不一定是按比例绘制，并且具有类似的相关特性或特征的组件可能具有相同或相近的附图标记。
图1为本发明较佳实施例的用于电动汽车的紧急制动系统的结构示意图。
图2为本发明较佳实施例的用于电动汽车的紧急制动方法的流程图。
附图标记说明：
整车控制模块1
紧急制动识别单元11
处理单元12
控制单元13
ESP紧急制动模块2
ESP控制器21
回馈紧急制动模块3
电机控制器31
电机32
EPB紧急制动模块4
EPB紧急开关41
EPB控制器42
EPB执行机构43
紧急制动开关5
制动执行机构检测模块6
电池状态检测模块7
具体实施方式
以下结合附图和具体实施例对本发明作详细描述。注意，以下结合附图和具体实施例描述的诸方面仅是示例性的，而不应被理解为对本发明的保护范围进行任何限制。
如图1所示，本实施例提供一种用于电动汽车的紧急制动系统，所述紧急制动系统设置于电动汽车上，所述电动汽车包括执行执行机构，所述制动执行机构包括制动踏板，所述制动踏板上设有压力传感器，所述紧急制动系统包括整车控制模块1、ESP紧急制动模块2、回馈紧急制动模块3、EPB紧急制动模块4、紧急制动开关5、制动执行机构检测模块6及电池状态检测模块7，整车控制模块1包括紧急制动识别单元11、处理单元12及控制单元13，ESP紧急制动模块2包括ESP控制器21，回馈紧急制动模块3包括电机控制器31及电机32，EPB紧急制动模块4包括EPB紧急开关41、EPB控制器42及EPB执行机构43，在本实施例中，整车控制模块1为VCU(Vehicle control unit，车辆控制单元)。
具体地，EPB紧急开关41及紧急制动开关5分别设置于所述电动汽车的仪表板上，但并不具体限定其设置位置，均可根据实际情况来进行调整。所述压力传感器与整车控制模块1通信连接，紧急制动识别单元11与紧急制动开关5通信连接，EPB紧急开关41与整车控制模块1通信连接，处理单元12分别与制动执行机构检测模块6及电池状态检测模块7通信连接，控制单元13分别与ESP控制器21、电机控制器31及EPB控制器42通信连接。
可以有多种识别紧急制动意图的方式，在本实施例中，以下具体示出4种方式，但并不具体限定其方式，还可采用语音识别等方式，均可根据实际情况来进行调整。
第一种识别紧急制动意图的方式：所述压力传感器用于检测触发所述制动踏板时的触发压力值，即车辆用户踩踏所述制动踏板时的触发压力值，并且将所述触发压力值发送至整车控制模块1，整车控制模块1用于判断接收到的触发压力值是否大于或等于预设压力值，若是，生成紧急制动信号，并且发送至紧急制动识别单元11，所述紧急制动信号用于触发所述紧急制动状态。
第二种识别紧急制动意图的方式：当所述触发压力值大于或等于所述预设压力值时，整车控制模块1还用于检测所述触发压力值大于或等于所述预设压力值的持续时间，即车辆用户以一定的力度连续踩踏所述制动踏板的持续时间，并且判断所述预设压力值的持续时间是否大于或等于预设压力持续时间，若是，生成所述紧急制动信号，并且发送至紧急制动识别单元11。
第三种识别紧急制动意图的方式：EPB紧急开关41用于当接收到EPB上拉信号时，即车辆用户上拉EPB紧急开关41时，将所述EPB上拉信号发送至整车控制模块1，整车控制模块1用于判断所述EPB上拉信号的持续接收时间(即用户向上拉EPB紧急开关的持续时间)是否大于或等于预设EPB持续接收时间，若是，生成紧急制动信号，并且发送至紧急制动识别单元11。
第四种识别紧急制动意图的方式：紧急制动开关5用于当接收到紧急制动信号时，即车辆用户触发紧急制动开关5时，将所述紧急制动信号发送至紧急制动识别单元11。
在本实施例中，上述所有预设值均可根据实际情况进行调整及设定，本实施例中并不具体限定其数值。
紧急制动识别单元11用于接收到所述紧急制动信号时，即发生所述紧急制动状态时，将所述紧急制动信号发送至处理单元12。
处理单元12用于当接收到所述紧急制动信号时，判断制动执行机构是否执行正常，若是，将第一判断结果发送至控制单元13，若否，还用于判断所述电动汽车的电池状态是否满足预设回馈制动条件，并且将第二判断结果发送至控制单元13。
在本实施例中，当处理单元12判断制动执行机构是否执行正常时，处理单元12用于发送检测信号至制动执行机构检测模块6，制动执行机构检测模块6用于接收到所述检测信号后，检测所述电动汽车的制动执行机构的执行状态，并且将执行状态结果发送至处理单元12，所述制动执行机构包括液压制动机构、电子控制制动机构等多种制动机构，处理单元12还用于根据接收到的执行状态结果来判断所述制动执行机构是否执行正常。
在本实施例中，当处理单元12判断所述电动汽车的电池状态是否满足预设回馈制动条件时，电池状态检测模块7用于检测所述电动汽车的电池的当前SOC值及当前充电功率，并且分别发送至处理单元12，所述电动汽车的电池状态包括所述电动汽车的电池的当前SOC值及当前充电功率，所述预设回馈制动条件包括电池的当前SOC值低于或等于预设SOC值，或，电池的当前充电功率大于或等于预设充电功率。
控制单元13用于根据从处理单元12接收到的判断结果分别生成ESP触发信号、回馈紧急制动触发信号或EPB触发信号。
具体地，控制单元13接收到所述第一判断结果时，生成所述ESP触发信号，并且将所述ESP触发信号发送至ESP控制器21，ESP控制器21用于接收所述ESP触发信号，并且控制所述制动执行机构进行紧急制动。
在本实施例中，当所述制动踏板执行失效，但是其余制动执行机构均执行正常时，处理单元12将所述第一判断结果发送至控制单元13，控制单元13生成ESP触发信号。考虑到如果制动执行机构的执行失效仅由制动踏板的信号传输传感器失效而导致，且其余制动执行机构仍可正常工作，则通过ESP控制器进行紧急制动，由于制动安全级别较高，原则上优先选择最安全可靠的方式进行紧急制动。
控制单元13接收到所述第二判断结果时，若所述第二判断结果为是时，生成所述回馈紧急制动触发信号，并且将所述回馈紧急制动触发信号发送至电机控制器31，电机控制器31用于接收所述回馈紧急制动触发信号，并且控制电机32进行回馈制动。
在本实施例中，回馈紧急制动又称为再生紧急制动，指电动汽车在制动工况中释放出的多余能量，通过发电机将其转化为电能储存在蓄电池中，用于之后的车辆行驶，而不是变成热能损失掉。
整车控制模块1还用于通过监测车轮的抱死状态来调整进行回馈制动时的电机3的转速。
在本实施例中，回馈制动可模拟ABS(Antilock Brake System，制动防抱死系统)策略，ABS策略为紧急制动工况下使趋于抱死车轮的制动压力循环往复地经历保持—减小—增大过程，而将趋于抱死车轮的滑动率控制在峰值附着系数滑动率的附近范围内，使车轮保持与地面的摩擦力，可以提高制动稳定性。
控制单元13接收到所述第二判断结果时，若所述第二判断结果为否时，生成所述EPB触发信号，并且将所述EPB触发信号发送至EPB控制器42，EPB控制器42用于从接收所述EPB触发信号，并且控制EPB执行机构43进行EPB制动。
本实施例还提供一种电动汽车，所述电动汽车包括如上述的用于电动汽车的紧急制动系统。
如图2所示，本实施例还提供一种用于电动汽车的紧急制动方法，所述紧急制动方法利用如上述的紧急制动系统来实现，所述紧急制动方法包括以下步骤：
步骤101、紧急制动意图识别。
在本步骤中，可以有多种识别紧急制动意图的方式，以下具体示出4种方式，但并不具体限定其方式，还可采用语音识别等方式，均可根据实际情况来进行调整。
第一种识别紧急制动意图的方式：压力传感器检测触发制动踏板时的触发压力值，即车辆用户踩踏所述制动踏板时的触发压力值，并且将所述触发压力值发送至整车控制模块，整车控制模块判断接收到的触发压力值是否大于或等于预设压力值，若是，生成紧急制动信号，并且发送至紧急制动识别单元，所述紧急制动信号用于触发所述紧急制动状态。
第二种识别紧急制动意图的方式：当所述触发压力值大于或等于所述预设压力值时，整车控制模块还检测所述触发压力值大于或等于所述预设压力值的持续时间，即车辆用户以一定的力度连续踩踏所述制动踏板的持续时间，并且判断所述预设压力值的持续时间是否大于或等于预设压力持续时间，若是，生成所述紧急制动信号，并且发送至紧急制动识别单元。
第三种识别紧急制动意图的方式：EPB紧急开关接收到EPB上拉信号时，即车辆用户上拉EPB紧急开关时，将所述EPB上拉信号发送至整车控制模块，整车控制模块判断所述EPB上拉信号的持续接收时间(即用户向上拉EPB紧急开关的持续时间)是否大于或等于预设EPB持续接收时间，若是，生成紧急制动信号，并且发送至紧急制动识别单元。
第四种识别紧急制动意图的方式：紧急制动开关接收到紧急制动信号时，即车辆用户触发紧急制动开关时，将所述紧急制动信号发送至紧急制动识别单元。
在本实施例中，上述所有预设值均可根据实际情况进行调整及设定，本实施例中并不具体限定其数值。
在本步骤中，紧急制动识别单元接收到所述紧急制动信号时，即发生所述紧急制动状态时，将所述紧急制动信号发送至处理单元。
步骤102、判断制动执行机构是否执行正常，若是，执行步骤103，若否，执行步骤104。
在本步骤中，处理单元接收到所述紧急制动信号时，判断制动执行机构是否执行正常，若是，将第一判断结果发送至控制单元，并且执行步骤103，若否，执行步骤104。
在本步骤中，当处理单元判断制动执行机构是否执行正常时，处理单元发送检测信号至制动执行机构检测模块，制动执行机构检测模块接收到所述检测信号后，检测所述电动汽车的制动执行机构的执行状态，并且将执行状态结果发送至处理单元，处理单元还根据接收到的执行状态结果来判断所述制动执行机构是否执行正常。
步骤103、触发ESP紧急制动模块。
在本步骤中，控制单元接收到所述第一判断结果时，生成所述ESP触发信号，并且将所述ESP触发信号发送至ESP控制器，ESP控制器接收所述ESP触发信号，并且控制所述制动执行机构进行紧急制动。
在本实施例中，当所述制动踏板执行失效，但是其余制动执行机构均执行正常时，处理单元将所述第一判断结果发送至控制单元，控制单元生成ESP触发信号。考虑到如果制动执行机构的执行失效仅由制动踏板的信号传输传感器失效而导致，且其余制动执行机构仍可正常工作，则通过ESP控制器进行紧急制动，由于制动安全级别较高，原则上优先选择最安全可靠的方式进行紧急制动。
步骤104、判断电池状态是否满足预设回馈紧急制动条件，若是，执行步骤105，若否，执行步骤106。
在本步骤中，当处理单元判断所述电动汽车的电池状态是否满足预设回馈制动条件时，电池状态检测模块检测所述电动汽车的电池的当前SOC值及当前充电功率，并且分别发送至处理单元，所述电动汽车的电池状态包括所述电动汽车的电池的当前SOC值及当前充电功率，所述预设回馈制动条件包括电池的当前SOC值低于或等于预设SOC值，或，电池的当前充电功率大于或等于预设充电功率。
步骤105、触发回馈紧急制动模块。
在本步骤中，控制单元生成回馈紧急制动触发信号，并且将所述回馈紧急制动触发信号发送至电机控制器，电机控制器接收所述回馈紧急制动触发信号，并且控制电机进行回馈制动。
在本实施例中，回馈紧急制动又称为再生紧急制动，指电动汽车在制动工况中释放出的多余能量，通过发电机将其转化为电能储存在蓄电池中，用于之后的车辆行驶，而不是变成热能损失掉。
在本步骤中，整车控制模块还通过监测车轮的抱死状态来调整进行回馈制动时的电机的转速。
在本实施例中，回馈制动可模拟ABS策略，ABS策略为紧急制动工况下使趋于抱死车轮的制动压力循环往复地经历保持—减小—增大过程，而将趋于抱死车轮的滑动率控制在峰值附着系数滑动率的附近范围内，使车轮保持与地面的摩擦力，可以提高制动稳定性。
步骤106、触发EPB紧急制动模块。
在本步骤中，控制单元生成EPB触发信号，并且将所述EPB触发信号发送至EPB控制器，EPB控制器从接收所述EPB触发信号，并且控制EPB执行机构进行EPB制动。
本实施例提供对车辆紧急制动的完整决策方案，可较好地应用于电动汽车上，从而提高了电动汽车的安全性及制动稳定性，提升了用户体验度。
尽管为使解释简单化将上述方法图示并描述为一系列动作，但是应理解并领会，这些方法不受动作的次序所限，因为根据一个或多个实施例，一些动作可按不同次序发生和/或与来自本文中图示和描述或本文中未图示和描述但本领域技术人员可以理解的其他动作并发地发生。
提供对本公开的先前描述是为使得本领域任何技术人员皆能够制作或使用本公开。对本公开的各种修改对本领域技术人员来说都将是显而易见的，且本文中所定义的普适原理可被应用到其他变体而不会脱离本公开的精神或范围。由此，本公开并非旨在被限定于本文中所描述的示例和设计，而是应被授予与本文中所公开的原理和新颖性特征相一致的最广范围。