变化率降低，能够不对第2离合器Cl施加负荷，并且能够确保第2离合器Cl的滑移接合状态的控制性。
[0105]另外，电机控制单元23从判定为第I离合器SSC的滑移接合开始至电机转数Nm相对于同步转数Ns在规定转数差d2以内，执行转数控制，以使电机转数Nm以设定变化率下降，所以能够响应良好地实现电机4与车轮6之间的旋转同步，能够实现反应延迟的缓和，并且能够平滑的起步。
[0106]另外，第2离合器控制单元25对第2离合器Cl进行接合控制，以使得在电机4的转数控制的执行中，第2离合器Cl成为传递请求驱动力Treq的转矩容量，所以即使从被转数控制的电机4输出驾驶员的请求驱动力Treq以上的驱动力，也能够使车辆的输出驱动力与驾驶员的请求驱动力Treq —致，直至实现电机4与车轮6之间的转数的同步。
[0107]并且，电机控制单元23执行转数控制，以使得在判定为第I离合器SSC的滑移之前，成为与发动机转数Ne不同的规定转数(比空转转数Ni高转数差dl的量)，所以能够对第I离合器SSC的输入侧和输出侧给予不同的转数，能够促进第I离合器SSC的滑移。另夕卜，在第I离合器SSC滑移时，发动机2和电机4为不同的转数，所以能够容易地进行第I离合器SSC的滑移的检测。
[0108]另外，电机控制单元23能够通过检测由电机转数传感器42检测的电机转数Nm与由发动机转数传感器41检测的发动机转数Ne之间的转数差，来判定第I离合器SSC的滑移。
[0109]并且，若电机转数Nm相对于变速机构5的变速比与输出转数Nout相乘后的转数(即同步转数Ns)在规定转数差d2以内，则电机控制单元23结束转数控制而开始转矩控制，所以若第2离合器Cl成为直接连结接合的状态，则能够将电机4返回至通常的转矩控制，能够实现没有不协调感的车辆的加速。
[0110]而且，电机控制单元23按照第I离合器SSC的滑移开始之前的加速器开度越大，则使电机目标转数Nmtg降低的变化率越大的方式执行转数控制，所以能够实现与驾驶员的起步加速度的请求相对应的响应良好的起步。
[0111]《第2实施方式》
[0112]接下来，参照图5至图7，对将第I实施方式进行一部分变更后的第2实施方式进行说明。其中，关于混合动力车辆100、其控制装置I中的与第I实施方式相同的部分，省略说明。另外，在以下的说明中，首先，参照图5及图6，对作为强制滑移控制而降低电机转数Nm的情况进行说明，接下来，参照图7，以与图6的不同部分为主，对作为强制滑移控制而提升发动机转数Ne的情况进行说明。
[0113]如图1所示，在本第2实施方式中，在车辆控制装置I中，具备用于使第I离合器SSC强制地发生滑移的强制滑移单元26以及对从检测到起步请求(发电控制的中止)起的经过时间进行计时的计时器单元27。
[0114]接下来，对第2实施方式中的起步时的控制进行说明。如图6所示，若从在制动器接通从而混合动力车辆100停车的状态下判断为发电控制(发电请求成立)的状态起，在时刻t31驾驶员从空档N-D操作至驱动档(D档)，在时刻t32放开制动器而断开，则判断(检测)为起步请求，判断发电控制的中断(发电请求不成立)。由此，开始本控制(S2-1)，与第I实施方式(例如参照图3)相同，第I离合器控制单元22开始第I离合器SSC的向滑移接合状态的控制，第2离合器控制单元25开始第2离合器Cl的接合控制(S2-2)。
[0115]基于上述的起步请求的检出，首先，第2离合器控制单元25指令快注(填充间隙直至冲程终点)离合器Cl液压Pa，另一方面，请求驱动力计算单元28基于由加速器开度传感器31检测的加速器开度断开(0%)的情况，计算请求驱动力Treq作为爬行转矩分量，若快注结束，则第2离合器控制单元25对离合器Cl液压Pa进行指令，以使得第2离合器Cl传递该请求驱动力Treq。其中，这里，请求驱动力Treq比驱动力限制值Tlim低，所以没有特别限制，将请求驱动力Treq作为爬行转矩分量计算。
[0116]另一方面，发动机控制单元21基于上述的起步请求的检出，对发动机2进行指令控制，以使得发动机转数Ne成为空转转数Ni，电机控制单元23按照电机转数Nm比空转转数Ni高转数差dl的量的方式设定电机目标转数Nmtg，开始电机4的转数控制，以使得电机转数Nm成为电机目标转数Nmtg。
[0117]在这期间，基于由发动机转数传感器41进行的发动机转数Ne的检测和由电机转数传感器42进行的电机转数Nm的检测，随时判定发动机转数Ne与电机转数Nm之间的旋转差、即在第I离合器SSC是否产生旋转差(S2-3)。
[0118]另外，另一方面，在时刻t32，从检测到起步请求(发电控制的中止)起计时器单元27开始计时，在如上述那样在步骤S2-3没有检测出在第I离合器SSC产生了旋转差的情况下(S2-3的否)，判定是否经过了规定时间(第2规定时间)TA(S2-4)。其中，在经过规定时间TA之前检测出在第I离合器SSC产生了旋转差的情况下，进入后述的步骤S2-7，与第I实施方式相同地进行控制并结束。
[0119]例如若在时刻t33没有检测出在第I离合器SSC产生了旋转差的状态下(S2-3的否)，经过规定时间TA(S2-4的是)，则进入步骤S2-5，强制滑移单元26执行如下的强制滑移控制:在电机控制单元23中设定成电机目标转数Nmtg比发动机转数Ne (这里是空转转数Ni)低转数差d3的量的转数，使电机转数Nm强制地比发动机转数Ne低。
[0120]由此，对于第I离合器SSC而言，输入侧以是空转转数Ni的发动机转数Ne的驱动力旋转，输出侧通过电机4的转数控制而被强制地降至电机转数Nm，在输入侧与输出侧产生转数差d3，所以例如摩擦接合部件彼此因某种原因产生粘结，也强制地变为滑移状态。
[0121]假设尽管存在上述那样的由强制滑移单元26进行的第I离合器SSC的强制滑移控制的执行，但在步骤S2-6中不能够检测第I离合器SSC的旋转差的情况下(S2-6的否)，例如因液压控制装置5VB的阀故障而在使第I离合器SSC接合(连通)的状态下发生故障(SSC接通故障判定)(S2-12)，所以车辆控制装置I向失效保护模式转移(S2-13)，结束控制(S2-14)。其中，在失效保护模式中，例如考虑有车辆起步的禁止、为了保护变速机构而变更为以前进2档、前进3档的起步、发动机2或电机4的转矩限制的强化等控制。
[0122]根据上述第I离合器SSC的强制滑移控制的执行，在步骤S2-6中检测出第I离合器SSC的旋转差的情况下，进入至步骤S2-7。这样，与第I实施方式相同，首先，第I离合器控制单元22开始发动机转数控制，以使得通过第I离合器SSC的拖拽状态将发动机转数Ne维持为空转转数Ni (S2-7)，即基于发动机转数Ne开始离合器SSC液压Pss。的反馈控制。
[0123]另外，若在时刻t34，检测出第I离合器SSC的旋转差(S2_6的是)，则电机控制单元23按照如下方式开始电机4的转数控制:以考虑混合动力车辆100以上述计算出的爬行转矩的请求驱动力Treq开始行驶时的加速度的形式，将电机目标转数Nmtg设定成爬行行驶用的设定变化率，即电机转数Nm以与爬行行驶相对应的设定变化率下降(S2-8)。其中，与上述图4的情况相同，在驾驶员接通加速器的情况下，与加速器开度相对应使设定变化率为陡变化率。另外，该情况下，将电机目标转数Nmtg设定成固定的设定变化率，但也可以如在图3所示的情况那样，在规定时间的期间，设定为是陡变化率的第I规定变化率，这之后，设定为是缓变化率的第2规定变化率。
[0124]另外，在这期间，第2离合器控制单元25基于如上述那样由请求驱动力计算单元28计算出的请求驱动力Treq，按照将离合器Cl液压Pa维持为固定值的方式进行指令控制，以使得第2离合器Cl成为传递该请求驱动力Treq的转矩容量。
[0125]这之后，基于变速机构控制单元24随时算出的变速机构5的变速比，电机控制单元23计算对该变速比乘以输出转数Nout之后的值作为同步转数Ns，待机直至该同步转数Ns与由电机转数传感器42检测的电机转数Nm在规定转数差d2以内(S2-9的否)。
[0126]然后，若在时刻t35，电机转数Nm相对于同步转数Ns在规定转数差d2以内(S2-9的是)，即判断为变速机构5中的第2离合器Cl从滑移接合状态变为直接连结接合状态，且电机4与车轮6同步，结束电机4的转数控制(S2-10)，转移至电机4的转矩控制。
[0127]另外，若电机转数Nm相对于同步转数Ns在规定转数差d2以内(S2_9的是)，则第2离合器控制单元25开始离合器Cl液压指令值的上升，进行用于完成第2离合器Cl的直接连结接合的接合完成控制(S2-11)，在时刻t36结束第2离合器Cl的接合完成控制。
[0128]然后，第I离合器控制单元22继续边进行发动机转数控制边进行离合器SSC液压Pssc的反馈控制。由此，经由第2离合器Cl成为直接连结接合而形成了变速档的变速机构5，将发动机2的驱动力传递至车轮6，从而车速上升，即相对于第I离合器SSC的输出侧的电机转数Nm (与变速机构5的输入转数Nin相同)上升，所以在时刻t37，发动机转数Ne与电机转数Nm同步，第I离合器SSC也成为直接连结接合状态，根据以上，混合动力车辆的起步控制结束(S2-14)。
[0129]接下来，参照图7，对通过发动机2进行强制滑移控制的情况进行说明。如图7所示，若从停车中的发电控制状态起，在时刻t41驾驶员进行N-D操作，在时刻t42放开制动器而使其断开，贝lJ判断(检测)为起步请求，判断发电控制的中断。这样，与上述图6的情况相同，第I离合器控制单元22开始第I离合器SSC的向滑移接合状态的控制，第2离合器控制单元25开始第2离合器Cl的接合控制(S2-2)。
[0130]接下来，基于上述的起步请求的检出，第2离合器控制单元25指令快注(填充间隙直至冲程终点)离合器Cl液压Ρα，另一方面，请求驱动力计算单元28基于由加速器开度传感器31检测的加速器开度为断开(0% )的情况，计算请求驱动力Treq作为爬行转矩分量，若快注结束，第2离合器控制单元25对离合器Cl液压Pa进行指令，以使得第2离合器Cl传递该请求驱动力Treq。其中，这里，请求驱动力Treq比驱动力限制值Tlim低，所以没有特别限制，将请求驱动力Treq作为爬行转矩分量计算。
[0131]另一方面，发动机控制单元21基于上述的起步请求的检出，对发动机2进行指令控制，以使得发动机转数Ne成为空转转数Ni，电机控制单元23按照电机转数Nm比空转转数Ni高转数差dl的量的方式设定电机目标转数Nmtg，开始电机4的转数控制，以使得电机转数Nm成为电机目标转数Nmtg。其中，发动机控制单元21使发动机转矩Te从在充电控制中为了驱动电机4而进行转矩输出的状态起开始下降，以使得在时刻t42成为空转转数Ni0
[0132]在这期间，基于由发动机转数传感器41进行的发动机转数Ne的检测和由电机转数传感器42进行的电机转数Nm的检测，随时判定发动机转数Ne与电机转数Nm的旋转差，即在第I离合器SSC是否产生旋转差(S2-3)。
[0133]另外，另一方面，在时刻t42，从检测到起步请求(发电控制的中止)起计时器单元27开始计时，在如上述那样在步骤S2-3没有检测出在第I离合器SSC产生了旋转差的情况下(S2-3的否)，判定是否经过了规定时间TA(S2-4)。其中，在经过规定时间TA之前在第I离合器SSC检测出产生了旋转差的情况下，进入后述的步骤S2-7，同样进行上述的控制并结束。
[0134]例如若在时刻t43没有检测出在第I离合器SSC产生了旋转差的状态下(S2_3的否)，经过规定时间TA(S2-4的是)，则进入至步骤S2-5，强制滑移单元26控制为通过发动机控制单元21使发动机转矩Te暂时上升，执行以使发动机转数Ne成为比空转转数Ni高转数差d4的量的转数的方式使发动机转数Ne强制地上升的强制滑移控制。
[0135]由此，对于第I离合器