悬挂装置及底盘的制作方法

本实用新型涉及服务机器人领域，尤其涉及一种悬挂装置及底盘。

背景技术：

一般地，服务机器人通过驱动轮驱动进行移动，传统机器人通常只适合在平坦的地面上行驶，当机器人行驶在凹凸不平的路面上或者通过障碍物时，可能发生驱动轮与地面无法良好接触的情况，导致驱动轮悬空，机器人的驱动力缺失，驱动轮出现打滑现象，从而导致机器人对地面的适应能力降低，可能出现机器人因驱动轮突然上抬或下陷导致剧烈晃动的现象，使得机器人的运行平稳性较差。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提出一种悬挂装置及底盘，能够提高机器人的运行适应能力，提高机器人的运行平稳性。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

一方面，本实用新型提高一种悬挂装置，包括：支架、导向机构和驱动轮，导向机构包括直线导轨、滑块和连接件，支架包括前支架、后支架和支撑梁，支撑梁两端分别连接前支架和后支架，直线导轨一端与支撑梁固定连接，滑块能够在直线导轨上沿竖直方向滑动，连接件一端与滑块连接，另一端与驱动轮转动连接。

在其中一个实施例中，直线导轨的上端和下端均设置有限位部。

在其中一个实施例中，导向机构还包括阻尼器，阻尼器一端与支撑梁连接，另一端与连接件连接。

在其中一个实施例中，阻尼器在支撑梁和连接件之间倾斜设置。

在其中一个实施例中，导向机构还包括弹簧，弹簧套接至阻尼器外侧。

在其中一个实施例中，连接件和驱动轮之间设置有轴承。

在其中一个实施例中，悬挂装置还包括三个从动轮，三个从动轮中的一个设置在前支架上，另外两个从动轮设置在后支架上，三个从动轮呈三角形布局。

在其中一个实施例中，从动轮为万向轮。

在其中一个实施例中，驱动轮表面设置有防滑纹。

另一方面，本实用新型还提供一种底盘，包括上述任一项的悬挂装置。

上述的悬挂装置的驱动轮通过导向机构安装到支架上，驱动轮通过导向机构能够沿竖直方向浮动，当驱动轮突然上抬或下陷时，滑块随之同时上移或下移，能够使驱动轮与机器人运行基面很好的接触，防止打滑，从而可以减小支架的倾斜程度和晃动程度，使机器人运行平稳可靠。因此，上述的悬挂装置能够提高机器人对地面的适应能力，提高机器人的运行平稳性。应用上述悬挂装置的底盘，不会出现大幅倾斜及剧烈晃动，运行平稳，提高机器人的运行平稳性。

附图说明

图1是一个实施例中底盘的结构示意图；

图2是一个实施例中底盘的结构俯视图；

图3是图2中沿A-A向的结构剖视图。

附图标记说明：

10-支架，20-导向机构，30-驱动轮，40-从动轮；

11-前支架，12-后支架，13-支撑梁，21-直线导轨，22-滑块，23-连接件，24-阻尼器，25-弹簧。

具体实施方式

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本实用新型的技术方案。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

请同时参阅图1至图3，一种悬挂装置，包括：支架10、导向机构20和驱动轮30，导向机构20包括直线导轨21、滑块22和连接件23，支架10包括前支架11、后支架12和支撑梁13，支撑梁13两端分别连接前支架11和后支架12，直线导轨21一端与支撑梁13连接，另一端设置在机器人运行基面(如地面)与支撑梁13之间，滑块22能够在直线导轨21上沿竖直方向滑动，连接件23一端与滑块22连接，另一端与驱动轮30转动连接。

上述的悬挂装置的驱动轮30通过导向机构20安装到支架10上，驱动轮30通过导向机构20能够沿竖直方向浮动，当驱动轮30突然上抬或下陷时，滑块22随之同时上移或下移，能够使驱动轮30与机器人运行基面很好的接触，防止打滑，从而可以减小支架10的倾斜程度和晃动程度，使机器人运行平稳可靠。

在一个实施例中，直线导轨21的上端和下端均设置有限位部。具体地，直线导轨21的上端和下端设置限位部能够防止滑块22滑动超出直线导轨21的行程，确保驱动轮30运行稳定可靠，进一步地，限位部可以但不局限为设置在直线导轨21上端和下端的凸起。

在一个实施例中，导向机构20还包括阻尼器24，阻尼器24一端与支撑梁13连接，另一端与连接件23连接。本实施例中，导向机构20还包括阻尼器24，当驱动轮30突然上抬或下陷时，阻尼器24通过压缩或被拉伸，能够对支架10起到缓冲作用，减小支架10的倾斜程度和晃动程度，能够进一步提高底盘运行的稳定性，提高机器人的地面适应能力。进一步地，如图3所示，在一个实施例中，阻尼器24在支撑梁13和连接件23之间倾斜设置。阻尼器24倾斜设置能够节省安装空间，有利于减小悬挂装置的体积，进而减少整个底盘的体积，使得结构更加紧凑。

在一个实施例中，导向机构20还包括弹簧25，弹簧25套接至阻尼器24外侧。弹簧24通过自身的自适应伸缩，与阻尼器24共同抵抗外界的冲击，进一步提高悬挂装置的稳定性。当底盘装置突然上抬或下陷时，利用弹簧25自动恢复其初始长度的特性，阻尼器24的相对位置恢复至初始状态，使得整个装置便于再次抵抗外界冲击，有助于进一步提高机器人的地面适应能力。

在一个实施例中，连接件24和驱动轮30之间设置有轴承，以确保驱动轮30转动顺畅。

在一个实施例中，悬挂装置还包括三个从动轮40，三个从动轮40中的一个设置在前支架11上，另外两个从动轮40设置在后支架12上，三个从动轮40呈三角形布局。本实施例中，通过设置三个从动轮40配合两个驱动轮30能够保证对悬挂装置的稳定支撑效果，并且沿驱动轮30的驱动方向在前支架上仅设置一个从动轮40能够保证底盘方向变动时，转向灵活。优选地，在一个实施例中，从动轮40为万向轮，便于调整运动方向。进一步地，在一个实施例中，驱动轮30表面设置有防滑纹。

上述机器人可以但不局限于为AGV小车，以下实施例以机器人为AGV小车为例进行说明，并不做具体限定。上述的悬挂装置能够提高AGV小车对地面的适应能力，有效避免AGV小车及其搬运的产品翻倒。具体地，以AGV小车在行走过程中碰到障碍物为例，当AGV小车行走至有小坡度或者小障碍物的地方，驱动轮30碰到小坡度或者小障碍物，由于导向机构20的设置，驱动轮30突然抬升，此时，滑块22在直线导轨21上向上运动，支撑梁13不会有明显的抬升，从而使支架10不会有明显的抬升。当AGV小车行走至小凹坑的地方，驱动轮40进入小凹坑，由于导向机构20的设置，驱动轮30突然下降，此时，滑块22在直线导轨21上向下运动，从而使支架10不会有明显的下降，使得驱动轮30与地面能充分接触，驱动轮30有良好的抓地能力，避免打滑等现象。进一步地，由于导向机构还包括阻尼器24和弹簧25，驱动轮30突然抬升时，弹簧25和阻尼器24会被压缩，能够进一步减小支架10的抬升幅度；当驱动轮30突然下降时，弹簧25和阻尼器24被初步释放，能够进一步减小支架10的下降幅度，可以进一步提高驱动轮30的抓地能力，避免打滑等现象。

另一方面，本实用新型还提供一种底盘，包括上述的悬挂装置。本实施例的底盘应用上述悬挂装置，不会出现大幅倾斜及剧烈晃动，运行平稳，能够有效避提高机器人的运行平稳性。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。