本发明涉及车辆悬架调高技术领域，更为具体来说，本发明为一种车辆悬架的自动调高方法。
背景技术：
目前，有些车辆的车体悬架已经可以根据不同路况或者工况进行高度调整，比如，可进行悬架调高的车辆包括特种车和一些高级轿车。但是，车体底盘重量占整车重量的绝大部分，在进行车辆悬架高度调整过程中，由于现有调高方法仍存在技术缺陷，可能会出现车体重心发生严重偏移等问题，进而导致车体某一部分受力集中，使车体发生倾斜甚至侧翻，导致车辆的安全稳定性较差。
因此，鉴于现有车辆悬架提高方法存在的诸多问题，如何有效地避免悬架调高过程中的车体发生倾斜、提高车辆的安全稳定性，成为了本领域技术人员亟待解决的技术问题和始终研究的重点。
技术实现要素：
为解决现有的车辆悬架调高方法存在的车体重心严重偏移、车体发生倾斜甚者侧翻等问题，本发明创新提供了一种车辆悬架的自动调高方法，能够实现车辆悬架的同步调高和自动调高，从而能够有效地防止由于悬架调高不同步而引起的车体重心严重偏移等问题发生，有效地提高了车辆的安全稳定性和驾驶舒适度。
为实现上述技术目的，本发明公开了一种车辆悬架的自动调高方法，该车辆悬架具有四个支腿，各个支腿上分别设有油气弹簧，各个油气弹簧上安装有行程位移传感器，通过获取各个行程位移传感器数据的方式确定各个支腿的高度；该自动调高方法包括如下步骤，
步骤1，获取目标值，然后根据所述目标值确定目标值范围，且所述目标值范围为[目标值下限,目标值上限]；
步骤2，将各个支腿的高度分别与目标值上限比较，判断各个支腿的高度是否均大于目标值上限，如果是，则执行同步降子流程；如果否，则执行步骤3；
步骤3，再判断各个支腿的高度是否均小于目标值下限，如果是，则执行同步升子流程；如果否，则执行步骤4；
步骤4，令其高度大于目标值上限的支腿以低档速度降至目标值范围内，令其高度小于目标值下限的支腿以高档速度升至目标值范围内；
步骤5，再判断不同支腿之间的高度差的绝对值是否均小于预设到位差：如果是，则车辆悬架本次调高结束；如果否，则返回步骤2。
基于上述的技术方案，本发明能够根据当前各个支腿的伸长状态进行相应的调高控制；将每个支腿的高度分别与目标值上限和目标值下限进行比较，根据比较结果确定同步调高或同步调低或分别调节；本发明将支腿实时高度作为调高依据，能够有效避免对某个支腿的过度调节，从而能够避免车体重心发生严重偏移的问题，进而能够避免车体某部分受力集中而导致车体发生倾斜甚至侧翻的问题；因此，本发明较好地解决了现有技术存在的诸多问题，车辆悬架调高时具有较佳的安全稳定性，使驾驶员具有更好的驾驶舒适度。
进一步地，步骤2中，所述同步降子流程包括如下步骤：
步骤21，令所有支腿以中档速度匀加速下降，选择任一支腿作为第一基准支腿，分别计算其他三条支腿与第一基准支腿的高度差；
步骤22，令高度差大于第一预设值的支腿以高档速度下降，当高度差小于第二预设值时令其下降的速度恢复为中档速度；并令高度差小于第三预设值的支腿以低档速度下降，并当高度差大于第四预设值时令其下降的速度恢复为中档速度；
步骤23，判断所述第一基准支腿的高度是否在目标值范围内，如果是，则执行步骤5；如果否，则返回步骤22。
基于上述改进的技术方案，本发明能够有效地保证车辆悬架上的支腿同步降低时的稳定性和可靠性。
进一步地，步骤3中，所述同步升子流程包括如下步骤：
步骤31，令所有支腿以中档速度匀加速上升，选择任一支腿作为第二基准支腿，分别计算其他三条支腿与第二基准支腿的高度差；
步骤32，令高度差大于第五预设值的支腿以低档速度上升，当高度差小于第六预设值时令其上升的速度恢复为中档速度；并令高度差小于第七预设值的支腿以高档速度上升，并当高度差大于第八预设值时令其上升的速度恢复为中档速度；
步骤33，判断所述第二基准支腿的高度是否在目标值范围内，如果是，则执行步骤5；如果否，则返回步骤32。
基于上述改进的技术方案，本发明能够有效地保证车辆悬架上的支腿同步升高时的稳定性和可靠性。
进一步地，第一预设值为5mm，第二预设值为-3mm，第三预设值为-5mm，第四预设值为3mm；第五预设值为5mm，第六预设值为-3mm，第七预设值为-5mm，第八预设值为3mm。
进一步地，目标值下限＝目标值-精度值，目标值上限＝目标值+精度值。
进一步地，所述精度值为5mm。
进一步地，高档速度＞中档速度＞低档速度。
进一步地，高档速度＝2×中档速度＝4×低档速度。
进一步地，在步骤1前，还包括判断所有支腿是否均符合调整到位条件的步骤：如果是，则结束调高流程；如果否，则执行步骤1。
进一步地，所述调整到位条件为：各个支腿的高度均在目标值范围内且不同支腿之间的高度差均小于预设到位差。
本发明的有益效果为：本发明可应用于特种车等重型车辆上，与现有技术相比，本发明具有车辆悬架自动调高精度高、调节时间短、工作稳定可靠等突出优点。
附图说明
图1为一种车辆悬架的自动调高方法的流程示意图。
图2为车辆悬架同步升子流程的示意图。
图3为车辆悬架同步降子流程的示意图。
具体实施方式
下面结合说明书附图对本发明的一种车辆悬架的自动调高方法进行详细的解释和说明。
如图1-3所示，本实施例具体公开了一种车辆悬架的自动调高方法，“调高”应理解为“调节高度”，其包括“升高”和“降低”两种方式。其中，该车辆悬架具有四个支腿，各个支腿上分别设有油气弹簧，且各个油气弹簧上安装有行程位移传感器，行程位移传感器用于检测油气弹簧的伸缩量，从而获知支腿伸出的长度，通过获取各个行程位移传感器数据的方式确定各个支腿的高度；具体来说，该自动调高方法包括如下步骤。
在步骤1前，还包括判断所有支腿是否均符合调整到位条件的步骤(即判断当前所有支腿是否需要调节)：如果是，则结束调高流程；如果否，则启动油源后执行步骤1。在本实施例中，上述的调整到位条件为：各个支腿的高度均在目标值范围内且不同支腿之间的高度差均小于预设到位差。
如图1所示，本实施例还可在启动油源后进行初始条件检测的步骤，如果满足初始条件，则执行步骤1，否则说明存在故障、进行报警急停，上述的初始条件包括压力等参数。
步骤1，获取目标值，然后根据目标值确定目标值范围，目标值范围为[目标值下限,目标值上限]，即目标值范围在目标值下限与目标值上限之间；其中，目标值可为驾驶员输入或系统自动给出的控制值，所以目标值大小根据实际情况的需要而相应的设置，在本实施例中，目标值下限＝目标值-精度值，目标值上限＝目标值+精度值，精度值为5mm。
本实施例涉及的具体调高工况有三条分支：即下述的四条支腿均高于目标值上限、四条支腿均低于目标值下限及其他情况，其中，其他情况可包括：有的支腿高于目标值上限、有的支腿低于目标值下限、有的支腿在目标值下限与目标值上限之间三种类型中的至少一种。
步骤2，将各个支腿的高度分别与目标值上限比较，判断各个支腿的高度是否均大于目标值上限，如果是，则执行同步降子流程；如果否，则执行步骤3；本实施例中，如图3所示，同步降子流程包括如下步骤：
步骤21，令所有支腿以中档速度匀加速下降，选择任一支腿作为第一基准支腿，分别计算其他三条支腿与第一基准支腿的高度差。
步骤22，令高度差大于第一预设值的支腿以高档速度下降，随该支腿的下降，上述高度差越来越小，当高度差小于第二预设值时令其下降的速度恢复为中档速度，其中，第一预设值为正值；令高度差小于第三预设值的支腿以低档速度下降，随该支腿的下降，上述高度差越来越大，当高度差大于第四预设值时令其下降的速度恢复为中档速度，其中，第三预设值为负值。
步骤23，判断第一基准支腿的高度是否在目标值范围内，如果是，则执行步骤5；如果否，则返回步骤22。
步骤3，再判断各个支腿的高度是否均小于目标值下限，如果是，则执行同步升子流程；如果否，则执行步骤4；本实施例中，如图2所示，同步升子流程包括如下步骤：
步骤31，令所有支腿以中档速度匀加速上升，选择任一支腿作为第二基准支腿，分别计算其他三条支腿与第二基准支腿的高度差。
步骤32，令高度差大于第五预设值的支腿以低档速度上升，随该支腿的上升，上述高度差越来越小，当高度差小于第六预设值时令其上升的速度恢复为中档速度，其中，第五预设值为正值；令高度差小于第七预设值的支腿以高档速度上升，随该支腿的上升，上述高度差越来越大，当高度差大于第八预设值时令其上升的速度恢复为中档速度；其中，第七预设值为负值。
步骤33，判断第二基准支腿的高度是否在目标值范围内，如果是，则执行步骤5；如果否，则返回步骤32。
更为具体地，本实施例中公开的第一预设值可为5mm，第二预设值可为-3mm，第三预设值可为-5mm，第四预设值可为3mm；第五预设值可为5mm，第六预设值可为-3mm，第七预设值可为-5mm，第八预设值可为3mm。另外，本实施例设置了三个档位速度：高档速度、中档速度及低档速度，其中，高档速度＞中档速度＞低档速度，另外，本实施例中，高档速度＝2×中档速度＝4×低档速度。
步骤4，令其高度大于目标值上限的支腿以低档速度降至目标值范围内，即先确定出高度大于目标值上限的支腿，再令该支腿以低档速度降至目标值范围以内；令其高度小于目标值下限的支腿以高档速度升至目标值范围内，即先确定出高度小于目标值下限的支腿，再令该支腿以高档速度升至目标值范围以内；而令其高度在目标值下限和目标值上限之间的支腿保持不动。
步骤5，再判断不同支腿之间的高度差的绝对值是否均小于预设到位差(判断是否已调整到位)：如果是，则车辆悬架本次调高结束；如果否，则返回步骤2；预设到位差根据实际精度进行设置，如预设到位差＝3mm。
另外，在实施上述流程时，可采用dsp嵌入式处理器，并可结合基于状态机的分层处理方式和四种类别的报警方式(包括i级报警、ii级报警、iii级报警、iv级报警；具体地，i级报警为非控制流程中的提示性报警；ii级报警为流程进行中的轻微故障报警，但对系统工作安全和可靠性无重大影响，流程正常运行；iii级报警为流程进行中严重故障报警以及可能会导致流程执行失败或设备损坏等后果、流程急停，可通过指令忽略此报警继续进行流程；iv级报警为流程进行中特别严重故障报警，将导致流程不能正常往下进行或设备损坏等重大后果，急停退出流程)。
在本说明书的描述中，参考术语“本实施例”、“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明实质内容上所作的任何修改、等同替换和简单改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。