本发明涉及一种太空漫步小车，特别是一种太空漫步四轮着地装置。
背景技术：
原有太空漫步前后轴均只能在水平面内转动，前后轴两端各有一个车轮在轨道上行走，但因为轨道不可做到绝对平整，因此四个行走轮中始终只有三个车轮与轨道接触，还有一个悬空，既不利于小车的稳定，又恶化了悬空轮所在轴的受力状况，所以为了解决上述问题设计一种太空漫步四轮着地装置就显得尤为重要。
技术实现要素：
本发明需要解决的技术问题是在水平旋转机构与前行支架之间设置上下旋转机构，通过上下旋转机构使前行支架能在垂直面内摆动，从而使小车的四轮与轨道始终完全接触，提高了小车的稳定性；提供一种太空漫步四轮着地装置。
为解决上述的技术问题，本发明的结构包括
上车架，
下车架，所述的上车架安装在下车架上，所述的上车架与下车架之间可发生相对转动，
前行支架，所述的前行支架安装在下车架的下方，
水平旋转机构，所述的前行支架通过水平旋转机构连接在下车架前端的底部，
上下旋转机构，所述的上下旋转机构设置在水平旋转机构与前行支架之间，
行走轮，所述的前行支架两端的底部各安装有一个行走轮。
进一步：所述的水平方向旋转机构是由上连接座和水平旋转轴所组成，所述的所述的上连接座安装在下车架的底部，所述的水平旋转轴竖直设置，所述的水平旋转轴活动连接在上连接座内，所述的水平旋转的下端穿过上连接座的底部与上下旋转机构相连。
又进一步：所述的上下旋转机构包括下连接座和上下旋转轴，所述的上下旋转轴水平放置，所述的上下旋转轴活动连接在下连接座内，所述的水平旋转轴的下端连接在下连接座的顶部，所述的上下旋转轴的两端分别从下连接座的前后侧壁伸出并与前行支架相连。
又进一步：所述的前行支架的两端各安装有一块侧轮安装支板，所述的侧轮安装支板的底部安装有两个侧轮。
再进一步：所述的同一侧两个侧轮之间位置的下方还设置有一个底轮，所述的底轮安装在轮架上，所述的轮架连接在侧轮安装支板的底部。
采用上述结构后，本发明在水平旋转机构与前行支架之间设置上下旋转机构，通过上下旋转机构使前行支架能在垂直面内摆动，从而使小车的四轮与轨道始终完全接触，提高了小车的稳定性；并且本设计还具有结构简单、易于制造和实用高效的优点。
附图说明
下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。
图1为本发明的结构示意图。
具体实施方式
如图1所示的一种太空漫步四轮着地装置，包括上车架1、下车架2、前行支架3、水平旋转机构、上下旋转机构和行走轮，所述的上车架1安装在下车架2上，所述的上车架1与下车架2之间可发生相对转动，所述的前行支架3安装在下车架2的下方，所述的前行支架3通过水平旋转机构连接在下车架2前端的底部，所述的上下旋转机构设置在水平旋转机构与前行支架3之间，所述的前行支架3两端的底部各安装有一个行走轮。本发明在水平旋转机构与前行支架之间设置上下旋转机构，通过上下旋转机构使前行支架能在垂直面内摆动，从而使小车的四轮与轨道始终完全接触，提高了小车的稳定性。
如图1所示的水平方向旋转机构是由上连接座4和水平旋转轴5所组成，所述的所述的上连接座4安装在下车架2的底部，所述的水平旋转轴5竖直设置，所述的水平旋转轴5活动连接在上连接座4内，所述的水平旋转轴5的下端穿过上连接座4的底部与上下旋转机构相连。本设计通过水平旋转轴5使上下旋转机构以及前行支架3能在水平面上进行旋转，其具有结构简单、易于制造和实用高效的优点。
如图1所示的上下旋转机构包括下连接座6和上下旋转轴7，所述的上下旋转轴7水平放置，所述的上下旋转轴7活动连接在下连接座6内，所述的水平旋转轴5的下端连接在下连接座6的顶部，所述的上下旋转轴7的两端分别从下连接座6的前后侧壁伸出并与前行支架3相连。本设计通过上下旋转轴7使前行支架3能在垂直面上进行旋转，从而使小车的四轮与轨道始终完全接触，提高了小车的稳定性。
如图1所示的前行支架3的两端各安装有一块侧轮安装支板，所述的侧轮安装支板的底部安装有两个侧轮8，所述的同一侧两个侧轮8之间位置的下方还设置有一个底轮9，所述的底轮9安装在轮架10上，所述的轮架10连接在侧轮安装支板的底部。本发明通过两侧侧轮8以及底轮9的设计增加了前行支架3沿着轨道行走时的稳定性。