车辆及其控制方法和装置与流程

本发明涉及汽车技术领域，特别涉及一种车辆及其控制方法和装置。

背景技术：

随着车辆的普及率和重要程度的提高，听障人士对驾驶车辆的需求也越来越高。为了弥补听障人士的听觉缺陷，使听障驾驶员尽可能多的获取车辆周边信息，越来越多的车辆安装了听障辅助驾驶系统。

然而，申请人发现，相关技术中的听障驾驶辅助系统，执行辅助驾驶操作的逻辑判断方式较为单一，无法满足不同场景下的辅助驾驶需求，导致听障驾驶员在某些场景下无法充分获取周围的信息。

技术实现要素：

本发明旨在至少在一定程度上解决上述相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的第一个目的在于提出一种车辆的控制方法。该方法将听障患者无法感知的声音信息转化为视觉信息和触觉信息，一方面使听障驾驶员可以确认自身发出的声音信息，提升了听障驾驶员的感知，另一方面还可以使听障驾驶员及时直观的获取各个具体驾驶场景下的周边信息，提高了听障驾驶员获取周边信息的准确性和时效性，有利于听障驾驶员更加安全的驾驶车辆。

本发明的第二个目的在于提出一种车辆的控制装置。

本发明的第三个目的在于提出一种车辆。

为了实现上述目的，本发明的第一方面的实施例公开了一种车辆的控制方法，包括以下步骤：

在听障驾驶员控制发声装置成功发声后，通过视觉信号和/或触觉信号提示听障驾驶员发声成功；和/或，

获取车辆周围的场景信息和声音信息，根据场景信息和声音信息通过对应的视觉信号和/或触觉信号提示听障驾驶员车辆周围的情况。

本发明实施例的车辆的控制方法，在听障驾驶员控制发声装置成功发声后，通过视觉信号和/或触觉信号提示听障驾驶员发声成功，并且还可以获取车辆周围的场景信息和声音信息，根据场景信息和声音信息通过对应的视觉信号和/或触觉信号提示听障驾驶员车辆周围的情况。由此，该方法将听障患者无法感知的声音信息转化为视觉信息和触觉信息，一方面使听障驾驶员可以确认自身发出的声音信息，提升了听障驾驶员的感知，另一方面还可以使听障驾驶员及时直观的获取各个具体驾驶场景下的周边信息，提高了听障驾驶员获取周边信息的准确性和时效性，有利于听障驾驶员更加安全的驾驶车辆。

另外，根据本发明上述实施例的车辆的控制方法，还可以具有如下附加的技术特征：

在本发明一个实施例中，车辆的控制方法还包括：根据所述场景信息和所述声音信息控制所述车辆的电池管理系统的最大允许电容量和/或瞬态电容。

在本发明一个实施例中，触觉信号包括以下信号中的任意一种或多种的组合：方向盘振动、座椅靠背振动、座椅底部振动、油门踏板振动和刹车踏板振动。

在本发明一个实施例中，声音信息为喇叭声，所述根据所述场景信息和所述声音信息通过对应的所述视觉信号和/或所述触觉信号提示所述听障驾驶员所述车辆周围的情况，包括：判断所述喇叭声的方位，并显示对应的方位提示信息。

在本发明一个实施例中，场景信息包括以下信息中的任意一种或多种的组合：喇叭声的时长、发出所述喇叭声的车辆的距离、所述喇叭声的方位、发出所述喇叭声的车辆的速度和路况信息。

在本发明一个实施例中，根据所述场景信息和所述声音信息通过对应的所述视觉信号和/或所述触觉信号提示所述听障驾驶员所述车辆周围的情况，还包括：所述路况信息为所述车辆正在排队进入聚集地，若所述喇叭声的方位为后方，且所述车辆与前方车辆的距离大于预设的排队跟随距离，则触发所述触觉信号，并显示所述车辆应前行的提示信息；所述路况信息为所述车辆正在等待红灯，若所述喇叭声的方位为后方，且当前信号灯变为绿灯，则触发所述触觉信号，并显示所述车辆应前行的提示信息；所述路况信息为所述车辆占据快车道，若所述喇叭声的方位为后方，且所述车辆前方无影响加速的情况，则触发所述触觉信号，并显示所述车辆应加速的提示信息；所述路况信息为后方车辆为特种任务车辆，若所述喇叭声的方位为后方，则触发所述触觉信号，并显示所述车辆应迅速变道的提示信息；所述路况信息为主动变道，若所述喇叭声的方位为后方，则触发所述触觉信号，并控制车内氛围灯显示警示性色彩。

在本发明一个实施例中，声音信息为所述车辆的车辆信息或所述听障驾驶员的身份信息，所述根据所述场景信息和所述声音信息通过对应的所述视觉信号和/或所述触觉信号提示所述听障驾驶员所述车辆周围的情况，包括：若发出所述声音信息的人有朝向所述车辆的倾向，则触发所述触觉信号，并显示周围有人呼唤所述听障驾驶员的提示信息；若发出所述声音信息的人所在的车辆的车牌号为所述车辆预存的人员的车牌号，则触发所述触觉信号，并显示所述人员呼唤所述听障驾驶员的提示信息。

在本发明一个实施例中，根据所述场景信息和所述声音信息通过对应的所述视觉信号和/或所述触觉信号提示所述听障驾驶员所述车辆周围的情况，包括：所述声音信息为遗失物品信息，则触发所述触觉信号，并显示所述车辆内遗失物品的提示信息；所述声音信息为车辆安全状态信息，则触发所述触觉信号，并显示所述车辆安全状态提示信息。

为了实现上述目的，本发明的第二方面的实施例公开了一种车辆的控制装置，包括：

第一提示模块，用于在听障驾驶员控制发声装置成功发声后，通过视觉信号和/或触觉信号提示所述听障驾驶员发声成功；和/或，

第二提示模块，用于获取车辆周围的场景信息和声音信息，根据所述场景信息和所述声音信息通过对应的所述视觉信号和/或所述触觉信号提示所述听障驾驶员所述车辆周围的情况。

本发明实施例的车辆的控制装置，在听障驾驶员控制发声装置成功发声后，通过视觉信号和/或触觉信号提示听障驾驶员发声成功，并且还可以获取车辆周围的场景信息和声音信息，根据场景信息和声音信息通过对应的视觉信号和/或触觉信号提示听障驾驶员车辆周围的情况。由此，该装置将听障患者无法感知的声音信息转化为视觉信息和触觉信息，一方面使听障驾驶员可以确认自身发出的声音信息，提升了听障驾驶员的感知，另一方面还可以使听障驾驶员及时直观的获取各个具体驾驶场景下的周边信息，提高了听障驾驶员获取周边信息的准确性和时效性，有利于听障驾驶员更加安全的驾驶车辆。

为了实现上述目的，本发明的第三方面的实施例公开了一种车辆，包括如上述实施例所述的车辆的控制装置。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述的和/或附加的方面和优点结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本发明实施例所提供的一种车辆的控制方法的流程示意图；

图2为本发明实施例所提供的一种视觉信号示意图；

图3为本发明实施例所提供的另一种视觉信号示意图；

图4为本发明实施例所提供的一种车辆的控制装置的结构示意图；

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

以下结合附图描述根据本发明实施例的车辆的控制方法、系统和车辆。

图1为根据本发明一个实施例的车辆的控制方法的流程图，如图1所示，本发明实施例的车辆的控制方法包括步骤101和步骤102，实际应用中，可以根据具体需要执行步骤101和/或步骤102，具体步骤如下：

步骤101，在听障驾驶员控制发声装置成功发声后，通过视觉信号和/或触觉信号提示听障驾驶员发声成功。

其中，视觉信号是便于听障驾驶员观察到的信息，比如，视觉信号可以是预设在车辆上的平视显示器(headupdisplay，简称hud)映射在挡风玻璃或显示在车载终端设上的文字信息、图像信息等，又比如，视觉信号可以是ar车载显示设备投影在车辆前方的动画图像，再比如，视觉信息还可以是车内的氛围灯等灯光设备发出的光线信息。此外，触觉信号是各个车载设备的振动信号，比如，触觉信号可以包括方向盘振动、座椅靠背振动、座椅底部振动、油门踏板振动和刹车踏板振动等。

具体实施时，作为一种可能的实现方式，当听障驾驶员控制汽车喇叭等发声装置发声时，若预设在汽车喇叭处的声音传感器等检测设备若检测出发声装置发出大于或等于预设的最低音量阈值的声音，则确定发声装置成功发声。进而，通过上述视觉信号和/或触觉信号提示听障驾驶员当前的发生操作发声成功。

举例而言，在车辆起步时，听障驾驶员按汽车喇叭提醒周围人员注意，若检测设备确定喇叭成功发声，则如图2所示，hud抬头显示系统在前挡风玻璃上显示“按喇叭成功”的文字信息，当听障驾驶员查看到文字提示信息后，确定喇叭已发出声音，车外人员接受到了警示信息，从而可以控制车辆启动。在车辆行驶过程中，当听障驾驶员需要超车时，按喇叭向前方车辆示警，则在当前场景下也可以通过上述方法在前挡风玻璃上显示“按喇叭成功”的文字信息，并且，还可以控制车辆的油门踏板发生振动，当听障驾驶员查看到提示信息并感受到油门踏板振动后，确定喇叭已发出声音，从而可以踩踏油门踏板提高车辆行驶速度，以进行超车。

由此，通过视觉信号和/或触觉信号提示听障驾驶员车辆发声成功，提升了听障驾驶员对车辆发出的声音信号的感知性，便于听障驾驶员放心的进行下一步驾驶操作。

步骤102，和/或，获取车辆周围的场景信息和声音信息，根据场景信息和声音信息通过对应的视觉信号和/或触觉信号提示听障驾驶员车辆周围的情况。

其中，车辆周围的声音信息包括各个场景下的车外人员或其他车辆向听障驾驶员发送的声音信号，具体应用时，根据车辆所处场景的不同，可以通过不同的方式将当前场景下的场景信息和声音信息通过对应的视觉信号和/或触觉信号发送给听障驾驶员，使听障驾驶员可以及时准确的获取车辆周围的声音信号，便于听障驾驶员了解车辆周围的情况，同时，还可以根据场景信息和声音信息控制车辆的电池管理系统辅助车辆驾驶。

下面以声音信息为周围其他车辆发出的喇叭声，或者，为车外人员发出的本车的车辆信息或听障驾驶员的身份信息为示例进行说明：

作为第一种示例，当周围其他车辆发出喇叭声时，首先，预设在车身外部各个位置处的声音收集器采集接收范围内的声音信号，然后判断采集到的声音信号是否是针对我方车辆发出的，比如，各个位置处的声音收集器检测不同方向上的音量强度变化，然后将检测到的音量信号发送给车载电子控制单元ecu，ecu分析各个方向上的音量强度变化以判断喇叭声所在的方位，当确定喇叭声所在的方位为车辆的后方或侧面时，判断采集到的声音信号可能是针对我方车辆发出的，进而，ecu将声音信号发送给hud抬头显示系统，并控制hud抬头显示系统在挡风玻璃上显示“xx方向车辆鸣笛”的文字提示信息，从而通过显示视觉信号的的方式提醒听障驾驶员注意相应的喇叭声。

同时，预设在车辆外部的各位置处的全景摄像头、距离传感器、测速传感器以及车载导航设备等场景信息采集设备采集车辆当前所处场景下的场景信息。其中，场景信息可以包括针对我方车辆发出的喇叭声的时长，发出喇叭声的车辆与本车间的距离和相对位置，发出喇叭声的车辆的速度，前方车辆与本车的距离，以及当前场景下的路况信息等。

具体获取场景信息时，作为一种可能的实现方式，当声音收集器检测到喇叭声时，ecu中的计时程序开始计时以确定喇叭声的时长，在确定喇叭声的方位后，设置在相应位置处的全景摄像头采集该方位的图像信息，并通过图像识别技术确定发出喇叭声的车辆，以及该车辆与本车的相对位置，并且，可以通过距离传感器和测速传感器检测发出喇叭声的车辆与本车间的距离以及该车辆的速度，还可以结合车载导航设备实时获取当前场景下的车辆所在位置、周围车辆情况、前方红绿灯情况、交通堵塞情况等路况信息。

进一步的，综合分析采集到的场景信息和喇叭声，判断是否需要在该场景下通过视觉信号和/或触觉信号进一步提醒听障驾驶员周边的情况和应该进行的驾驶操作。

为了更加清楚的说明根据采集到的场景信息和喇叭声，通过对应的视觉信号和/或触觉信号提示听障驾驶员车辆周围的情况的具体实现方法，下面以几个具体场景下的示例进行说明：

第一种场景，当路况信息为车辆正在排队进入商场、医院、车站等车辆较多的聚集地时，若检测到喇叭声的方位在车辆后方，则根据采集到的本车与前方车辆的距离确定是否是由于本车行驶缓慢等原因导致后方车辆排队较长，影响了通行效率，进而判断是否向听障驾驶员提示后方车辆催促前行的情况。

具体的，若确定本车与前方车辆的距离小于预设的排队跟随距离，则不向听障驾驶员进行提醒，若本车与前方车辆的距离大于预设的排队跟随距离，则通过hud抬头显示系统在挡风玻璃上显示“后方提示，你的车辆该前行了”的文字信息，并且，通过方向盘和油门踏板的振动向听障驾驶员发送触觉信号。进一步的，在预设时间后若检测出车辆仍未前行且后方鸣笛时长超过预设的时长，则进一步增加发送的触觉信号，通过座椅靠背、底部的振动进一步提醒用户。其中，排队跟随距离可以根据本车与前方车辆的车型和当前道路的坡度信息等进行设置，比如，若前方车辆与本车的车型均为小型汽车，且当前坡度大小于30°时，设定排队跟随距离为3m。

需要说明的是，在当前场景下听障驾驶员控制车辆前行时，为了提高车辆行驶的安全性，可以切换电池管理系统的工作模式为排队模式，即仅给予10％的最大允许电动量为车辆的启动动力，避免车辆启动时速度过快而与前方车辆追尾。

第二种场景，当路况信息为车辆正在等待红绿灯时，若检测到喇叭声的方位在车辆后方，则根据红绿灯的指示情况确定是否由于车辆在绿灯时未前行而影响了后方车辆的行驶，进而判断是否向听障驾驶员提示后方车辆催促前行的情况。

具体的，若根据全景摄像头采集到的红绿灯的图像信息确定当前为红灯时，则不向听障驾驶员进行提醒，若确定当前为绿灯时，则控制车内的氛围灯发出绿色光线，并控制刹车踏板和座椅后背振动，以通过视觉信号和触觉信号提醒听障驾驶员应启动车辆前行。其中，在提醒听障驾驶员应启动车辆前行时，还可以检测前方车辆情况，若确定车辆为等待队列的第一排车辆，前方无任何车辆时，则可以控制电池管理系统以50％的最大允许电容量作为起步动力，以便于加速起步，减少后方车辆的等待时间，若确定车辆前方存在其他车辆，则根据车辆与前方车辆的实际车距，分配相应比例的最大允许电容量。

第三种场景，当听障驾驶员驾驶车辆在快车道上行驶时，若在车辆后方检测到喇叭声，则检测车辆当前的车速和车辆前方的路况信息，若确定车辆当前车速小于该车道上的最低限速，且车辆前方安全距离范围内无其他车辆、行人、障碍物或者前方200米无红绿灯等影响加速的情况时，则通过hud抬头显示系统在挡风玻璃上显示“您的车速过慢，影响后车行驶，请加速或变道”的文字信息，然后，通过方向盘和油门踏板的振动向听障驾驶员发送触觉信号，并且，切换电池管理系统的工作模式为加速模式。若检测出当前车速大于最低限速或者车辆前方存在影响加速的情况时，则为了保证驾驶安全，不向听障驾驶员进行提示。

第四种场景，当根据全景摄像头采集的图像信息确定后方车辆为特种任务车辆，比如，救护车、消防车或警车时，若检测到后方特种任务车辆发出喇叭声，则可以通过ar车载显示设备在车辆前方投影出车辆变道的动画图像以及“迅速变道！”的文字提示信息，然后控制车辆的方向盘、油门踏板、座椅靠背和底部振动同时振动，以通过较强的触觉信号提醒听障驾驶员迅速为后方车辆让行。

第五种场景，在听障驾驶员驾驶车辆主动变道时，全景摄像头、距离传感器、测速传感器等设备采集车辆后方和侧方是否存在其他车辆，以及其他车辆的速度和与本车的距离等场景信息，若在车辆变道一侧方向上检测到喇叭声，则控制车内氛围灯发出红色等警示性较强的光线，并控制方向盘和油门踏板振动，以提醒听障驾驶员注意侧方车辆。

由此，在上述示例中，在获取到车辆周围的场景信息和针对车辆的喇叭声后，通过对应的视觉信号和触觉信号提醒听障驾驶员当前的路况信息和应当进行的驾驶操作，并通过控制电池管理系统的工作模式和最大允许电容量等参数进行辅助驾驶。实际应用中，还可以根据具体需要的不同，选择视觉信号和触觉信号的不同的组合方式提醒听障驾驶员，比如，听障驾驶员可以关闭车辆设备的振动功能，仅通过观察视觉信号的方式获取车辆周围的情况。

作为第二种示例，当车辆周围其他人员发出车辆的车辆信息，比如，车牌号和车载设备的状态信息，或者，发出ecu中预存的听障驾驶员的身份信息，比如，名字、电话号码或身份证号等信息时，可以通过上述示例中的方法确定声音信息的来源，进而结合获取的场景信息，判断是否需要通过对应的视觉信号和/或触觉信号向听障驾驶员提醒周围的情况。并且，在听障驾驶员驾驶车辆的过程中，ecu还可以对获取到的声音信息进行语义识别，判断是否有人发出了针对听障驾驶员的声音信息，进而确定在不同的场景下是否需要通过上述方法向听障驾驶员提醒周围的情况，由此扩展了该车辆控制方法的适用范围。

为了更加清楚的说明上述过程的具体实现方法，下面同样以几个具体场景下的示例进行说明：

第六种场景，当识别出周围有叫车主名字或车辆的车牌号等声音信息时，首先判断声源的位置，在确定发出该声音信息的人后，通过全景摄像头拍摄发出该声音信息的人的图像信息，并结合距离传感器检测出的该人与车辆的距离，判断发出该声音信息的人是否有朝向己车的倾向，比如，可以识别图像中该人中身体姿态、眼神、头部转向等参数，若确定发出该声音信息的人正在注视车辆所在的位置，且正走向车辆，则可以判断该人可能会与听障驾驶员进行交流互动。进而，通过hud抬头显示系统在挡风玻璃上显示“周围有人呼唤小主”的文字信息，并控制座椅靠背和油门踏板振动以提醒听障驾驶员当前的情况，然后，还可以控制电池管理系统的瞬态电容降低，以便于车辆平缓的减速，有利于听障驾驶员执行停车操作。

进一步的，为了使听障驾驶员可以尽快的识别发出声音的人，还可以控制抬头显示系统在挡风玻璃处显示如图3所示的图像信息，在该图像信息中包括发出声音的人的人脸图像，若通过人脸识别技术识别出该人是ecu中存储的记录人员，则还可以显示预存的其个人信息，由此，听障驾驶员可以直观并迅速的识别出是否认识该人，以便于进行下一步的操作。

第七种场景，当识别出周围有叫车主名字或车辆的车牌号等声音信息时，判断声源所在的位置，并通过全景摄像头拍摄声源所在位置的的图像信息，若确定发出该声音信息的人位于其他的车辆中，无法准确获取人脸图像信息时，则提取获取到的图像信息中的车牌号，并将获取到的车牌号与ecu中预存的车牌号进行比对，判断该车牌是否是预存的听障驾驶员认识的人的车牌。若是，则获取该车辆对应车主的个人信息，并控制电池管理系统的瞬态电容降低，便于车辆平缓的减速。同时，通过hud抬头显示系统在挡风玻璃上显示“发现xxx(识别出的车主的名字)呼唤小主”的文字信息，并控制座椅靠背和油门踏板振动以提醒听障驾驶员当前的情况。

第八种场景，当有人从听障驾驶员的车辆下车，在车辆驶离后，若下车的人员发现有物品遗失在车辆，则向听障驾驶员大声叫喊“等等，我的东西还在车上”等声音信息，则ecu对声音收集器采集到的声音信号进行语义识别，当检测到与该类语义相关的词句时，控制hud抬头显示系统在挡风玻璃处显示“有人忘记带东西了”的文字信息，并控制方向盘和刹车踏板振动，以提醒听障驾驶员当前的情况，同时控制电池管理系统的瞬态电容降低，以便于车辆减速并停车。

第九种场景，当识别出声音收集器采集到“你的油箱盖忘关了”、“轮胎亏气了”、“门没关好”、“发动机冒烟了”等类似的有关车载装置的状态的语音信息时，控制hud抬头显示系统在挡风玻璃处实时显示相关的文字，并控制油门踏板振动，以提醒驾驶员是否存在相关问题，同时控制电池管理系统为关闭模式，禁止提供车辆的启动动力，以避免发生安全事故。进而，当驾驶员确认并排除问题后，可以手动按下方向盘上的控制按钮来确认解除危险状态，以进行下一步的操作。

由此，在获取到车辆周围的场景信息和车辆周围其他人员发出车辆的车辆信息、听障驾驶员的身份信息以及其他针对听障驾驶员的语音信息后，通过对应的视觉信息和/或触觉信息提醒听障驾驶员当前情况，便于听障驾驶员与发出声音信息的人进行沟通或排除车辆的危险状况，并且通过控制电池管理系统的工作模式和瞬态电容等参数进行辅助驾驶，提高了听障驾驶人员获取到的周围信息的多样性和驾驶车辆的安全性。

综上所述，本发明实施例的车辆的控制方法，在听障驾驶员控制发声装置成功发声后，通过视觉信号和/或触觉信号提示听障驾驶员发声成功，并且还可以获取车辆周围的场景信息和声音信息，根据场景信息和声音信息通过对应的视觉信号和/或触觉信号提示听障驾驶员车辆周围的情况。由此，该方法将听障患者无法感知的声音信息转化为视觉信息和触觉信息，一方面使听障驾驶员可以确认自身发出的声音信息，提升了听障驾驶员的感知，另一方面还可以使听障驾驶员及时直观的获取各个具体驾驶场景下的周边信息，提高了听障驾驶员获取周边信息的准确性和时效性，有利于听障驾驶员更加安全的驾驶车辆。

为了实现上述实施例，本发明实施例还提出一种车辆的控制装置。图4为本发明实施例所提供的一种车辆的控制装置的结构示意图，如图4所示，该车辆的控制装置包括：第一提示模块100和/或第二提示模块200。

其中，第一提示模块100，用于在听障驾驶员控制发声装置成功发声后，通过视觉信号和/或触觉信号提示听障驾驶员发声成功。

第二提示模块200，用于获取车辆周围的场景信息和声音信息，根据场景信息和声音信息通过对应的视觉信号和/或触觉信号提示听障驾驶员车辆周围的情况。

需要说明的是，前述对车辆的控制方法实施例的解释说明，也适用于该实施例的车辆的控制装置，故在此不再赘述。

综上所述，本发明实施例的车辆的控制装置，在听障驾驶员控制发声装置成功发声后，通过视觉信号和/或触觉信号提示听障驾驶员发声成功，并且还可以获取车辆周围的场景信息和声音信息，根据场景信息和声音信息通过对应的视觉信号和/或触觉信号提示听障驾驶员车辆周围的情况。该装置将听障患者无法感知的声音信息转化为视觉信息和触觉信息，一方面使听障驾驶员可以确认自身发出的声音信息，提升了听障驾驶员的感知，另一方面还可以使听障驾驶员及时直观的获取各个具体驾驶场景下的周边信息，提高了听障驾驶员获取周边信息的准确性和时效性，有利于听障驾驶员更加安全的驾驶车辆。

为了实现上述实施例，本发明实施例还提出了一种车辆，该车辆包括如上述实施例所述的车辆的控制装置。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、,“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不是必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。