车辆路口行车方法、装置和终端与流程

本发明涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种车辆路口行车方法、装置和终端。

背景技术：

近年来，自动驾驶车辆得到了国内外学术界以及工业界的广泛关注，其相关支撑技术有了快速的发展。车辆在绿灯状态情况下已通过停止线，但由于前方阻塞或避让车辆行人，导致信号灯变红后车辆仍未通过路口。这种情况，车辆继续行驶，有较大的碰撞风险，阻塞交通。然而，对于类似于以上的场景，自动驾驶车辆无法根据较为复杂的道路环境做出相对应的行驶决策，增加了交通事故的风险。

技术实现要素：

本发明实施例提供了一种车辆路口行车方法、装置和终端，以至少解决现有技术中的以上技术问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种车辆路口行车方法，包括：

获取道路信息以及交通信号灯的状态；

根据所述道路信息确定各路口的第一停止线和第二停止线，所述第一停止线为在所述路口的路面上实际标注的停止线，所述第二停止线为位于各路口的交叉重合区域中的虚拟停止线；

根据车辆的位置、所述第一停止线、所述第二停止线以及所述交通信号灯的状态，生成行驶决策；

根据所述行驶决策控制所述车辆进行运动。

在一种实施方式中，根据所述道路信息确定各路口的第二停止线，包括：

获取所述第一停止线所在的纵向车道的道路线，与所述纵向车道横向交错的横向车道的道路线；

获取所述纵向车道的道路线与所述横向车道的道路线交叉重合区域的多条边界线；

从所述交叉重合区域的多条边界线中提取与所述第一停止线的距离最短的边界线，得到所述第二停止线。

在一种实施方式中，根据车辆的位置、所述第一停止线、所述第二停止线以及所述交通信号灯的状态，生成行驶决策，包括：

若所述车辆超出所述第一停止线，并未超出所述第二停止线，且所述交通信号灯为红灯状态，则生成的行驶决策为控制所述车辆停止在未超出所述第二停止线的位置。

在一种实施方式中，根据车辆的位置、所述第一停止线、所述第二停止线以及所述交通信号灯的状态，生成行驶决策，包括：

若所述车辆超出所述第二停止线，且所述交通信号灯为红灯状态，则生成的行驶决策为所述车辆继续前进。

第二方面，本发明实施例提供了一种车辆路口行车装置，包括：

道路和信号灯信息获取模块，用于获取道路信息以及交通信号灯的状态；

第一停止线确认模块，用于根据所述道路信息确定各路口的第一停止线，所述第一停止线为在所述路口的路面上实际标注的停止线；

第二停止线确认模块，用于根据所述道路信息确定各路口的第二停止线，所述第二停止线为位于各路口的交叉重合区域中的虚拟停止线；

行驶决策生成模块，用于根据车辆的位置、所述第一停止线、所述第二停止线以及所述交通信号灯的状态，生成行驶决策；

车辆控制模块，用于根据所述行驶决策控制所述车辆进行运动。

在一种实施方式中，所述第二停止线确认模块包括：

车道道路线获取单元，用于获取所述第一停止线所在的纵向车道的道路线，与所述纵向车道横向交错的横向车道的道路线；

交叉道路边界线获取单元，用于获取所述纵向车道的道路线与所述横向车道的道路线交叉重合区域的多条边界线；

第二停止线计算单元，用于从所述交叉重合区域的多条边界线中提取与所述第一停止线的距离最短的边界线，得到所述第二停止线。

在一种实施方式中，所述行驶决策生成模块包括：

第一决策生成单元，用于若所述车辆超出所述第一停止线，并未超出所述第二停止线，且所述交通信号灯为红灯状态，则生成的行驶决策为控制所述车辆停止在未超出所述第二停止线的位置。

在一种实施方式中，所述行驶决策生成模块包括：

第二决策生成单元，用于若所述车辆超出所述第二停止线，且所述交通信号灯为红灯状态，则生成的行驶决策为所述车辆继续前进。

第三方面，本发明实施例提供了一种车辆路口行车终端，所述功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。所述硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块。

在一个可能的设计中，车辆路口行车终端的结构中包括处理器和存储器，所述存储器用于存储支持车辆路口行车终端执行上述第一方面中车辆路口行车方法的程序，所述处理器被配置为用于执行所述存储器中存储的程序。所述车辆路口行车终端还可以包括通信接口，用于车辆路口行车终端与其他设备或通信网络通信。

第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，用于存储车辆路口行车装置所用的计算机软件指令，其包括用于执行上述第一方面中车辆路口行车方法为车辆路口行车装置所涉及的程序。

上述技术方案中的一个技术方案具有如下优点或有益效果：获取各个路口处实际标注的第一停止线和位于各路口的交叉重合区域中虚拟的第二停止线，并结合车辆的位置以及交通信号的状态来生成行驶决策，有效避免了车辆在交叉路口阻塞交通，还避免与路口处其它车辆和行人发生碰撞。

上述概述仅仅是为了说明书的目的，并不意图以任何方式进行限制。除上述描述的示意性的方面、实施方式和特征之外，通过参考附图和以下的详细描述，本发明进一步的方面、实施方式和特征将会是容易明白的。

附图说明

在附图中，除非另外规定，否则贯穿多个附图相同的附图标记表示相同或相似的部件或元素。这些附图不一定是按照比例绘制的。应该理解，这些附图仅描绘了根据本发明公开的一些实施方式，而不应将其视为是对本发明范围的限制。

图1为本发明实施例提供的一种车辆路口行车方法流程图；

图2为本发明实施例提供的车辆路口行车示意图；

图3为本发明实施例提供的另一种车辆路口行车方法流程图；

图4为本发明实施例提供的一种车辆路口行车装置框图；

图5为本发明实施例提供的另一种车辆路口行车装置框图；

图6为本发明实施例提供的一种车辆路口行车终端示意图。

具体实施方式

在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本发明的精神或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的。

实施例一

在一种具体实施方式中，如图1所示，提供的一种车辆路口行车方法流程图，所述方法包括：

步骤s10：获取道路信息以及交通信号灯的状态。

步骤s20：根据道路信息确定各路口的第一停止线，第一停止线为在路口的路面上实际标注的停止线。

步骤s30：根据道路信息确定各路口的第二停止线，第二停止线为位于各路口的交叉重合区域中的虚拟停止线。

步骤s40：根据车辆的位置、第一停止线、第二停止线以及交通信号灯的状态，生成行驶决策。

步骤s50：根据行驶决策控制车辆进行运动。

在一种示例中，如图2所示，可以获取十字路口、丁字路口等交叉路口处，各个方向道路的道路信息，道路信息包括车道的边界线、中心线、停止线等信息。路口处通常由交通信号灯限制车辆行为，可以获取各个道路的交通信号灯状态。例如，如果交通信号灯为红灯状态，则表示需要车辆停止前进，如果交通信号灯为绿灯状态，则表示允许车辆通过路口，如果交通信号灯为黄灯状态，则表示提醒车辆减速通过路口或准备停止前进等。每条道路的路面上标有第一停止线，第一停止线靠近路口的一侧标有人行道。当交通信号灯是红灯状态或者黄灯状态时，车辆通常在未超过第一停止线的地方等待。然而，当交通信号灯由绿灯状态变为红灯状态时，如果车辆的车速太快，来不及及时刹车，会导致车辆超过第一停止线。车辆此时位于各个道路的交叉重合区域d处，容易导致交通事故发生。因此，为避免交通事故发生，自动驾驶车辆可根据道路信息计算出第二停止线，第二停止线位于各路口的交叉重合区域d中的虚拟停止线，第二停止线可以根据来自各个方向的道路信息计算得到，第二停止线与第一停止线之间具有一定距离，目的是提醒车辆根据第二停止线判断是否前进。第二停止线可在自动驾驶车的导航装置中计算并显示，以便于驾驶员看到第二停止线的具体位置。鉴于交叉路口处交通场景的复杂性，还需要结合车辆的位置以及车辆所在道路的交通信号灯的状态，生成行驶决策。例如，若车辆位于第一停止线和第二停止线之间。此时，交通信号灯由绿灯状态变为红灯状态，则生成的行驶决策是控制自动驾驶车辆停在未超过第二停止线的位置，避免其他车道中车辆通过时，与自动驾驶车辆发生碰撞。若车辆超过第二停止线，交通信号灯由绿灯状态变为红灯状态，则生成的行驶决策是控制自动驾驶车辆继续前进，避免造成交通堵塞。

在一种实施方式中，如图3所示，步骤s30包括：

步骤s301：获取第一停止线所在的纵向车道的道路线，与纵向车道横向交错的横向车道的道路线。

步骤s302：获取纵向车道的道路线与横向车道的道路线交叉重合区域的多条边界线。

步骤s303：从交叉重合区域的多条边界线中提取与第一停止线的距离最短的边界线，得到第二停止线。

在一种示例中，车辆所在的车道定义为纵向车道，可以获取此纵向车道的道路线及其延长线，以及与此纵向车道横向交错的横向车道的道路线及其延长线。如图2所示，以横向车道和纵向车道之间的夹角为90度为例，纵向车道的道路线与横向车道的道路线在交汇处形成交叉重合区域。交叉重合区域具有多条边界线。为了有效避免交通事故，可提取与第一停止线的距离最短的边界线，得到第二停止线。第二停止线与第一停止线平行。当横向车道的交通信号灯为绿灯状态时，从横向车道过来的车流经过交叉重合区域。纵向车道的交通信号灯由绿灯状态变为红灯状态时，行驶速度较快的车辆很容易冲出第一停止线，越过人行道与横向车道汇入的车流发生碰撞。由于第二停止线的位置恰好是横向车道的道路线，第二停止线能够阻止避免自动驾驶车辆与横向车道的车流发生碰撞。

当然，第二停止线包括但不限于与第一停止线的距离最短的交叉重合区域的边界线，还可以包括在预设范围内的任一条停止线。预设范围可以指以第二停止线为中心，上下浮动一定预设距离的停止线，均在本实施方式的保护范围内。

在一种实施方式中，如图3所示，步骤s40包括：

步骤s401：若车辆超出第一停止线，并未超出第二停止线，且交通信号灯为红灯状态，则生成的行驶决策为控制车辆停止在未超出第二停止线的位置。

在一种示例中，如图2所示，由于第二停止线是交叉重合区域的边界线，所以，交通信号灯变成红灯状态时，同时自动驾驶车辆在超出第一停止线的情况下，第二停止线起到了提醒自动驾驶车辆的作用，自动驾驶车辆及时停在交叉重合区域之外，避免与交叉重合区域中的车流发生碰撞，有效避免交通事故发生。

在一种实施方式中，如图3所示，步骤s40包括：

步骤s402：若车辆超出第二停止线，且交通信号灯为红灯状态，则生成的行驶决策为车辆继续前进。

在一种示例中，如图2所示，由于第二停止线是交叉重合区域的边界线，所以，交通信号灯变成红灯状态时，同时自动驾驶车辆在超出第一停止线和第二停止线的情况下，表示自动驾驶车辆已经进入到交叉重合区域中，虽然此时是红灯状态，但是为了避免车辆在交叉路口阻塞交通，避免与交叉重合区域中的车流发生碰撞，还是控制车辆继续前进。

实施例二

在一种具体的实施方式中，如图4所示，提供了一种车辆路口行车装置，包括：

道路和信号灯信息获取模块10，用于获取道路信息以及交通信号灯的状态；

第一停止线确认模块20，用于根据道路信息确定各路口的第一停止线，第一停止线为在路口的路面上实际标注的停止线；

第二停止线确认模块30，用于根据道路信息确定各路口的第二停止线，第二停止线位于各路口的交叉重合区域中的虚拟停止线；

行驶决策生成模块40，用于根据车辆的位置、第一停止线、第二停止线以及交通信号灯的状态，生成行驶决策；

车辆控制模块50，用于根据行驶决策控制车辆进行运动。

在一种实施方式中，如图5所示，第二停止线确认模块30包括：

车道道路线获取单元301，用于获取第一停止线所在的纵向车道的道路线，与纵向车道横向交错的横向车道的道路线；

交叉道路边界线获取单元302，用于获取纵向车道的道路线与横向车道的道路线交叉重合区域的多条边界线；

第二停止线计算单元303，用于从交叉重合区域的多条边界线中提取与第一停止线的距离最短的边界线，得到第二停止线。

在一种实施方式中，如图5所示，行驶决策生成模块40包括：

第一决策生成单元401，用于若车辆超出所述第一停止线，并未超出第二停止线，且交通信号灯为红灯状态，则生成的行驶决策为控制车辆停止在未超出第二停止线的位置。

在一种实施方式中，如图5所示，行驶决策生成模块40包括：

第二决策生成单元402，用于若车辆超出第二停止线，且交通信号灯为红灯状态，则生成的行驶决策为车辆继续前进。

实施例三

本发明实施例提供了一种车辆路口行车终端，如图6所示，包括：

存储器400和处理器500，存储器400内存储有可在处理器500上运行的计算机程序。处理器500执行所述计算机程序时实现上述实施例中的车辆路口行车方法。存储器400和处理器500的数量可以为一个或多个。

通信接口600，用于存储器400和处理器500与外部进行通信。

存储器400可能包含高速ram存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatilememory)，例如至少一个磁盘存储器。

如果存储器400、处理器500以及通信接口600独立实现，则存储器400、处理器500以及通信接口600可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。所述总线可以是工业标准体系结构(isa，industrystandardarchitecture)总线、外部设备互连(pci，peripheralcomponent)总线或扩展工业标准体系结构(eisa，extendedindustrystandardcomponent)总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图6中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

可选的，在具体实现上，如果存储器400、处理器500以及通信接口600集成在一块芯片上，则存储器400、处理器500及通信接口600可以通过内部接口完成相互间的通信。

实施例四

一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现如实施例一包括的任一所述的车辆路口行车方法。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(ram)，只读存储器(rom)，可擦除可编辑只读存储器(eprom或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式只读存储器(cdrom)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(pga)，现场可编程门阵列(fpga)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读存储介质中。所述存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到其各种变化或替换，这些都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。