一种移动底盘小车用两自由度驱动模组的制作方法

本实用新型涉及智能车技术领域，具体来说，涉及一种移动底盘小车用两自由度驱动模组。

背景技术：

随着小车驱动方式的差异的不同，不同的驱动模组有不同的限制，许多小车的驱动模组在平稳路面环境下表现良好，在较差的路面环境下表现欠缺；室内室外的表现各有千秋；在检修维护方面的难易程度也各有差异，尤其是两自由度驱动模组，在一定情况下改善了在路况较差情况下的转向灵活性及小车精度控制的问题，提高小车转向控制的稳定性，为搭载的小车平台提供良好的工作环境，且方便维护与检修是目前需要解决的重要问题。

针对相关技术中的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种移动底盘小车用两自由度驱动模组，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种移动底盘小车用两自由度驱动模组，包括模组外壳、电机、马达、蜗轮蜗杆减速器和交叉滚子轴承，所述电机、蜗轮蜗杆减速器和蜗轮蜗杆减速器输出法兰相联结作为输出端，所述蜗轮蜗杆减速器固定在所述模组外壳内部，所述电机联结在所述蜗轮蜗杆减速器上，所述蜗轮蜗杆减速器输出法兰与蜗轮蜗杆减速器联结，所述蜗轮蜗杆减速器输出法兰与所述交叉滚子轴承联结，所述交叉滚子轴承固定在联结板上，所述联结板一侧设有模组外壳上盖，所述模组外壳上盖与模组外壳固定连接。

进一步的，所述马达与马达输出法兰相联结作为输出端，所述马达固定在联结板内部，所述交叉滚子轴承固定在联结板上并与马达输出法兰联结固定，所述马达输出法兰一侧设有轮胎，所述马达输出法兰一侧设有联结板后盖，所述联结板后盖与联结板固定连接。

进一步的，所述蜗轮蜗杆减速器输出端通过蜗轮蜗杆减速器输出法兰与交叉滚子轴承联结，且固定在联结板上。

进一步的，所述蜗轮蜗杆减速器输出端为整个模组提供转向力，所述蜗轮蜗杆输出端不随整个模组转动，所述马达输出端为整个模组提供驱动力，使整个模组移动，所述马达方便整个模组制动。

与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：

(1)本实用新型是一种移动底盘小车用两自由度驱动模组，通过蜗轮蜗杆减速器输出端为整个模组提供转向力，但同时与蜗轮蜗杆输出端联结的部分不跟随轮胎转动，从而为模组搭载的平台提供相对平稳的环境，涡轮蜗杆输出端为转向提供动力，蜗轮蜗杆输出法兰的轴线位于轮胎与地面接触的正上方，可以用相对小的力来使模组转动，可以适应较复杂路面的转向，蜗轮蜗杆减速器输出端为整个模组提供转向力，使整个模组转动，同时蜗轮蜗杆拥有自锁功能，在复杂路况转向时也可以实现稳定控制，蜗轮蜗杆输出端的交叉滚子轴承，保证机构具有高承载能力，缩小机构体积的同时使转向更加灵活省力。

(2)本实用新型的模组外壳不仅可以为蜗轮蜗杆输出部分做到一定程度的防水防尘，也可以搭载小车平台，也方便检修维护，马达带刹车可以方便对整个模组的制动，在高速行驶下也可以尽快刹车停止，联结板与联结板后盖组成的盒子，可以有效的为马达带刹车防尘，也方便检修维护，一种移动底盘小车用两自由度驱动模组，该模组可以几个搭配组装成一个移动平台，也可以与其它模组搭配组装成一个移动平台。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本实用新型实施例的一种移动底盘小车用两自由度驱动模组的结构示意图；

图2是根据本实用新型实施例的一种移动底盘小车用两自由度驱动模组的左视图。

附图标记：

1、模组外壳；2、模组外壳上盖；3、联结板；4、联结板后盖；5、交叉滚子轴承；6、马达输出法兰；7、轮胎；8、马达；9、蜗轮蜗杆减速器输出法兰；10、蜗轮蜗杆减速器；11、电机。

具体实施方式

下面，结合附图以及具体实施方式，对实用新型做出进一步的描述：

请参阅图1-2，根据本实用新型实施例的一种移动底盘小车用两自由度驱动模组，包括模组外壳1、电机11、马达8带刹车、蜗轮蜗杆减速器10和交叉滚子轴承5，所述电机11、蜗轮蜗杆减速器10和蜗轮蜗杆减速器输出法兰9相联结作为输出端，所述蜗轮蜗杆减速器10固定在所述模组外壳1内部，所述电机11联结在所述蜗轮蜗杆减速器10上，所述蜗轮蜗杆减速器输出法兰9与蜗轮蜗杆减速器10联结，所述蜗轮蜗杆减速器输出法兰9与所述交叉滚子轴承5联结，所述交叉滚子轴承5固定在联结板3上，所述联结板3一侧设有模组外壳上盖2，所述模组外壳上盖2与模组外壳1固定连接。

通过本实用新型的上述方案，所述马达8带刹车与马达输出法兰6相联结作为输出端。所述马达8带刹车固定在联结板3内部，所述交叉滚子轴承5固定在联结板3上并与马达输出法兰6联结固定，所述马达输出法兰6一侧设有轮胎7，所述马达输出法兰6一侧设有联结板后盖4，所述联结板后盖4与联结板3固定连接，所述蜗轮蜗杆减速器输出端通过蜗轮蜗杆减速器输出法兰9与交叉滚子轴承5联结，且固定在联结板3特定的位置，所述蜗轮蜗杆减速器10输出端为整个模组提供转向力，所述蜗轮蜗杆输出端不随整个模组转动，所述马达8带刹车输出端为整个模组提供驱动力，使整个模组移动，所述马达8带刹车方便整个模组制动。

在具体应用时，本实用新型是一种移动底盘小车用两自由度驱动模组，通过蜗轮蜗杆减速器10输出端为整个模组提供转向力，但同时与蜗轮蜗杆输出端联结的部分不跟随轮胎转动，从而为模组搭载的平台提供相对平稳的环境，涡轮蜗杆输出端为转向提供动力，蜗轮蜗杆输出法兰9的轴线位于轮胎7与地面接触的正上方，可以用相对小的力来使模组转动，可以适应较复杂路面的转向，蜗轮蜗杆减速器10输出端为整个模组提供转向力，使整个模组转动，同时蜗轮蜗杆拥有自锁功能，在复杂路况转向时也可以实现稳定控制，蜗轮蜗杆输出端的交叉滚子轴承5，保证机构具有高承载能力，缩小机构体积的同时使转向更加灵活省力，设置的的模组外壳1不仅可以为蜗轮蜗杆输出部分做到一定程度的防水防尘，也可以搭载小车平台，也方便检修维护，马达8带刹车可以方便对整个模组的制动，在高速行驶下也可以尽快刹车停止，联结板3与联结板后盖4组成的盒子，可以有效的为马达8带刹车防尘，也方便检修维护，一种移动底盘小车用两自由度驱动模组，该模组可以几个搭配组装成一个移动平台，也可以与其它模组搭配组装成一个移动平台。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“顶部”、“底部”、“一侧”、“另一侧”、“前面”、“后面”、“中间部位”、“内部”、“顶端”、“底端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制；术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性；此外，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限定本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。