电动自行车及其控制方法
【专利摘要】本发明公开了一种电动自行车及其控制方法。在该电动自行车中使用电池中存储的电能使马达旋转，从而驱动电动自行车行进，该控制方法包括：在行驶中接收驾驶者输入的加速指令数值，以加速电动自行车；根据电动自行车的行驶速度计算参考数值，且如果接收的加速指令数值大于计算的参考数值，则延长使马达的旋转速度达到目标速度所需的时间。
【专利说明】电动自行车及其控制方法
【技术领域】
[0001]本发明的实施例涉及一种防止突然起动的电动自行车及其控制方法。
【背景技术】
[0002]一般来说，电动自行车包括:转动车轮的马达，以及给马达提供电力的电池。电动自行车的马达驱动车轮，从而使得电动自行车行进。
[0003]在这样的电动自行车中，如果驾驶者转动位于车把处的作为加速单元的转把(throttle)，则驱动马达以旋转车轮，从而使电动自行车前行。
[0004]当在电动自行车行驶中操作转把用于加速，有可能会出现电动自行车突然以极高的速度起动的情况。
[0005]因为电动自行车在行驶中这样的突然起动有可能会降低驾驶者的舒适度，所以现在需要防止突然起动的安全措施。
【发明内容】
[0006]因此，本发明的一个方面是提供一种可在行驶中防止突然起动的电动自行车及其控制方法。
[0007]在下面的描述中将部分阐述本发明的其他方面，并在将部分地从本文中显而易见，或可通过实践本发明学到。
[0008]根据本发明的一个方面，提供了一种电动自行车的控制方法，其中使用电池中存储的电能使马达转动从而驱动电动自行车，该控制方法包括:在行驶中，接收驾驶者输入的用于加速电动自行车的加速指令数值；检测电动自行车行驶速度；根据检测到的行驶速度计算参考数值；比较接收的加速指令数值和计算的参考数值；以及如果接收的加速指令数值大于计算的参考数值，则把马达的速度梯度降低到目标速度梯度以下。
[0009]该控制方法还可包括:根据转把的打开度(opening degree)或驾驶者改变的脚踏扭矩来判断接收的加速指令数值。
[0010]在马达的速度梯度降低的过程中，如果接收的加速指令数值大于计算的参考数值，可根据接收的加速指令数值把马达的速度梯度降低到目标速度梯度之下。
[0011]该控制方法还可包括:检测电动自行车的行驶速度；以及如果检测到的行驶速度更低，则把马达的速度梯度远远降低到目标速度梯度之下。
[0012]该控制方法可包括:检测电动自行车所行驶的路面的坡度；根据检测到的路面坡度，判断路面是平面，上坡或下坡；如果判断得出路面是平面，则把马达的速度梯度改变成低于目标速度梯度的第一梯度，如果判断得出路面是上坡的，则把马达的速度梯度改变成高于第一梯度的第二梯度，如果判断得出路面是下坡的，则把马达的速度梯度改变成低于第一梯度的第三梯度。
[0013]根据本发明的另一个方面，提供了 一种电动自行车控制方法，其中使用电池中存储的电能使马达转动，从而驱动电动自行车，该控制方法包括:在行驶中，接收驾驶者输入的用于加速电动自行车的加速指令数值；根据电动自行车的行驶速度计算参考数值；以及如果接收的加速指令数值大于计算的参考数值，则延长使马达的旋转速度达到目标速度所需的时间。
[0014]该控制方法还可包括:根据转把的打开度或驾驶者改变的脚踏扭矩来判断接收的加速指令数值。
[0015]延长所述时间时，如果接收的加速指令数值大于计算的参考数值，则可以延长使马达的旋转速度达到与接收的加速指令数值相应的目标速度所需的时间。
[0016]该控制方法还可包括:检测电动自行车的行驶速度；以及如果检测到的行驶速度更低，则可以进一步延长使马达的旋转速度达到目标速度所需的时间。
[0017]该控制方法还可包括:检测电动自行车所行驶的路面的坡度；根据检测到的路面坡度，判断路面是平面，上坡或下坡；如果判断得出路面是平面，则可以将使马达的旋转速度达到目标速度所需的时间改变为大于与加速指令数值相应的时间的第一时间，如果判断得出路面是上坡的，则可以将使马达的旋转速度达到目标速度所需的时间改变为小于第一时间的第二时间，如果判断得出路面是下坡的，则可以将使马达的旋转速度达到目标速度所需的时间改变为大于第一时间的第三时间。
[0018]根据本发明的另一个方面，提供了一种电动自行车，包括:发电机，其当脚踏旋转时发电；电池，存储发电机产生的电能；马达，其由电池中存储的电能驱动，马达驱动装置，用于驱动马达；输入单元，接收驾驶者输入的加速指令数值；速度检测单元，检测电动自行车的行驶速度；电子控制单元，用于比较所接收的通过输入单元输入的加速指令数值和根据检测到的行驶时自行车行驶速度所计算的参考数值，且如果所接收的加速指令数值大于计算的参考数值，则控制马达驱动单元，延长使马达的旋转速度达到和所接收的加速指令数值对应的目标速度所需的时间。
[0019]输入单元还可包括:转把打开度检测单元，用于检测设置在车把上的转把打开度；或脚踏扭矩检测单元，用于检测驾驶者施加至脚踏的脚踏扭矩。
[0020]电子控制单元可包括:参考数值计算单元，用于根据检测到的行驶速度计算参考数值；比较单元，用于比较接收的加速指令数值和计算的参考数值；突然起动判断单元，根据比较单元的比较结果，如果接收的加速指令数值大于计算的参考数值，则判定电动自行车在行驶中突然起动；以及防止突然起动单元，根据突然起动判断单元的判断结果，当判定电动自行车在行驶中突然起动时，则基于接收的加速指令数值和检测的行驶速度，输出马达控制信号，用于延长使马达的旋转速度达到和接收的加速指令数值对应的目标速度所需的时间。
[0021]如果检测到的行驶速度更低，该电子控制单元可控制马达驱动单元，以进一步延长使马达的旋转速度达到目标速度所需的时间。
[0022]该电动自行车还可包括:坡度检测单元，用于检测电动自行车所行驶的路面的坡度；以及电子控制单元，其可根据检测的路面坡度判断是否路面是平面，上坡或下坡，当判断路面是平面时，可将使马达的旋转速度达到目标速度所需的时间改变成大于和加速指令数值相应的时间的第一时间，当判断路面是上坡时，可将使马达的旋转速度达到目标速度所需的时间改变成小于第一时间的第二时间，且当判断路面是下坡时，可将使马达的旋转速度达到目标速度所需的时间改变成大于第一时间的第三时间。[0023]根据本发明的另一个方面，提供了一种电动自行车，包括:发电机，用于当旋转脚踏时发电；电池，用于存储发电机产生的电能；马达，由电池中存储的电能驱动；马达驱动单元，用于驱动马达；输入单元，用于接收驾驶者输入的加速指令数值；速度检测单元，用于检测电动自行车的行驶速度；电子控制单元装置，用于比较所接收的通过输入单元输入的加速指令数值和根据检测到的自行车行驶速度所计算的参考数值，且如果接收的加速指令数值大于计算的参考数值，则控制马达驱动单元把马达的速度梯度降低到和接收的加速指令数值对应的目标速度梯度之下。
[0024]该电动自行车还可包括:坡度检测单元，用于检测电动自行车所行驶的路面的坡度；电子控制单元，其可根据检测的路面坡度判断是否路面是平面，上坡或下坡，当判断得出路面是平面时，则将马达的速度梯度改变成小于目标速度梯度的第一梯度，当判断得出路面是上坡时，则将马达的速度梯度改变成大于目标速度梯度的第二梯度，当判断得出路面是下坡时，则将马达的速度梯度改变成小于第一梯度的第三梯度。
【专利附图】
【附图说明】
[0025]结合附图从对具体实施例的下述描述中，本发明的这些和/或其他方面将变得清楚和更易于理解，其中:
[0026]图1为根据本发明的一个实施例的电动自行车的透视图；
[0027]图2为根据本发明的该实施例的电动自行车的控制框图；
[0028]图3为示出根据本发明的该实施例的电动自行车的电子控制单元的示意图；
[0029]图4为曲线图，示出改变使马达的旋转速度达到目标速度所需的时间，以防止根据本发明的该实施例的电动自行车在行驶期间突然起动；
[0030]图5为示出时间的增长率变化的曲线图，在根据本发明的该实施例的电动自行车中，如果电动自行车所行驶的路面是平面、上坡或下坡，所述时间用于使马达的旋转速度达到目标速度，从而防止电动自行车在行驶期间突然起动；以及
[0031]图6为流程图，示出根据本发明的一个实施例的电动自行车的控制方法，用于阻止电动自行车在行驶期间突然起动。
【具体实施方式】
[0032]现在详细参考本发明的实施例，在附图中示出其示例，其中，相同的部件具有相同的参考标记。在本发明的以下描述中，省略了可能会导致本发明的主题不清楚的与本文无关的部件的详细描述。另外，为了方便，部件的宽度，长短，厚度等也可能被夸大。
[0033]图1为根据本发明的一个实施例的电动自行车的透视图。
[0034]参考图1，电动自行车包括:前车架10，后车架20和车座架30。
[0035]前车架10和后车架20连接至铰链板11，该铰链板11轴向地连接至铰链轴且可绕铰链轴向前和向后旋转。
[0036]前车轮12和车把单元13连接至车把立杆14，车把立杆14连接至前车架10的一端。
[0037]车把单元13包括:连接至车把立杆14下端的车把竖管15 ;连接至车把立杆14的车把杆16 ;安装在车把杆16相对端周围的车把握把17 ;以及接收驾驶者输入的加速指令的转把18。
[0038]提供车把竖管15用于调整车把单元13的高度。提供车把杆16用于操控自行车。在车把握把17上提供界面装置50，用于给驾驶者显示电动自行车状态且通过按钮将驾驶者的要求传送到以后将会描述的电子控制单元40。这样的界面装置50电连接至电子控制单元40。转把18可以是可供驾驶者操控的杆状，且根据驾驶者对转把18转动而输出表示转把18的旋转角度的信号。和一般的转把阀(throttlevavle) —样，该转把18可以检测到在此准备的转把阀的打开度并输出对应于检测到的转把阀的打开度的信号。
[0039]前车轮12可旋转地连接至车把立杆14的下端的一侧。在本发明的该实施例中，当从电动自行车的后面看时，前车轮12可以连接至车把立杆14的下端的右边。前车轮12可连接至叉形状的车把立杆14，如同普遍自行车一样。
[0040]在后车架20的一端上设置有发电机21，脚踏22可旋转地安装在发电机21两端。也就是说，当驾驶者旋转脚踏22时，发电机21将脚踏22的旋转力转化为电能，且发电机21所广生的电能可以存储在以后将会描述的电池23中。
[0041]后车轮24可旋转地安装在后车架20 —端的左侧。此外，后车轮24可连接至叉形状的后车架20，如同普遍自行车一样。
[0042]马达25安装在后车轮24上，用于旋转后车轮24而使自行车前进。马达25还可设置有变速器，以使驾驶者通过操作界面装置50而改变后车轮24的转动速度。
[0043]此外，在后车架20上还可以设置存储发电机21所转化的电能的电池23和电子控制单元40。在此，电池23可以设置在前车架10或后车架20上。
[0044]后车架20的一侧连接至座管26的后部。后车架20和座管26也可以形成为一体的。
[0045]车座架30设置在后车架20上。用户将坐于其上的车座31被安装至车座架30的一端。
[0046]图2为根据本发明的该实施例的电动自行车的控制框图。
[0047]参考图2，电动自行车包括:电子控制单元40，界面装置50，输入单元60，速度检测单元70,坡度检测单元80,以及马达驱动单元90。
[0048]通过按钮，界面装置50为驾驶者显示电动自行车状态，且通过按钮将驾驶者的要求传送至电子控制单元40。
[0049]输入单元60用于接收由驾驶者输入的加速指令，并包括:转把打开度检测单元61和脚踏扭矩检测单元62。
[0050]转把打开度检测单元61用于检测转把18的打开度。也就是说，当驾驶者转动转把18以加速电动自行车时，转把打开度检测单元61检测转把18的打开度。这样的转把打开度对应于马达的输出。
[0051]转把打开度检测单元61可包括:设置在转把18内的转把位置传感器。转把位置传感器安装在转把主体上，并将转把的打开度转化为电信号。将由转把打开度检测单元61检测的代表转把打开度的信号传送到电子控制单元40。
[0052]脚踏扭矩检测单元62可包括:设置在后车架20的脚踏轴上的扭矩传感器。该扭矩传感器检测驾驶者施加的用于旋转脚踏的力，也就是扭矩。将由脚踏扭矩检测单元62检测的代表脚踏扭矩的信号传送到电子控制单元40。[0053]速度检测单元70检测电动自行车的速度。例如，速度检测单元70可以是检测前车轮12的速度的车轮速度传感器。
[0054]坡度检测单元80可以通过车辆的倾斜度检测路面的坡度。为了检测路面的坡度，可以使用检测车辆倾斜度的各种传感器，例如重力传感器(g传感器)或检测车辆的位置状态的偏航率感测器(yaw ratesensor)。例如,该重力传感器可以是2轴或3轴重力传感器。3轴重力传感器可使用在垂直方向上的重力传感器数值来直接检测车辆的倾斜度，以及使用检测到的车辆倾斜度而检测路面的坡度。如果车辆是匀速行驶，2轴重力传感器可使用重力传感器数值来直接计算车辆的倾斜度，但如果车辆加速行驶，可使用通过将车辆的加速施加至重力传感器数值的而获取数值来计算车辆的倾斜度。
[0055]马达驱动单元90调节马达25的旋转速度。马达驱动单元90通过改变马达25的极数或改变提供给马达的电力的频率来改变马达25的旋转速度。
[0056]电子控制单元40根据转把打开度检测单元61所检测到的转把打开度而接收由驾驶者输入的加速指令数值，或根据脚踏扭矩检测单元62检测到的脚踏扭矩而接收驾驶者所输入的加速指令数值；基于电动自行车的行驶速度设置用于判断突然起动的参考数值；比较输入的加速指令数值和参考数值；以及如果预测到电动自行车在行驶中突然起动，则延长使马达25的旋转速度达到目标速度所需的时间。例如，通过把马达25的速度梯度降低到与目标速度相对应的速度梯度之下，则电动自行车不会在行驶中突然起动，而是慢慢起动。
[0057]电子控制单元40延长使马达25的旋转速度达到目标速度所需的时间。在此，可以根据电动自行车所行驶的路面的坡度来延长或缩短使马达25的旋转速度达到目标速度所需的时间。
[0058]图3为示出根据本发明的该实施例的电动自行车的电子控制单元的示意图。
[0059]参考图3,电子控制单元40包括:参考数值计算单元41,比较单元42,突然起动判断单元43，和防止突然起动单元44。
[0060]参考数值计算单元41根据电动自行车的行驶速度针对判断行驶中的突然起动而计算参考数值。当速度更高时，参考数值计算单元计算的参考数值也就更高，当速度更低时，参考数值计算单元计算的参考数值也就更低。
[0061]比较单元42比较驾驶者输入的加速指令数值和参考装置计算单元所计算的参考数值，并把比较的结果传送至突然起动判断单元43。
[0062]突然起动判断单元43根据比较单元42所传送的比较结果而判断突然起动或正常启动。
[0063]也就是说，如果比较的结果是加速指令数值大于参考数值，则突然起动判断单元43判定电动自行车在行驶中突然起动，如果比较的结果是加速指令数值不大于参考数值，则突然起动判断单元43判定电动自行车在行驶中正常启动。
[0064]防止突然起动单元44根据行驶速度、路面的坡度等与突然起动判断单元43的判断结果以及驾驶者输入的加速指令数值的组合而调节使马达25的速度达到目标速度所需要的时间。
[0065]根据突然起动判断单元43的判断结果，当判断电动自行车突然起动时，则防止突然起动单元44则会输出马达控制信号，从而来延长使马达25的速度达到和加速指令数值所对应的目标速度所需要的时间，在参考时间之上(例如和加速指令数值对应的时间)。马达25的速度梯度通过马达控制信号降低到目标速度梯度之下，由此使电动自行车慢慢起动，而不突然起动。
[0066]防止突然起动单元44可以输出不同的马达控制信号，以根据行驶速度延长使马达的旋转速度达到目标速度所需的时间。
[0067]也就是说，当行驶速度更低时，则防止突然起动单元44相对较大地延长使马达的旋转速度达到到目标速度所需的时间，且当行驶速度更高时，则防止突然起动装置44相对较小地延长使马达的旋转速度达到目标速度所需的时间。所以，当行驶速度更低时，马达的速度梯度变得相对较平缓。从而防止突然起动，且当行驶速度更高时，马达的速度梯度相对较陡峭，从而在行驶中再次实施指令时提高马达的响应速度。
[0068]另外，防止突然起动单元44可以输出不同的马达控制信号，以根据路面坡度而延长使马达的旋转速度达到目标速度所需的时间。
[0069]也就是说，如果路面坡度为对应于下坡的坡度，则防止突然起动单元44延长使马达25的旋转速度达到目标速度所需的时间，从而该时间长于当路面坡度为对应于平面的坡度时使马达25的旋转速度达到目标速度所需的时间；以及如果路面坡度为对应于上坡的坡度，则防止突然起动单元44延长使马达的旋转速度达到目标速度所需的时间，从而该时间短于当路面坡度为对应于平面的坡度时使马达25的旋转速度达到目标速度所需的时间。所以，如果路面坡度为对应于下坡的坡度，则马达的速度梯度变得相对较平缓从而防止突然起动，且如果路面坡度为对应于上坡的坡度，则马达的速度梯度变得相对较陡峭从而允许电动自行车在上坡起动而不用被推动。
[0070]根据突然起动判断单元43的判断结果，当判断电动自行车正常启动时，防止突然起动单元44输出马达控制信号，从而保持使马达25达到和加速指令数值所对应的目标速度所需要的时间，作为参考时间。
[0071]图4为曲线图，示出改变使马达的旋转速度达到目标速度所需的时间，以防止根据本发明的该实施例的电动自行车在行驶期间突然起动。
[0072]在图4中，水平轴线表示时间，而垂直轴线表示马达速度。
[0073]马达速度梯度S I表示在参考时间tl内马达25达到和驾驶者输入的加速指令数值相对应的目标速度Vt时的梯度。
[0074]马达速度梯度S2表示在参考时间t2内马达25达到和驾驶者输入的加速指令数值相对应的目标速度Vt时的梯度，参考时间t2长于参考时间tl。
[0075]当预测到电动自行车在以随机速度Vl行驶中突然起动时，马达速度梯度会从SI变到S2，从而阻止电动自行车在行驶中突然起动。
[0076]图5为示出时间的增长率变化的曲线图，在根据本发明的该实施例的电动自行车中，如果电动自行车所行驶的路面是平面、上坡或下坡，所述时间用于使马达的旋转速度达到目标速度，从而防止电动自行车在行驶期间突然起动。
[0077]参考图5，当电动自行车在行驶中突然起动时，如果电动自行车行驶的路面是平面，则将使马达25的旋转速度达到目标速度所需的时间从tl变到t_flat。因此，马达速度梯度从和加速指令数值相对应的目标速度梯度SI改变为相对平缓的梯度，即S_flat。
[0078]此外，当电动自行车在行驶中突然起动时，如果电动自行车行驶的路面是下坡，则将使马达25的旋转速度达到目标速度所需的时间从tl变到t_deSCent。因此，马达速度梯度从和加速指令数值相对应的目标速度梯度SI改变为相对平缓的梯度，即S_deSCent。
[0079]此外，当电动自行车在行驶中突然起动时，如果电动自行车行驶的路面是上坡，则将使马达25的旋转速度达到目标速度所需的时间从tl变到t_ascent。因此，马达速度梯度从和加速指令数值相对应的目标速度梯度SI改变为相对平缓的梯度，即S_ascent。
[0080]在图5中，若电动自行车行驶的路面是下坡时马达速度梯度S_deSCent的改变缓于若电动自行车行驶的路面是平面时马达速度梯度S_fIat的改变；且若电动自行车行驶的路面是上坡时马达速度梯度S_ascent的改变陡于若电动自行车行驶的路面是平面时马达速度梯度S_flat的改变。
[0081]图6为流程图，示出根据本发明的一个实施例的电动自行车的控制方法，用于阻止电动自行车在行驶期间突然起动。
[0082]参考图6，首先，电子控制单元40接收通过输入单元60输入的加速指令数值A(操作 100)。
[0083]在接收加速指令数值A后，电子控制单元40通过速度检测单元70检测电动自行车的行驶速度(操作101)。
[0084]在检测电动自行车的行驶速度后，电子控制单元40计算参考数值Aref，并结合检测到的行驶速度来判断电动自行车在行驶中的突然起动(操作102)。在此，当通过参考数值计算单元41检测的电动自行车的行驶速度更高时，则电子控制单元40计算更高的参考数值；当电动自行车的行驶速度更低时，则计算更低的参考数值。
[0085]在计算参考数值Aref之后，电子控制单元40比较接收的加速指令数值A和计算的参考数值Aref，并判断加速指令数值A是否大于计算的参考数值Aref (操作103)。
[0086]根据操作103中的判断结果，当判断所接收的加速指令数值A不大于计算的参考数值Aref时，则电子控制单元40判定电动自行车在行驶中没有突然起动而是正常启动，并保持使马达25的旋转速度达到和加速指令数值A相对应的目标速度所需的时间tl (操作111)。接着，电子控制单元40控制马达速度梯度，从而在时间tl以内使马达25的旋转速度达到和加速指令数值A相对应的目标速度(操作110)。
[0087]在另一方面，当判断所接收的加速指令数值A大于计算的参考数值Aref时，则电子控制单元40判定电动自行车在行驶中突然起动，并通过坡度检测单元80来检测电动自行车行驶的路面的坡度(操作104)。
[0088]在检测路面的坡度后，电子控制单元40根据检测到的路面的坡度判断电动自行车行驶的路面是否是平面(操作105)。如果路面的坡度在预先决定的第一范围内，则可判定电动自行车行驶的路面是平面。
[0089]根据操作105的结果，但判定电动自行车行驶的路面是平面时，电子控制单元40将使马达25的旋转速度达到和加速指令数值A相对应的目标速度所需的时间从tl延长到t_falt (操作106)。因此，马达的速度梯度也从SI转变到S_f Iat并变得平缓，且因此防止电动自行车突然起动(参见图5)。接着，电子控制单元40可以控制马达速度梯度，从而使马达25的旋转速度在时间t_flat内达到和加速指令数值A相对应的目标速度(操作110)。
[0090]在另一方面，根据操作105的结果，当判定电动自行车行驶的路面不是平面时，电子控制单元40将判断电动自行车行驶的路面是否是上坡(操作107)。[0091]根据操作107的结果，当判定电动自行车行驶的路面是上坡时，电子控制单元40将使马达25的旋转速度达到和加速指令数值A相对应的目标速度所需的时间从tl延长到比t_f Iat更短的时间t_ascent (操作108)。因此,马达的速度梯度从SI变成S_ascent并变得平缓，从而防止电动自行车突然起动(参见图5 )。接着，电子控制单元40可以控制马达速度梯度，从而使马达25旋转速度在时间t_ascent内达到和加速指令数值A相对应的目标速度(操作110)。
[0092]在另一方面，根据操作107的结果，当判定电动自行车行驶的路面不是上坡时，电子控制单元40判定电动自行车行驶的路面是下坡，且将使马达25的旋转速度达到和加速指令数值A相对应的目标速度所需的时间从tl延长到比t_flat更长的t_descent(操作109)。因此，马达的速度梯度也从SI变成S_deSCent并变得平缓，从而防止电动自行车突然起动(参见图5)。接着，电子控制单元40控制马达速度梯度，从而使马达25的旋转速度在时间t_descent内达到和加速指令数值A相对应的目标速度(操作110)。
[0093]从以上说明可以明显得出，如果驾驶者希望可以在行驶中极快地加速电动自行车，根据本发明的一个实施例的电动自行车改变使马达的旋转速度达到目标速度所需的时间，并因此防止突然起动，给驾驶者提供舒适骑行且保证突然起动的安全性。
[0094]虽然已经示出并说明了本发明一些实施例，但是本领域的技术人员可以在不偏离本发明的原理和精神的前提下修改这些实施例，在权利要求和其等同物中限定本发明的范围。
【权利要求】
1.一种电动自行车的控制方法，其中，使用电池中存储的电能驱动马达，该方法包括: 在行驶中接收驾驶者输入的加速指令数值，用于加速所述电动自行车； 根据电动自行车的行驶速度计算参考数值；以及 如果接收的加速指令数值大于计算的参考数值，则延长使马达的旋转速度达到目标速度所需的时间。
2.如权利要求1所述的控制方法，还包括:根据转把打开度或由驾驶者改变的脚踏扭矩来判断接收的加速指令数值。
3.如权利要求1或2所述的控制方法，其特征在于，如果所接收的加速指令数值大于计算的参考数值，则延长使马达的旋转速度达到和所接收的加速指令数值相对应的目标速度所需的时间。
4.如权利要求1到3中任一项所述的控制方法，还包括: 检测电动自行车的行驶速度；以及 当检测到的行驶速度更低时，进一步延长使马达的旋转速度达到目标速度所需的时间。
5.如权利要求1到3中任一项所述的控制方法，还包括: 检测电动自行车行驶 的路面的坡度； 根据检测的路面坡度判断路面是平面，上坡或下坡； 当判断路面是平面时，则将使马达的旋转速度达到目标速度所需的时间改变为第一时间，该第一时间长于和加速指令数值相对应的时间； 当判断路面是上坡时，则将使马达的旋转速度达到目标速度所需的时间改变为第二时间，该第二时间短于所述第一时间；以及 当判断路面是下坡时，则将使马达的旋转速度达到目标速度所需的时间改变为第三时间，该第三时间长于所述第一时间。
6.—种电动自行车,包括: 在脚踏旋转时发电的发电机； 储存发电机所产生的电能的电池； 由电池所存储的电能驱动的马达； 驱动马达的马达驱动单元； 输入单元，用于接收驾驶者输入的加速指令数值； 速度检测单元，用于检测电动自行车的行驶速度；以及 电子控制单元，用于比较通过输入单元输入的所接收的加速指令数值和根据行驶期间检测到的自行车行驶速度所计算的参考数值，且如果所接收的加速指令数值大于计算的参考数值，则控制马达驱动单元，从而延长使马达的旋转速度达到和所接收的加速指令数值对应的目标速度所需的时间。
7.如权利要求6所述的电动自行车，其特征在于，所述输入单元包括:转把打开度检测单元，用于检测位于车把上的转把打开度；或脚踏扭矩检测单元，用于检测驾驶者施加至脚踏的脚踏扭矩。
8.如权利要求6或7所述的电动自行车,其特征在于,所述电子检测单元包括:参考数值计算单元，用于根据检测到的行驶速度计算参考数值；比较单元，用于比较接收的加速指令数值和计算的参考数值；突然起动判断单元，根据比较单元的比较结果，接收的加速指令数值大于计算的参考数值时，判定电动自行车在行驶中突然起动；以及防止突然起动单元，根据突然起动判断单元的判断结果，当判定电动自行车在行驶中突然起动时，则基于接收的加速指令数值和检测的行驶速度，输出马达控制信号，用于延长使马达的旋转速度达到和接收的加速指令数值对应的目标速度所需的时间。
9.如权利要求6到8中任一项所述的电动自行车，其特征在于，当检测到的行驶速度更低时，电子控制单元控制马达驱动单元，从而进一步延长使马达的旋转速度达到目标速度所需的时间。
10.如权利要求6到9中任一项所述的电动自行车,还包括: 坡度检测单元，用于检测电动自行车行驶的路面的坡度； 其中，电子控制装置根据检测的路面坡度判断路面是平面，上坡或下坡，当判断路面是平面时，可将使马达的旋转速度达到目标速度所需的时间改变成大于和加速指令数值相应的时间的第一时间，当判断路面是上坡时，可将使马达的旋转速度达到目标速度所需的时间改变成小于第一时间的第二时间，且当判断路面是下坡时，可将使马达的旋转速度达到目标速度所需的时间改变成大于第一时间的第三时间。
【文档编号】B62M6/45GK103661765SQ201210552264
【公开日】2014年3月26日 申请日期:2012年12月18日 优先权日:2012年9月19日
【发明者】全宰亨, 白寅夏 申请人:株式会社万都