本发明属于车辆自动泊车技术领域，具体是全自动泊车系统及方法。
背景技术：
随着经济的发展，车辆保有量每年都在不断的增长，车辆泊车难的现象普遍存在，泊车过程中驾驶员需要一边对泊车点周围环境进行观察和判断，另一边要准确的操作车辆泊车，泊车过程中一个小的误判断都可能引起安全事故；因此，车辆泊车要求驾驶员具备熟练的驾驶技巧和敏锐的观察力。
在日常使用汽车的过程中，寻找车库和泊车都是一件有难度的事情，有时候要找一个车库得绕停车场找好久，浪费大量的时间，且找到了停车位也不一定能轻松地将车泊入停车位，尤其是新手司机，在泊车的时候经常引发安全事故，为了使找车位和泊车变得安全又便捷，亟需一种自动泊车系统来解决上述问题。
而现有的自动泊车系统，大都是采用在车上安装雷达配合摄像头来感知车辆周围环境进行泊车，但是雷达测障会存在一定的盲区，有点地方根本监测不到，且摄像头也容易因为天气等原因变得模糊，难以实现快速有效的自动泊车。
技术实现要素：
本发明的目的是针对现有技术存在的问题，提供全自动泊车系统及方法，本发明通过在停车场路面铺设车辆监测模块，用于实时监测停车场内车辆的位置和姿态信息，车辆内的自动泊车功能模块根据车辆监测模块监测的数据信息控制车辆自动泊入可用停车位。
为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：
全自动泊车系统，包括安装在车内的响应获取模块、确定模块、数据接收单元和泊车模块，还包括设置在停车场路面的车辆监测模块，所述车辆监测模块包括多个光敏传感器和/或多个超声波传感器、光敏开关控制单元、射频识别单元、数据存储单元和数据发送单元；所述数据接收单元与数据发送单元通过无线通信连接；
所述车辆监测模块用于实时监测停车场内车辆的位置信息和姿态信息，所述响应获取模块用于监测用户启动自动泊车功能的操作，所述确定模块用于根据所述车辆监测模块监测到的数据确定辅助停车位及泊车轨迹；所述泊车模块用于基于自控反馈的方式控制车辆按照所述泊车轨迹泊入所述辅助停车位内，所述自控反馈是通过实时监测车辆与障碍物之间的位置关系来调整泊车轨迹。
具体地，所述光敏开关控制单元与所述多个光敏传感器、多个超声波传感器电连接，用于控制所述超声波传感器在无光条件下代替所述光敏传感器工作，相邻两个所述光敏传感器/超声波传感器之间的距离是固定的；所述光敏传感器/超声波传感器用于监测停车场内可用停车位的位置以及车辆的位置和姿态信息。
通过所述光敏开关控制单元实现所述光敏传感器与超声波传感器的交替工作，既能在夜晚/光线不佳的时候也同样实现对车辆的监控，同时还能减少传感器的负担，避免长时间工作而损坏。
具体地，所述射频识别单元包括安装在车内的射频卡和设置在停车场路面的读写器，所述射频卡内存储有车主的身份信息和车辆的信息；当车辆驶过装有读写器的路面时，所述读写器通过读取车辆内的射频卡即可识别车主的身份信息以及车辆的信息，所述车辆信息包括车辆的型号、长度、宽度及高度等。
具体地，所述数据存储单元内存储有全部光敏传感器/超声波传感器的位置信息。
具体地，所述确定模块包括第一确定单元、判断单元和第二确定单元；
所述第一确定单元用于根据所述车辆监测模块监测到的数据确定可用停车位；
所述判断单元用于判断所述可用停车位是否符合所述车辆的外形特征，符合所述车辆的外形特征是指所述可用停车位的区域大小大于所述车辆最大横切面的面积且大于一个预定的数值；
所述第二确定单元用于在所述符合车辆外形特征的可用停车位内划分辅助停车位，并根据车辆与辅助停车位的位置关系确定泊车轨迹。
具体地，所述泊车模块包括控制单元和调整单元；
所述控制单元用于控制所述车辆按照泊车轨迹开始泊车；
所述调整单元用于判断所述车辆监测模块监测到的数据是否满足预设条件，若满足，则停止泊车，并根据所述车辆监测模块实时监测的数据确定新的泊车轨迹；
所述预设条件为车辆与障碍物之间的距离小于预先设置的数值。
具体地，所述全自动泊车系统还包括结束模块，用于当所述车辆完全泊入所述辅助停车位时结束程序，停止泊车。
全自动泊车方法，包括以下步骤：
s1,通过响应获取模块获取用户启用自动泊车功能的操作，并通过数据接收单元接收车辆监测模块监测的车辆位置和姿态信息；
s2，根据所述车辆监测模块监测的数据信息通过确定模块确定辅助停车位和泊车轨迹；
s3，通过泊车模块基于自控反馈的方式控制车辆按照所述泊车轨迹泊入所述辅助停车位内；
s4，确定车辆完全泊入所述辅助停车位，停止泊车。
具体地，所述步骤s2中，确定辅助停车位和泊车轨迹包括：利用所诉车辆监测模块监测的数据确定可用停车位，并判断所述可用停车位是否符合车辆的外形特征。
具体地，所述步骤s3中自控反馈的方式为：通过所述车辆监测模块实时监测车辆与障碍物之间的位置关系，并根据所述位置关系调整泊车轨迹。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：通过铺设在停车场路面的车辆监测模块实时监测停车场内车辆的位置和姿态信息，可以全面的监测车辆周围的环境，同时可以快速确定可用停车位的位置，节省用户寻找停车位的时间；确定模块根据所述车辆监测模块监测的数据信息确定辅助停车位和泊车轨迹，泊车模块再根据所述泊车轨迹控制车辆泊入所述辅助停车位，且在泊车的过程中，根据车辆监测模块实时监测的数据信息调整泊车轨迹，从而实现安全、快速有效地自动泊车。
附图说明
图1为本发明全自动泊车系统的结构示意框图；
图2为本发明全自动泊车方法的流程结构示意框图；
图中：1、响应获取模块；2、确定模块；201、第一确定单元；202、判断单元；203、第二确定单元；3、泊车模块；301、控制单元；302、调整单元；4、数据接收单元；5、结束模块；6、车辆监测模块；601、光敏传感器；602、超声波传感器；603、光敏开关控制单元；604、射频识别单元；605、数据存储单元；606、数据发送单元。
具体实施方式
下面将结合本发明中的附图，对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动条件下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
如图所示，本实施例提供了一种全自动泊车系统，包括安装在车内的响应获取模块1、确定模块2、数据接收单元4和泊车模块3，还包括设置在停车场路面的车辆监测模块6，所述车辆监测模块6包括多个光敏传感器601、多个超声波传感器602、光敏开关控制单元603、射频识别单元604、数据存储单元605和数据发送单元606；所述数据接收单元4与数据发送单元606通过无线通信连接；
所述车辆监测模块6用于实时监测停车场内车辆的位置信息和姿态信息，所述响应获取模块1用于监测用户启动自动泊车功能的操作，所述确定模块2用于根据所述车辆监测模块6监测到的数据确定辅助停车位及泊车轨迹；所述泊车模块3用于基于自控反馈的方式控制车辆按照所述泊车轨迹泊入所述辅助停车位内，所述自控反馈是通过实时监测车辆与障碍物之间的位置关系来调整泊车轨迹。
具体地，车辆内部的自动泊车功能模块可以包括一个实体按键的按钮，按下这个按钮后，所述响应获取模块1将获取到启用自动泊车功能的信号并启用自动泊车系统；也可以在车辆内部的显示设备的界面上设置虚拟按钮，当用户按下所述虚拟按钮后，也可启用自动泊车系统；
进一步地，当用户按下所述实体按键/虚拟按钮后，所述响应获取模块1将启用自动泊车系统，并通过数据接收单元4开始接收车辆监测模块6监测的数据信息，第一确定单元201根据所述数据信息确定可用停车位的位置信息，所述判断单元202再结合车辆的长、宽以及所述可用停车位的区域大小信息来判断所述可用停车位是否符合车辆的外形特征，若否，则返回第一确定单元201重新确定其他可用停车位的位置信息，若符合，则通过确定模块2在可用停车位中划出辅助停车位，且利用车辆当前的位置信息和辅助停车位确定泊车轨迹，泊车模块3控制车辆按照泊车轨迹开始泊入所述辅助停车位；在泊入的过程中，调整单元302根据所述车辆监测模块6实时监测的数据信息调整泊车轨迹，当车辆完全泊入所述辅助停车位后，所述结束模块5会自动停止泊车系统的运行；本实施例中，所述泊车模块3基于自控反馈的方式对车辆进行自动泊车控制，能有效地避免车辆与障碍物发生碰撞，且能够实时调整泊车轨迹，使得自动泊车更加顺利的进行。
具体地，本实施例通过铺设在停车场路面的传感器阵列来监测停车场内的可用停车位的区域大小和位置，并通过判断单元202判断所述区域大小是否符合车辆的外形特征，所述外形特征主要包括车辆的长、宽、高等；当确定符合车辆的外形特征时，通过确定模块2确定辅助停车位和泊车轨迹，并通过泊车模块3根据所述泊车轨迹控制车辆泊入所述辅助停车位；
进一步地，在车辆泊入所述辅助停车位的过程中，所述泊车模块3时基于自控反馈的方式控制的，所述自控反馈是指在控制车辆驶入辅助停车位的同时，根据所述车辆监测模块6实时监测的数据信息调整泊车轨迹，从而使得自动泊车更加安全、快速有效，所述数据信息具体包括车辆与障碍物之间的位置关系。
具体地，将相邻两个光敏传感器601/超声波传感器602之间的距离设为xm，当所述车辆监测模块6检测到车辆周围的障碍物离车身最近的直线范围内包括n个光敏传感器601/超声波传感器602，则可判断所述车辆离最近方向的障碍物的最短距离为n*xm；
进一步地，所述车辆监测模块6可根据车辆覆盖的区域并结合周围参照物的覆盖区域判断车辆的姿态信息，所述姿态信息主要包括车辆的偏向角度；当车辆在停车场内准备泊车时，通过设置在路面的多个光敏传感器601/超声波传感器602监测车辆的覆盖区域，并结合周围其它车辆的覆盖区域来判断该自动泊车车辆相对其他车辆的偏向角度，从而确定该车辆的姿态信息。
具体地，所述光敏开关控制单元603与所述多个光敏传感器601、多个超声波传感器602电连接，用于控制所述超声波传感器602在无光条件下代替所述光敏传感器601工作；
在光线条件较好的情况下(露天停车场)，所述光敏开关控制单元603控制所述光敏传感器601工作，并断开所述超声波传感器602的供电；在光线条件不好的情况下(室内停车场)，所述光敏开关控制单元603控制所述超声波传感器602工作，并断开所述光敏传感器601的供电；通过所述光敏开关控制单元603实现所述光敏传感器601与超声波传感器602的交替工作，既能在各种情况下实现对停车场内车辆的监控，同时还能减少传感器的负担，避免长时间工作而损坏。
进一步地，所述射频识别单元604包括安装在车内的射频卡和设置在光伏路面的读写器，所述射频卡内存储有车主的身份信息和车辆的信息；
所述读写器与射频卡之间通过微波5.8ghz频段实现通信连接，通信距离可达到8～30米，当车辆驶过装有读写器的路面时，所述读写器通过读取车辆内的射频卡即可识别车主的身份信息及车辆的信息。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。