驾驶辅助装置以及车辆的制作方法

1.本发明涉及驾驶辅助装置以及车辆。


背景技术：

2.有一种在车辆的入库时以及出库时进行驾驶辅助的驾驶辅助装置。在驾驶辅助装置中，计算到入库或出库为止的车辆的移动路径，并基于此使车辆移动。在车辆的移动中，基于由安装在车辆上的传感器所获取的车辆的周边信息，检测妨碍车辆移动的障碍物，进行移动路径的重新计算以避免与障碍物接触，或者进行驾驶辅助的中止。
3.专利文献1：特开2021-062754号公报
4.近年来，开发了一种在驾驶员从车辆下车的状态下，远程地进行入库以及出库的驾驶辅助的驾驶辅助装置。在这样的驾驶辅助装置中，处处可见驾驶员等用户想要掌握车辆的移动状况等而进入车辆的移动路径上的情况。由此，也存在驾驶辅助被中止的情况。


技术实现要素：

5.本发明是鉴于上述情况而完成的，提供一种能够抑制因用户进入移动路径而导致的驾驶辅助的中止的驾驶辅助装置以及车辆。
6.为了解决上述课题并达到目的，实施方式的驾驶辅助装置对具有收集周边信息的传感器的车辆，按照来自所述车辆的用户所持有的终端的指示进行驾驶辅助，该驾驶辅助装置具备：路径计算部，其基于来自所述传感器的所述周边信息，计算车辆到目标位置的移动路径；检测部，其基于来自所述传感器的所述周边信息，检测在所述移动路径上移动中的所述车辆周边的障碍物；以及移动控制部，其使车辆沿着所述移动路径移动，在妨碍所述车辆在所述移动路径上的移动的位置处检测到所述障碍物的情况下，并且所述移动路径因所述障碍物而缩短的长度为规定距离以上的情况下，所述移动控制部暂时中断所述驾驶辅助，待机规定时间直到所述障碍物从妨碍所述移动的位置移动为止。
7.根据该结构，能够抑制因用户进入移动路径而导致的驾驶辅助的中止。
8.另外，在上述的驾驶辅助装置中，在所述规定时间内所述障碍物移动之后，在有来自所述终端的指示的情况下，所述移动控制部重新开始所述驾驶辅助。根据该结构，由于在障碍物移动之后，在重新确认了用户的意向之后重新开始驾驶辅助，因此能够抑制进行用户不希望的动作。
9.另外，在上述的驾驶辅助装置中，还具备收发部，在检测出所述障碍物的情况下，该收发部向所述终端发送请求移动所述障碍物的通知。根据该结构，在障碍物是用户等的情况下，能够使用户注意到进入了移动路径上。
10.实施方式的车辆是搭载有收集周边信息的传感器以及按照来自用户所持有的终端的指示进行驾驶辅助的驾驶辅助装置的车辆，所述驾驶辅助装置具备：路径计算部，其基于来自所述传感器的所述周边信息，计算所述车辆到目标位置的移动路径；检测部，其基于来自所述传感器的所述周边信息，检测在所述移动路径上移动中的所述车辆周边的障碍
物；以及移动控制部，其使所述车辆沿着所述移动路径移动，在妨碍所述车辆在所述移动路径上的移动的位置处检测到所述障碍物的情况下，并且在所述移动路径因所述障碍物而缩短的长度为规定距离以上的情况下，所述移动控制部暂时中断所述驾驶辅助，待机规定时间直到所述障碍物从妨碍所述移动的位置移动为止。
11.根据该结构，能够抑制因用户进入移动路径而导致的驾驶辅助的中止。
12.另外，在上述的车辆中，在所述规定时间内所述障碍物移动之后，在有来自所述终端的指示的情况下，所述移动控制部重新开始所述驾驶辅助。根据该结构，由于在障碍物移动之后，在重新确认了用户的意向之后重新开始驾驶辅助，因此能够抑制进行用户不希望的动作。
13.另外，在上述的车辆中，还具备收发部，在检测出所述障碍物的情况下，该收发部向所述终端发送请求移动所述障碍物的通知。根据该结构，在障碍物是用户等的情况下，能够使用户注意到进入了移动路径上。
附图说明
14.图1是搭载有实施方式所涉及的驾驶辅助装置的车辆的俯视图。
15.图2是表示实施方式所涉及的驾驶辅助系统的整体结构的一例的框图。
16.图3是表示实施方式所涉及的驾驶辅助装置的功能结构的一例的框图。
17.图4是对由实施方式所涉及的驾驶辅助装置进行的停车辅助的动作的一例进行说明的示意图。
18.图5是对由实施方式所涉及的驾驶辅助装置进行的停车辅助的动作的一例进行说明的示意图。
19.图6是对由实施方式所涉及的驾驶辅助装置进行的停车辅助的动作的一例进行说明的示意图。
20.图7是对由实施方式所涉及的驾驶辅助装置进行的停车辅助的动作的一例进行说明的示意图。
21.图8是对由实施方式所涉及的驾驶辅助装置进行的停车辅助的动作的一例进行说明的示意图。
22.图9是对实施方式所涉及的驾驶辅助装置中止驾驶辅助的情况下的动作的一例进行说明的示意图。
23.图10是表示由实施方式所涉及的驾驶辅助装置进行的驾驶辅助处理的步骤的一例的流程图。
24.附图标记说明
25.10
…
车辆
26.14
…
测距部
27.16
…
拍摄部
28.20
…
驾驶辅助装置
29.100
…
移动终端
30.201
…
显示控制部
31.202
…
通知生成部
32.203
…
收发部
33.204
…
获取部
34.205
…
检测部
35.206
…
路径计算部
36.207
…
移动控制部
37.dp
…
目标位置
38.pp、ppn
…
当前位置
39.sp
…
折返位置
40.tr、trn、trr、trs
…
移动路径
具体实施方式
41.对以下的例示的实施方式等的同样的构成要素赋予共同的标号，适当省略重复的说明。
42.(车辆的结构例)
43.图1是搭载有实施方式所涉及的驾驶辅助装置20的车辆10的俯视图。图1中的车辆10的前后左右表示从车辆10的驾驶席观察时的方向。
44.实施方式的车辆10例如既可以是将内燃机作为驱动源的内燃机汽车，也可以是将电动机作为驱动源的电动汽车或者燃料电池汽车等，还可以是将它们双方作为驱动源的混合动力汽车。
45.另外，车辆10能够搭载各种变速装置，能够搭载为了驱动内燃机或电动机所需要的各种系统、部件等装置。另外，与车辆10中的车轮13的驱动相关的装置的方式、个数以及布局等能够进行各种设定。
46.如图1所示，车辆10具备车体12、多个车轮13、多个测距部14a～14l以及多个拍摄部16a～16d。另外，在不需要区别测距部14a～14l的情况下，仅记载为测距部14。另外，在不需要区别拍摄部16a～16d的情况下，仅记载为拍摄部16。
47.车体12构成为供乘员乘车的车室。在车体12上安装有多个车轮13、多个测距部14以及多个拍摄部16。在图1的例子中，车体12具备四个车轮13、十二个测距部14以及四个拍摄部16。但是，安装于车体12上的测距部14以及拍摄部16的个数是任意的。
48.四个车轮13设置在车体12的前后左右。前侧的两个车轮13例如作为转向轮发挥作用，后侧的两个车轮13例如作为驱动轮发挥作用。
49.作为传感器的测距部14例如设置在车辆10的外周部，是将超声波等声波作为检测波发送，并捕捉车辆10周边存在的障碍物等对象物所反射的检测波的声纳。另外，测距部14也可以是发送激光等检测波的雷达或者毫米波雷达等。
50.测距部14收集作为车辆10周边的信息的周边信息并输出到驾驶辅助装置20。测距部14例如将从发送检测波到接收到检测波为止的时间即响应时间作为用于确定对象物与车辆10的距离的周边信息进行收集。驾驶辅助装置20能够基于测距部14收集到的周边信息，检测车辆10周边有无障碍物等以及到该障碍物的距离。
51.另外，测距部14在针对一次检测波的发送而接收到对象物的多个部位所反射的多个检测波的情况下，也可以仅将最早接收到的检测波的响应时间包含在周边信息中。
52.测距部14a～14d设置在车体12的前部。在这些测距部14a～14d中，测距部14b、14c也被称为前声纳，设置在车辆10的前端部。测距部14b、14c检测车辆10前方的对象物，收集车辆10前方的周边信息。另外，测距部14a、14d也被称为角声纳，设置在车辆10前部的角部。测距部14a、14d检测车辆10前方外侧的对象物，收集车辆10前方外侧的周边信息。
53.测距部14e～14h设置在车体12的后部。在这些测距部14e～14h中，测距部14f、14g也被称为后声纳，设置在车辆10的后端部。测距部14f、14g检测车辆10后方的对象物，收集车辆10后方的周边信息。另外，测距部14e、14h也被称为角声纳，设置在车辆10后部的角部。测距部14e、14h检测车辆10后方外侧的对象物，收集车辆10后方外侧的周边信息。
54.测距部14i～14l也被称为侧声纳，设置在车体12的侧部。在测距部14i～14l中，测距部14i、14j设置在车辆10的前部侧方。测距部14k、14l设置在车辆10的后部侧方。测距部14i～14l检测车辆10的侧方的对象物，收集车辆10侧方的周边信息。
55.作为传感器的拍摄部16例如是内置有ccd(charge coupled device，电荷耦合装置)或者cis(cmos image sensor，cmos图像传感器)等拍摄元件的数码照相机。拍摄部16生成包含以规定的帧速率拍摄的多个帧图像的动态图像或者静态图像的拍摄图像。
56.拍摄部16设置在车体12的外周部，分别具有广角镜头或鱼眼镜头，例如能够拍摄水平方向140
°
～190
°
的范围。拍摄部16的光轴被设定为朝向斜下方。
57.由此，拍摄部16收集拍摄了包含路面的车辆10周边的周边信息，并输出到驾驶辅助装置20。驾驶辅助装置20能够基于拍摄部16收集到的周边信息来检测车辆10周边有无障碍物等以及该障碍物的位置。另外，驾驶辅助装置20能够基于拍摄部16收集到的周边信息来检测车辆10周边的停车区划以及该停车区划的位置。
58.拍摄部16a设置在车体12的前端部的左右方向的中央部，例如设置在前保险杠处。拍摄部16a将拍摄了车辆10前方的拍摄图像作为周边信息进行收集。拍摄部16b设置在车体12的后端部的左右方向的中央部，例如设置在后保险杠处。拍摄部16b将拍摄了车辆10后方的拍摄图像作为周边信息进行收集。
59.拍摄部16c设置在车体12的左端部的前后方向的中央部，例如设置在左侧的侧镜处。拍摄部16c将拍摄了车辆10左方的拍摄图像作为周边信息进行收集。拍摄部16d设置在车体12的右端部的前后方向的中央部，例如设置在右侧的侧镜处。拍摄部16d将拍摄了车辆10右方的周边的拍摄图像作为周边信息进行收集。
60.(驾驶辅助系统的结构例)
61.图2是表示实施方式所涉及的驾驶辅助系统200的整体结构的一例的框图。驾驶辅助系统200例如搭载于车辆10，在驾驶员从车辆10下车的状态下，远程地进行车辆10向停车区划的入库或者从停车区划的出库等驾驶辅助。
62.如图2所示，驾驶辅助系统200具备驾驶辅助装置20、监视器装置30、制动系统40、加速系统50、转向系统60、变速系统70、车速传感器83、测距部14以及拍摄部16。这些结构通过车内网络nt以能够相互收发信息的方式连接。
63.车内网络nt例如构成为包含can(controller area network，控制器区域网络)以及lin(local interconnect network，本地互联网络)等。也可以将车内网络nt包含在驾驶辅助系统200的一部分中。
64.另外，驾驶辅助系统200经由因特网等无线线路以能够相互收发信息的方式与车
辆10的驾驶员等用户所持有的移动终端100进行连接。
65.驾驶辅助装置20构成为ecu(electronic control unit，电子控制单元)等微型计算机，进行车辆10的驾驶辅助。
66.驾驶辅助装置20具备cpu(central processing unit，中央处理器)21、通信控制电路22、显示控制电路23、ssd(solid state drive，固态硬盘)24、rom(read only memory，只读存储器)25以及ram(random access memory，随机存取存储器)26。cpu21、rom25以及ram26也可以集成在同一封装内。
67.cpu21是硬件处理器的一例，读出存储在rom25等非易失性存储装置中的程序，按照该程序执行各种运算处理以及控制。
68.rom25存储各种程序以及执行程序所需的参数等。ram26将在cpu21的运算中使用的各种数据进行暂时存储。ssd24是可改写的非易失性存储装置，即使在驾驶辅助装置20的电源被断开的情况下也维持数据。
69.通信控制电路22在由驾驶辅助装置20进行的运算处理中，主要执行与和移动终端100之间的信息的收发相关的处理。显示控制电路23在由驾驶辅助装置20进行的运算处理中，主要执行由拍摄部16得到的图像的图像处理、在监视器装置30所具备的后述的显示部31上显示的显示用图像的数据变换等。
70.制动系统40具有制动部41、制动控制部42以及制动部传感器43，控制车辆10的减速。
71.制动部41例如为包括制动器以及制动踏板等的装置，使车辆10减速。制动控制部42例如为具有cpu等硬件处理器的微型计算机。制动控制部42基于来自驾驶辅助装置20的指示来控制制动部41，从而控制车辆10的减速。制动部传感器43例如为位置传感器，检测制动部41所包含的制动踏板的位置。制动部传感器43将检测出的制动踏板的位置输出到车内网络nt。
72.加速系统50具有加速部51、加速控制部52以及加速部传感器53，控制车辆10的加速。
73.加速部51例如为包括加速踏板等的装置，使车辆10加速。加速控制部52例如为具有cpu等硬件处理器的微型计算机。加速控制部52基于来自驾驶辅助装置20的指示来控制加速部51，从而控制车辆10的加速。加速部传感器53例如为位置传感器，检测加速部51所包含的加速踏板的位置。加速部传感器53将检测出的加速踏板的位置输出到车内网络nt。
74.转向系统60具有转向部61、转向控制部62以及转向部传感器63，控制车辆10的行进方向。
75.转向部61例如为包括驾驶盘或者方向盘等的装置，使车辆10的转向轮转向，对车辆10的行进方向进行转向。转向控制部62例如为具有cpu等硬件处理器的微型计算机。转向控制部62基于来自驾驶辅助装置20的指示来控制转向部61，进而控制车辆10的行进方向。转向部传感器63例如为包括霍尔元件等的角度传感器，检测转向部61的旋转角即转向角。转向部传感器63将检测出的转向部61的转向角输出到车内网络nt。
76.变速系统70具有变速部71、变速控制部72以及变速部传感器73，控制车辆10的变速比。
77.变速部71例如为包括换档杆等的装置，使车辆10的变速比改变。变速控制部72例
如为具有cpu等硬件处理器的微型计算机。变速控制部72基于来自驾驶辅助装置20的指示来控制变速部71，从而控制车辆10的变速比。变速部传感器73例如为位置传感器，检测变速部71所包含的换档杆的位置。变速部传感器73将检测出的换档杆的位置输出到车内网络nt。
78.车速传感器83例如具有设置在车辆10的车轮13附近的霍尔元件，检测车轮13的旋转量或每单位时间的转速。车速传感器83将表示检测出的旋转量或转速的车轮速度脉冲数作为用于计算车辆10速度(车速)的传感器值输出到车内网络nt。驾驶辅助装置20能够基于从车速传感器83获取的传感器值来计算车辆10的速度以及移动量等。
79.监视器装置30设置于车辆10的车室内的仪表板等，具有显示部31以及输入部32。
80.显示部31例如为液晶显示装置(lcd：liquid crystal display)或者有机el显示装置(oeld：organic electroluminescent display)等显示装置。显示部31显示例如基于驾驶辅助装置20发送的图像数据的图像以及接受用于指示自动驾驶和手动驾驶的切换的操作指示的图像等。
81.输入部32例如是设置在显示部31的显示画面上的触摸面板。输入部32构成为能够使显示部31显示于显示画面上的内容透过。由此，输入部32能够使乘员视觉识别显示部31的显示内容。
82.输入部32接收乘员通过触摸与显示部31的显示内容对应的位置而输入的指示，经由车内网络nt向驾驶辅助装置20发送。另外，输入部32不限于触摸面板，也可以是按钮式等硬开关。
83.移动终端100是具备cpu111、通信控制电路112、输入/输出控制电路113、ssd114、rom115以及ram116的计算机。另外，移动终端100具备输出部117以及输入部118。移动终端100由车辆10的驾驶员等用户持有，并被构成为用户能够携带。作为一例，移动终端100可以是智能手机、移动电话、平板终端等。
84.cpu111是硬件处理器的一例，读出存储在rom115等非易失性存储装置中的程序，按照该程序执行各种运算处理以及控制。
85.rom115存储各种程序以及执行程序所需的参数等。ram116将在cpu11的运算中使用的各种数据进行暂时存储。ssd114是可改写的非易失性存储装置，即使在移动终端100的电源被断开的情况下也维持数据。
86.通信控制电路112在移动终端100中进行的运算处理中，主要执行与驾驶辅助装置20的信息收发相关的处理。输入/输出控制电路113将通信控制电路112接收到的来自驾驶辅助装置20的与驾驶辅助相关的信息以及通知等输出到输出部117。另外，输入/输出控制电路113接收从输入部118输入的操作内容，从通信控制电路112向驾驶辅助装置20发送。
87.输出部117例如是液晶显示装置或者有机el显示装置等显示装置。输出部117例如显示基于驾驶辅助装置20发送的图像数据的图像、以及接收与驾驶辅助相关的操作指示的图像等。输出部117也可以包括能够输出声音或警报等的扬声器等。
88.输入部118例如是设置在作为显示装置等的输出部117上的触摸面板等。输入部118接收用户通过触摸与显示装置的显示内容对应的位置而输入的指示。另外，输入部118也可以具备键盘等按钮式硬开关等。
89.图3是表示实施方式所涉及的驾驶辅助装置20的功能结构的一例的框图。如图3所
示，驾驶辅助装置20具备显示控制部201、通知生成部202、收发部203、获取部204、检测部205、路径计算部206以及移动控制部207作为功能部。
90.这些功能部例如通过上述的cpu21读出存储在rom25等存储装置中的程序并执行该程序来实现。或者，在按照程序的cpu21的控制下，通过通信控制电路22、显示控制电路23、ssd24等进行动作来实现。
91.另外，这些功能部的一部分或者全部也可以由包含asic(applocation specific integrated circuit，专用集成电路)的电路等硬件构成。
92.显示控制部201生成显示在监视器装置30的显示部31上的内容，并显示在显示部31上。即，显示控制部201使显示部31显示例如检测到能够使车辆10停车的停车区域的通知画面、驾驶辅助的开始、中断或者中止等的选择画面、驾驶辅助中的车辆10的周边图像等。
93.通知生成部202生成向移动终端100发送的与驾驶辅助相关的通知。即，通知生成部202生成驾驶辅助的开始、中断或者中止等向用户的通知内容。
94.收发部203进行与移动终端100之间的信息的收发。即，收发部203从移动终端100接收例如移动终端100的位置信息。移动终端100的位置信息是表示移动终端100的位置的信息，例如移动终端100发出的电波或者用户对移动终端100的操作信号等。另外，收发部203将通知生成部202生成的通知发送到移动终端100。另外，收发部203从移动终端100接收用户对所发送的通知的操作指示等。
95.作为车辆10的周边信息，获取部204分别从测距部14获取声波的收发波信息以及从拍摄部16获取车辆10周边的拍摄图像。
96.检测部205基于由获取部204获取的周边信息，检测车辆10周边的障碍物、停车区划以及停车区域等。
97.障碍物例如是其他车辆、墙壁、柱子、栅栏、突起、台阶、止轮器等各种物体。另外，障碍物例如可以是在停车场内行走的人、在远程驾驶辅助中从车辆10下车的驾驶员等。
98.停车区划是为了停放车辆10而设置的，例如是由划分线、框线、直线、带、台阶等划分的区域。停车区域是车辆10能够停车的停车区划，即，不存在妨碍车辆10停车的其他车辆等障碍物的停车区划。
99.检测部205例如基于测距部14的检测结果，检测障碍物的有无、从车辆10到障碍物的距离等。另外，检测部205例如通过基于拍摄部16拍摄到的图像的图像处理，检测障碍物的有无、停车区划、它们相对于车辆10的位置(方位)、以及它们的形状、大小以及高度等。
100.检测部205通过组合这些检测结果，提取在车辆10周边是否存在障碍物、该障碍物是否会对车辆10的行驶造成障碍、在车辆10周边是否存在停车区划、是否能够在该停车区划停放车辆10，即是否能够作为停车区域使用等信息。
101.路径计算部206基于检测部205的检测结果，计算引导车辆10的目标位置，并计算使车辆10移动到目标位置的移动路径。
102.如果是将车辆10停车(入库)的情况，则由检测部205检测出的停车区域作为目标位置。如果是将车辆10从停车区划出库的情况，则在设置于多个停车区划之间的通路上等、此后车辆10能够安全地开始行驶的规定的场所作为目标位置。
103.另外，路径计算部206有时也根据需要进行折返位置的计算。在因一次后退或者前进等而难以停车或者出库的情况下，设定一个以上的折返位置。
104.路径计算部206为了将车辆10引导到如上所述计算出的目标位置，计算从车辆10的当前位置到目标位置的车辆10的移动路径。在移动路径中，有时也包含如上所述的折返位置。在这种情况下，路径计算部206计算从车辆10的当前位置经过折返位置到目标位置的移动路径。
105.由路径计算部206计算例如用于后退停车、前进停车、基于后退的平行出库、基于前进的平行出库等停车的移动路径。另外，由路径计算部206计算例如用于前进出库、后退出库、基于前进的平行出库、基于后退的平行出库等出库的移动路径。
106.移动控制部207在驾驶辅助车辆10时，控制车辆10的各部来进行车辆10的移动。具体而言，移动控制部207通过控制制动系统40、加速系统50、转向系统60以及变速系统70的全部或者一部分，使车辆10按照移动路径移动到目标位置。此时，移动控制部207一边接受来自制动部传感器43、加速部传感器53、转向部传感器63、变速部传感器73以及车速传感器83等各传感器的反馈，一边进行车辆10的移动。
107.另外，移动控制部207在车辆10按照移动路径的移动中，由检测部205在妨碍车辆10在移动路径上的移动的位置处检测到障碍物的情况下，使车辆10暂时停止。此外，在移动路径的长度因障碍物而缩短了规定距离以上的情况下，移动控制部207暂时中止驾驶辅助，在使车辆10停止的状态下待机规定时间。
108.在驾驶辅助中，在移动路径上或者其附近突然出现的障碍物有时是在远程驾驶辅助中从车辆10下车的驾驶员等。这是因为驾驶员为了进行车辆10的移动的安全确认等，有时暂时地过于接近移动路径上。在驾驶员等障碍物在规定时间内从移动路径上移动了的情况下，移动控制部207在得到来自驾驶员等的指示后重新开始驾驶辅助。
109.在虽然检测出障碍物，但是移动路径的长度被充分保持的情况下，路径计算部206进行移动路径的重新计算，移动控制部207按照重新计算出的移动路径，一边避开障碍物，一边使车辆10移动到目标位置。
110.(驾驶辅助装置的动作示例)
111.接下来，使用图4～图9，对实施方式的驾驶辅助装置20的动作示例进行说明。图4～图8是对由实施方式所涉及的驾驶辅助装置20进行的停车辅助的动作的一例进行说明的示意图。在图4～图8中，对车辆10后退停车的情况的例子进行说明。
112.如图4所示，在多个停车区划并排的停车场内等，一个停车区划夹在其他车辆91、92停放的停车区划之间，处于空车的状态。
113.搭载在车辆10上的驾驶辅助装置20的检测部205从多个停车区划中检测出例如处于空车的该停车区划作为车辆10能够停车的停车区域pa。驾驶辅助装置20的显示控制部201使监视器装置30的显示部31显示使驾驶员等选择是否开始驾驶辅助的选择画面。
114.如图5所示，假设驾驶员在监视器装置30上选择了驾驶辅助开始之后，携带移动终端100从车辆10下车。
115.驾驶辅助装置20的收发部203接收从移动终端100发送的电波或操作信号等位置信息，检测出移动终端100移动到了车辆10外。驾驶辅助装置20在由驾驶员选择了驾驶辅助开始之后，当检测到移动终端100移动到了车辆10外时，开始驾驶辅助。
116.此时，通知生成部202也可以生成“驾驶辅助开始”等通知，收发部203将该通知发送到移动终端100，并显示在移动终端100的显示装置上。
117.如图6所示，驾驶辅助装置20的路径计算部206计算从车辆10的当前位置pp，经由位于车辆10的前进方向的折返位置sp，到位于从折返位置sp起的车辆10的后退方向上并位于停车区域pa内的目标位置dp为止的移动路径tr。
118.另外，驾驶辅助装置20的移动控制部207按照路径计算部206的计算结果，在移动路径tr上移动车辆10。此时，通知生成部202可以生成表示当前车辆10接受驾驶辅助的“驾驶辅助中”等通知，收发部203将该通知发送给移动终端100，并显示在移动终端100的显示装置上。
119.如图7所示，在驾驶辅助中，驾驶员进入到车辆10的移动路径tr上。驾驶辅助装置20的检测部205将其检测为障碍物，移动控制部207根据检测出的障碍物与车辆10的移动路径tr之间的位置关系，判定在这样继续使车辆10移动的情况下，是否存在与障碍物碰撞的危险性等、障碍物妨碍移动路径tr上的车辆10的移动的可能性。在判定为障碍物可能成为车辆10的移动的障碍的情况下，移动控制部207使车辆10暂时停止。
120.另外，移动控制部207判定移动路径tr的长度是否因障碍物而缩短，缩短的长度是否为规定距离以上。此时，作为判定基准的规定距离是例如难以将该距离作为移动路径的长度来避开障碍物并继续进行驾驶辅助的距离。
121.移动路径trs的缩短的长度为规定距离以上的情况下，移动控制部207暂时中断驾驶辅助，在使车辆10停止的状态下待机规定时间。
122.在移动控制部207的待机中，通知生成部202生成“请移动障碍物。”等催促移动终端100的用户进行障碍物的移动的通知。收发部203将该通知发送到移动终端100，并显示在移动终端100的显示装置上。
123.如图7的例子所示，在障碍物是移动终端100的用户的驾驶员等的情况下，通过上述通知，能够使其注意到自身正进入到车辆10的移动路径tr上，促使从移动路径tr离开的行动。
124.如图8所示，例如驾驶员进行移动等，当从妨碍车辆10移动的位置检测不到障碍物时，恢复因障碍物而被缩短的移动路径trr。
125.通知生成部202生成“能够重新开始驾驶辅助。”等向移动终端100的用户请求重新开始驾驶辅助指示的通知。收发部203将该通知发送到移动终端100，并显示在移动终端100的显示装置上。当驾驶员等从移动终端100指示重新开始驾驶辅助时，由驾驶辅助装置20进行的驾驶辅助重新开始。
126.这样，在驾驶辅助装置20中，在驾驶员等移动之后，在重新确认了用户的意向之后重新开始驾驶辅助，因此能够抑制进行用户不希望的动作。
127.即，路径计算部206重新计算包含所恢复的移动路径trr的、从车辆10的当前位置ppn到停车区域pa内的目标位置dp的移动路径trn。移动控制部207开始使车辆10从当前位置ppn移动。
128.这样，通过等待障碍物的移动而进行移动路径trn的重新计算，能够得到包含所恢复的移动路径trr在内的足够长的移动路径trn，从而能够容易地向目标位置dp引导车辆10。另外，通过基于当前的车辆10的状况重新计算移动路径trn，能够高精度地控制车辆10，从而能够向期望的目标位置dp引导。
129.另一方面，在驾驶辅助中，也可能存在不是驾驶员等的其他障碍物进入到妨碍移
动路径tr上的车辆10的移动的位置的情况。图9示出了这样的情况。
130.图9是对实施方式所涉及的驾驶辅助装置20中止驾驶辅助的情况的动作的一例进行说明的示意图。
131.如图9所示，在车辆10向停车区域pa的驾驶辅助中，其他车辆93进入了该停车区域pa内。另外，由此，移动路径trs的缩短的长度为规定距离以上。移动控制部207暂时中断驾驶辅助，在使车辆10停止的状态下待机规定时间。
132.在图9的示例中，检测出的障碍物不是驾驶员等而是其他车辆93。因此，即使经过了规定时间，也继续将车辆93检测为障碍物。在这种情况下，驾驶辅助装置20认为难以将车辆10引导至目标位置dp而中止(取消)驾驶辅助。
133.通知生成部202生成“中止驾驶辅助。”等向移动终端100的用户通知驾驶辅助中止的通知。收发部203将该通知发送到移动终端100，并显示在移动终端100的显示装置上。
134.另外，在上述的图4～图9的例子中，对驾驶辅助装置20进行基于后退停车的驾驶辅助的情况进行了说明。但是，即使在前进停车、前进或后退出库、基于后退或前进的平行出库、或者基于前进或后退的平行出库的情况下，驾驶辅助装置20也同样地进行车辆10的驾驶辅助。
135.(驾驶辅助装置的处理例)
136.接下来，使用图10对由实施方式的驾驶辅助装置20进行的驾驶辅助处理的例子进行说明。图10是表示由实施方式所涉及的驾驶辅助装置20进行的驾驶辅助处理的步骤的一例的流程图。
137.如图10所示，当从监视器装置30的输入部32选择进行驾驶辅助时(步骤s101)，收发部203从移动终端100获取位置信息(步骤s102)，判定移动终端100是否移动到了车辆10外(步骤s103)。收发部203继续获取位置信息(步骤s102)，直到检测到移动终端100移动到了车辆10外(步骤s103：否)。
138.当检测到移动终端100移动到了车辆10外时(步骤s103：是)，驾驶辅助装置20的获取部204从测距部14以及拍摄部16获取车辆10的周边信息，检测部205进行驾驶辅助所需的各种检测处理(步骤s104)。
139.具体而言，检测部205基于所获取的车辆10的周边信息来检测车辆10周边有无障碍物等，并根据所选择的驾驶辅助的内容来检测停车区域pa或从停车区域pa出库后的车辆10能够停车的位置等。
140.另外，由获取部204进行的周边信息的获取以及由检测部205进行的各种检测也可以在该时机之前开始。另外，获取部204至少在驾驶辅助处理结束之前持续进行周边信息的获取。另外，检测部205至少在驾驶辅助处理结束之前持续进行车辆10周边的障碍物的检测等驾驶辅助所需的各种检测处理。
141.路径计算部206基于检测部205的检测结果，计算停车区域pa内的规定位置或从停车区域pa出库后的车辆10的停车位置等目标位置dp(步骤s105)。另外，路径计算部206根据需要进行折返位置sp的计算。
142.路径计算部206计算从车辆10的当前位置pp根据情况经由折返位置sp到目标位置dp的移动路径tr(步骤s106)。
143.移动控制部207按照路径计算部206计算出的移动路径tr来控制车辆10的移动(步
骤s107)。如果车辆10达到目标位置dp(步骤s108：是)，则移动控制部207使车辆10停止，结束驾驶辅助处理。
144.在车辆10到达目标位置dp之前的期间(步骤s108：否)，移动控制部207基于检测部205的检测结果，监视在成为在移动路径tr上移动的车辆10的障碍的位置是否检测到障碍物(步骤s109)。如果没有检测到障碍物(步骤s109：否)，则移动控制部207继续进行车辆10的移动控制(步骤s107)。
145.在成为在移动路径tr上移动的车辆10的障碍的位置检测到障碍物的情况下(步骤s109：是)，移动控制部207使车辆10暂时停止，判定移动路径tr因该障碍物而缩短的长度是否为规定距离以上(步骤s110)。
146.如果移动路径trs的缩短的长度小于规定距离，移动路径trs的长度被充分地保持(步骤s110：否)，则路径计算部206进行目标位置以及移动路径tr的重新计算(步骤s105、s106)，移动控制部207按照重新计算出的移动路径tr继续车辆10的移动控制(步骤s107)。
147.在移动路径trs的缩短的长度为规定距离以上的情况下(步骤s110：是)，移动控制部207中断驾驶辅助(步骤s111)。当驾驶辅助中断时，通知生成部202生成催促障碍物移动的通知，收发部203将该通知发送到移动终端100(步骤s112)。
148.移动控制部207基于检测部205的检测结果，判定障碍物是否进行了移动(步骤s113)。如果障碍物没有移动，则移动控制部207判定从驾驶辅助的中断起是否经过了规定时间(步骤s114)。移动控制部207在规定时间的期间(步骤s114：否)，反复进行障碍物的确认处理(步骤s113)。
149.在障碍物没有移动(步骤s113：否)且经过了规定时间的情况下(步骤s114：是)，驾驶辅助装置20中止驾驶辅助处理。
150.在规定时间内障碍物进行了移动的情况下(步骤s113：是)，通知生成部202生成请求重新开始驾驶辅助许可的通知，收发部203将该通知发送到移动终端100(步骤s115)。移动控制部207判定用户是否选择了重新开始驾驶辅助(步骤s116)。
151.在用户选择了重新开始驾驶辅助的情况下(步骤s116：是)，驾驶辅助装置20重复从步骤s105起的处理。即，路径计算部206计算基于车辆10的当前位置ppn的目标位置dp(步骤s105)，重新计算从当前位置ppn到目标位置dp的车辆10的移动路径trn(步骤s106)，移动控制部207按照重新计算出的移动路径trn来控制车辆10的移动(步骤s107)。
152.在用户没有选择重新开始驾驶辅助的情况下(步骤s116：否)，驾驶辅助装置20中止驾驶辅助。
153.由此，结束由实施方式的驾驶辅助装置20进行的驾驶辅助处理。
154.(概述)
155.驾驶辅助装置基于来自测距部以及拍摄部等各种传感器的车辆的周边信息，来进行车辆的驾驶辅助。近年来，正在开发在驾驶员下车的状态下，相对于停车区域远程地辅助车辆的入库或出库的驾驶辅助装置。
156.但是，在远程的驾驶辅助中，存在下车后的驾驶员为了进行车辆周边以及行进方向的安全确认等而进入车辆的移动路径上的情况。在这种情况下，由于驾驶辅助装置将驾驶员识别为障碍物，因此有时为了避开障碍物而反复进行多次折返，或者不能将车辆引导至目标位置而中止驾驶辅助。
157.根据实施方式的驾驶辅助装置20，在妨碍车辆10在移动路径tr上的移动的位置检测到障碍物的情况下，在移动路径tr的长度因障碍物而缩短且缩短的长度为规定距离以上的情况下，暂时中断驾驶辅助，待机规定时间直到障碍物从妨碍移动的位置移动为止。
158.由此，在障碍物是进入了移动路径tr的驾驶员等的情况下，能够等待驾驶员移动而重新开始驾驶辅助。由此，能够抑制想要按照被缩短的移动路径trs强行地继续驾驶辅助而使折返次数增加、或者不能继续驾驶辅助而中止的情况。
159.根据实施方式的驾驶辅助装置20，在检测到障碍物的情况下，向移动终端100发送请求障碍物移动的通知。由此，在障碍物是移动终端100的用户即驾驶员等的情况下，能够使驾驶员注意到进入了移动路径tr上，能够促使驾驶员等从车辆10的移动路径tr上退出。
160.另外，在上述的实施方式中，驾驶辅助装置20搭载于车辆10，但驾驶辅助装置20也可以不一定搭载于车辆10。例如，驾驶辅助装置也可以在离开车辆的位置，从各种传感器获取车辆的周边信息，远程地进行车辆的驾驶辅助。