一种减震装置及使用该减震装置的载物小车的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及机器人领域，特别涉及到一种减震装置及使用该减震装置的载物小车。
【背景技术】
[0002]载物小车在不断地追求灵活与高效，因此能够快速改变运动方向的车轮成了现在研究的重点和热点，如全向轮和麦克纳姆轮等得到了广泛的使用和研究。
[0003]虽然麦克纳姆轮在全向智能移动装备领域得到了广泛的应用，但是，由于麦克纳姆轮周围分布多个小辊子的原因，使得使用麦克纳姆轮的载物小车在移动过程中平稳性较差，在碰到凹凸不平的路面时，甚至发生货物脱落或者翻车的风险。
[0004]同样的，载物小车在启动、停止、加速或减速时，由于惯性，载物小车会有倾斜，也容易导致货物脱落或者翻车的风险。
【发明内容】
[0005]本发明解决的问题是现有技术中载物小车平稳性较差，容易导致货物脱落或者翻车。
[0006]为解决上述问题，本发明提供一种减震装置，包括:
[0007]下底座；
[0008]上底座，上底座与下底座的长度方向相同；
[0009]两弹簧定位销，位于上底座和下底座之间，分别设置于下底座和/或上底座两端；
[0010]两竖置弹簧，分别套设在两弹簧定位销外；
[0011]两导向单元，分别设置于上底座和下底座的两端，使上底座与下底座间的距离在预设范围内可变；
[0012]车轮安装机构，车轮安装机构位于上底座和下底座之间，且与下底座固定连接。
[0013]进一步，导向单元包括:
[0014]上导向块，上导向块的第一端与上底座可旋转连接；
[0015]下导向块，下导向块的第一端与下底座可旋转连接，下导向块的第二端与上导向块的第二端可旋转连接。
[0016]进一步，竖置弹簧的自然长度为50-150mm。
[0017]进一步，上导向块和下导向块的长度为50-100mm，上导向块和下导向块的长度之和大于竖置弹簧的自然长度，且导向单元向外侧凸起。
[0018]进一步，上导向块的第二端与下导向块的第二端通过旋转销可旋转连接。
[0019]进一步，还包括:
[0020]两限位板，两限位板分别与上底座和/或者下底座的两端固定连接，位于两竖置弹簧外侧，且位于两旋转销内侧，当上底座与下底座的距离增大时，旋转销可与对应的限位板接触。
[0021]进一步，导向单元的上导向块与下导向块之间的夹角变化范围为90度至130度。
[0022]进一步，下底座中部有一凹腔，车轮安装机构底部固定安装于所述凹腔底部。
[0023]进一步，车轮安装机构上表面至上底座下表面的间距为10_30mm。
[0024]进一步，弹簧定位销包括:
[0025]上定位销，上定位销与上底座固定连接或者为一体结构；
[0026]下定位销，下定位销与下底座固定连接或者为一体结构，上定位销与下定位销在同一竖直直线上，且上定位销与下定位销之间存在间隙。
[0027]进一步，所述间隙的间距大于或者等于20mm。
[0028]进一步，车轮安装机构包括:
[0029]电机轴承固定方块、电机轴、轴承和轴承挡圈。
[0030]进一步，还包括:
[0031 ]车支撑架，车支撑架中部通过连接件与上底座可旋转连接;车支撑架两端通过斜置弹簧机构与上底座两端连接。
[0032]进一步，斜置弹簧机构包括:
[0033]斜置安装体，所述斜置安装体有第一斜面，所述第一斜面与水平面的夹角大于O度小于90度；
[0034]斜置弹簧，斜置弹簧一端与第一斜面相连，另一端与上底座相连，所述斜置弹簧轴线与水平面的夹角大于O度小于90度。
[0035]进一步，所述上底座的两端设置有第二斜面，所述第二斜面与水平面的夹角大于O度小于90度，所述斜置弹簧与第二斜面相连。
[0036]进一步，所述第一斜面和第二斜面内设置有容置腔，所述斜置弹簧的两端分别置于所述容置腔内。
[0037]进一步，所述第一斜面和第二斜面平行，且与水平面的夹角为45度。
[0038]进一步，所述斜置弹簧轴线与水平面的夹角为45度。
[0039]进一步，两斜置弹簧机构呈对称设置。
[0040]与现有技术相比，本发明的技术方案具有以下优点:
[0041]本发明的减震装置设置有两竖置弹簧，若所述减震装置在遇到有凸起的路面时，所述两竖置弹簧可以通过受压压缩，使安装有减震装置的载物小车的载物台所在的水平面保持在同一高度，起到缓冲的作用，提高安装有该减震装置的载物小车的平稳性。若所述减震在遇到有凹坑的路面时，所述两竖置弹簧可以通过释放压力而变长，使该载物台所在的水平面保持在同一高度，起到缓冲的作用，提高安装有减震装置的载物小车的平稳性。
[0042]进一步，本发明的减震装置设置有两斜置弹簧，若所述减震装置加速、减速、由运动转向停止或者由停止转向运动时，在惯性力的作用下，其中一个斜置弹簧释放压力而变长，另一个斜置弹簧受到压力而压缩，使安装有减震装置的载物小车的载物台一直保持在水平面内，起到缓冲的作用，提高安装有该减震装置的载物小车的平稳性。
[0043]本发明还提供一种载物小车，包括:
[0044]三个或者三个以上的上述减震装置；
[0045]车轮，所述车轮的数量与减震装置的数量相同，所述车轮安装于各车轮安装机构上；
[0046]载物台，所述减震装置安装于载物台下方。
[0047]进一步，还包括:
[0048]电池，所述电池驱动车轮转动。
[0049]进一步，所述车轮为麦克纳姆轮。
[0050]进一步，所述减震装置通过车支撑架安装于载物台下方。
[0051]与现有技术相比，本发明的技术方案具有以下优点:
[0052]本发明的载物小车包括上述的减震装置，所述减震装置设置有两竖置弹簧，若所述载物小车在遇到有凸起的路面时，所述两竖置弹簧可以通过受压压缩，使载物台所在的水平面保持在同一高度，起到缓冲的作用，提高载物小车的平稳性。若所述载物小车在遇到有凹坑的路面时，所述两竖置弹簧可以通过释放压力而变长，使载物台所在的水平面保持在同一高度，起到缓冲的作用，提高载物小车的平稳性。
[0053]进一步，所述减震装置设置有两斜置弹簧，若所述载物小车加速、减速、由运动转向停止或者由停止转向运动时，在惯性力的作用下使其中一个斜置弹簧释放压力而变长，另一个斜置弹簧受到压力而压缩，使载物台一直保持在水平面内，起到缓冲的作用，提高载物小车的平稳性。
【附图说明】
[0054]图1是本发明第一实施例中减震装置在不受力状态下的示意图；
[0055]图2是本发明第一实施例中减震装置去除竖置弹簧的示意图；
[0056]图3是本发明第一实施例中减震装置的立体图；
[0057]图4是本发明第一实施例中减震装置在受向下的压力时的示意图；
[0058]图5是本发明第一实施例中减震装置在向右加速运动或者向右由静止转向运动时的不意图；
[0059]图6是本发明第一实施例中减震装置在向右减速运动或者向右由运动转向静止时的不意图；
[0060]图7是本发明第二实施例中减震装置安装有车轮的示意图；
[0061 ]图8是本发明第二实施例中减震装置安装有车轮的立体图；
[0062]图9是本发明第二实施例中载物小车的立体图。
【具体实施方式】
[0063]现有技术中载物小车平稳性较差，容易导致货物脱落或者翻车。
[0064]为使本发明的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施例做详细的说明。
[0065]第一实施例
[0066]参考图1、图2和图3，本实施例提供一种减震装置，包括下底座I，上底座2，两弹簧定位销3，两竖置弹簧4，两导向单元5和车轮安装机构6。车轮安装机构6位于上底座2和下底座I之间，且与下底座I固定连接。
[0067]在本实施例中，所述车轮安装机构6包括电机轴承固定方块61、电机轴63、轴承6