制动力控制系统及车辆、以及制动力控制方法
【专利说明】制动力控制系统及车辆、以及制动力控制方法
[0001]本申请主张基于在2014年11月14日提出申请的申请编号2014-231881号的日本专利申请的优先权，并将其公开的全部通过参照而援引于本申请。
技术领域
[0002]本发明涉及制动力控制系统、车辆、制动力控制方法。
【背景技术】
[0003]以往，在通过燃料电池的发电电力对行驶用电动机进行驱动的燃料电池车辆中，如JP2013-99081A记载那样，在车辆减速时或下坡时，使行驶用电动机作为发电机工作，进行发电并进行得到制动力的再生制动，将通过再生制动而发电的再生电力向二次电池充电。在二次电池中未充电完的剩余电力由辅机消耗，即便如此也未消耗完的电力由机械式制动器(后述的摩擦制动器)消耗。
【发明内容】
[0004]【发明要解决的课题】
[0005]然而，JP2013-99081A记载的现有技术的实际情况是，仅进行行驶过程中的与加速器踏板的踩踏返回对应的制动力的控制，关于加速器踏板的踩踏返回所对应的制动力的控制与制动踏板的位置所对应的制动力的控制的协调并未进行充分的钻研。需要说明的是，这样的课题并不局限于燃料电池车辆，在电动机动车等的通过电动机行驶的车辆中是共通的课题。
[0006]【用于解决课题的方案】
[0007]本发明为了解决上述的课题的至少一部分而作出，可以作为以下的方式来实现。
[0008](I)本发明的一方式是一种制动力控制系统，搭载于车辆，所述车辆具备驱动车轮的驱动电动机、对车轮进行制动的摩擦制动器、制动踏板、加速器踏板。制动力控制系统可以具备:第一要求制动力计算部，基于所述制动踏板的制动位置而分别算出使所述摩擦制动器分担的第一要求摩擦制动力和使所述驱动电动机的再生控制分担的第一要求再生制动力；第二要求制动力计算部，基于所述加速器踏板的加速器位置而分别算出使所述摩擦制动器分担的第二要求摩擦制动力和使所述再生控制分担的第二要求再生制动力；再生总制动力计算执行部，基于所述第一要求再生制动力和所述第二要求再生制动力来算出再生总制动力，并基于所述再生总制动力进行所述再生控制；及摩擦总制动力计算执行部，基于所述第一要求摩擦制动力和所述第二要求摩擦制动力来算出摩擦总制动力，并基于所述摩擦总制动力来控制所述摩擦制动器。根据该结构的制动力控制系统，根据制动位置和加速器位置来分别算出关于液压的要求制动力和关于再生的要求制动力，并将它们关联地计算，能够进行基于最佳的液压总制动力和再生总制动力的控制。因此，能够进行使加速器踏板与制动踏板协调的制动力控制，控制性优异。
[0009](2)在所述方式的制动力控制系统中，可以是，所述摩擦总制动力计算执行部根据基于所述第一要求再生制动力而确定的第一执行再生制动力，对基于所述制动踏板的制动位置而算出的所述第一要求摩擦制动力进行更新，并使用更新后的第一要求摩擦制动力来算出所述摩擦总制动力。根据该制动力控制系统，第一要求摩擦制动力基于根据第一要求再生制动力确定的第一执行再生制动力来更新，因此能够容易地进行使再生制动优先的控制。
[0010](3)本发明的另一方式是车辆的制动力控制方法，所述车辆具备驱动车轮的驱动电动机、对车轮进行制动的摩擦制动器、制动踏板、加速器踏板。制动力控制方法可以包括如下工序:基于所述制动踏板的制动位置而分别算出使所述摩擦制动器分担的第一要求摩擦制动力和使所述驱动电动机的再生控制分担的第一要求再生制动力；基于所述加速器踏板的加速器位置而分别算出使所述摩擦制动器分担的第二要求摩擦制动力和使所述再生控制分担的第二要求再生制动力；基于所述第一要求再生制动力和所述第二要求再生制动力来算出再生总制动力，并基于所述再生总制动力进行所述再生控制；及基于所述第一要求摩擦制动力和所述第二要求摩擦制动力来算出摩擦总制动力，并基于所述摩擦总制动力来控制所述摩擦制动器。根据该结构的制动力控制方法，与所述方式的制动力控制系统同样，能够进行使加速器踏板与制动踏板协调的制动力控制，控制性优异。
[0011 ] 本发明也能够以制动力控制系统、制动力控制方法以外的各种方式实现。能够以具备制动力控制系统的车辆、用于实现与制动力控制方法的各工序对应的功能的计算机程序、记录有该计算机程序的记录介质等方式实现。
【附图说明】
[0012]图1是表示作为本发明的一实施方式的车辆的概略结构的说明图。
[0013]图2是用于说明液压制动用E⑶及再生制动用E⑶的控制框图。
[0014]【标号说明】
[0015]10…车辆
[0016]前轮20FL、20FR…前轮
[0017]后轮20RL、20RR…后轮
[0018]30…燃料电池组
[0019]40…蓄电池
[0020]70…逆变器
[0021]80…驱动电动机
[0022]82…驱动轴
[0023]84…分配齿轮
[0024]86…车轴
[0025]90…液压制动器
[0026]100…控制装置
[0027]120…车速传感器
[0028]130…制动踏板
[0029]131…制动位置传感器
[0030]140…加速器踏板
[0031]141…加速器位置传感器
[0032]200…液压制动用ECU
[0033]210…液压制动目标总制动力计算部
[0034]220…再生协调制动力分配部
[0035]230…再生制动要求制动力发送部
[0036]240.??再生制动执行制动力接收部
[0037]250…减法部
[0038]260…液压发动机制动要求制动力接收部
[0039]270…制动力限制部
[0040]280…加法部
[0041]290…液压总制动力执行部
[0042]295.??液压发动机制动执行制动力发送部
[0043]300…再生制动用ECU
[0044]302…驱动力制动力要求部
[0045]304…制动力识别部
[0046]310…发动机制动目标总制动力计算部
[0047]320…发动机制动要求制动力分配部
[0048]330…液压发动机制动要求制动力发送部
[0049]340…液压发动机制动执行制动力接收部
[0050]350…减法部
[0051]360…再生制动要求制动力接收部
[0052]370…制动力限制部
[0053]380…加法部
[0054]390…再生总制动力执行部
[0055]395.??再生制动执行制动力发送部
[0056]V…车速
[0057]RBlt…再生制动上限制动力
[0058]OB11…液压发动机制动上限制动力
[0059]OB…液压总制动力
[0060]RB…再生总制动力
[0061]RBl…再生制动要求制动力
[0062]OBl…液压制动要求制动力
[0063]0B2…液压发动机制动要求制动力
[0064]RB2...再生发动机制动要求制动力
[0065]RB3...再生制动执行制动力
[0066]0B3…液压发动机制动执行制动力
[0067]tOB…液压制动目标总制动力
[0068]tRB…发动