一种履带式钢瓶搬运机器人的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种履带式钢瓶搬运机器人，属于运输设备【技术领域】。本实用新型的一种履带式钢瓶搬运机器人，包括操作杆、钢瓶、固定支架、底座和传动系统，所述的操作杆与固定支架固连，后部设置有叉车挂钩，所述的固定支架连接在底座的上方，所述的钢瓶固定在固定支架上，所述的传动系统安装在底座上，所述的传动系统包括动力系统和运动系统，动力系统包括两个电机和与其配套设置的蓄电池，运动系统包括缠缚在底座上的履带装置，履带装置通过齿轮与上述的两个电机连接。本实用新型提供了一种结构紧凑精致，移动灵活方便，作业稳定性高，安全可靠，维护简便，保温效果好，称重数值精确度高，便于输送和放置钢瓶的搬运机器人。
【专利说明】一种履带式钢瓶搬运机器人
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种搬运设备，更具体地说，涉及一种履带式钢瓶搬运机器人。
【背景技术】
[0002]近年来，随着我国电力工业的迅速发展和技术装备水平的提高，六氟化硫电气设备已大量投运，六氟化硫气体以其优异的绝缘和灭弧性能，在电力系统中得到广泛应用，几乎成了中压、高压和超高压开关中所使用的唯一绝缘和灭弧介质。目前，在我国63-750KV电力系统中，六氟化硫气体绝缘断路器和六氟化硫气体绝缘变电站(GIS)的应用已是相当广泛，因此对六氟化硫电气设备的日常监督工作日益重要。由于六氟化硫设备繁多而且经过长时间运行，经常存在漏气的可能发生，这就需要定期进行补气。补气作业时存在以下问题:1)补气时就需要经常搬运气瓶上下楼梯，六氟化硫气瓶本身的重量为50KG，一瓶新气净重50KG，装满新气以后六氟化硫气瓶的总重量为100KG，再加上气瓶为圆柱形，周围没有可以搬运的把手，所以搬运气瓶时需要多人同时出力，费时费力，而且由于楼梯狭窄，搬运过程中存在气瓶滚动砸伤人员的不安全因素；2)在将六氟化硫气体由气瓶回充至六氟化硫电气开关时，气瓶内的压力大于电气开关内的压力，气瓶内液态的六氟化硫在压力降低的情况下将转换成气态六氟化硫输出至电气开关，所以转换过程会出现吸热的物理现象，而六氟化硫气瓶往往会因为气瓶温度过低导致六氟化硫气体无法气化，回充效率不理想；特别是在寒冷天气环境中，由于气瓶内六氟化硫温度会急剧降低，气瓶周围产生了霜冻，延长了充气时间，在充气接口处外界气体中存在的水分进入设备气室的危险性增大，温度降低，六氟化硫由气态转化为液态甚至固态，只有待温度回升以后才能继续补气，整个补气过程耗费时间比较长；3)往设备中充入、补入的气体的量不易控制；4)充气、补气作业时对气体的性质无法监测。
[0003]现有多功能六氟化硫补气小车的存在以下缺点:1)履带式动力传送系统为单电机驱动，不能实现机器爬楼时的灵活转向，如果楼梯为螺旋式的就实现不了爬楼的功能；2)平地行走及转弯轮子为自由摆动式，此种结构在爬楼时上下摆动不可靠，偶尔会出现摆动不灵活进而卡死爬不了楼的情况，平地行走时如果掌握不好平衡度会出现履带蹭地的现象，这样就会加剧履带的磨损也给平地移动带来不便；3)没有设置实时微水监测功能，这样对冲入的气体的质量就检测不了 ；4)加热器采用金属铝块导热，保温效果不佳且不安全，温度漂移比较大、显示温度不精确。
[0004]经专利检索，中国专利号201320080953.4，授权公告日为2013年8月21日，发明创造名称为:多功能六氟化硫充气小车，该申请案涉及一种多功能六氟化硫充气小车。包括用于承载和搬运气瓶的动力传送系统，所述动力传送系统为用于实现机器360°自由旋转运动的双电机驱动履带系统；还包括用于在平地上行走的前后平地行走轮，所述前后平地行走轮设置有用于控制行走轮进行起落驱动的前后平地行走轮起落机构。该申请案提供的多功能六氟化硫充气小车，设备结构简单，安全可靠，节省人力，提高搬运效率。但该申请案中的加热装置为可摘除式加热膜内置加热丝，虽然该加热装置内置有用于实时反馈给控制界面的温度传感器，自动化程度仍然很低，且加热丝容易损坏，导致设备故障，影响使用。
【发明内容】
[0005]1.实用新型要解决的技术问题
[0006]本实用新型的目的在于克服现有技术中六氟化硫补气小车的自动化程度低，加热装置保温效果不佳，显示温度不精确，且使用后放置不便的不足，提供了一种履带式钢瓶搬运机器人，采用本实用新型的技术方案，加热装置采用智能温控器，自动化程度高，可以按实际需要设置加热温度，操作简单，在操作杆的后部设置叉车挂钩，方便该机器的放置，以及减少空间占用率。
[0007]2.技术方案
[0008]为达到上述目的，本实用新型提供的技术方案为:
[0009]本实用新型的一种履带式钢瓶搬运机器人，包括操作杆、钢瓶、固定支架、底座和传动系统，所述的操作杆与固定支架固连，后部设置有叉车挂钩，所述的固定支架连接在底座的上方，所述的钢瓶固定在固定支架上，所述的传动系统安装在底座上，所述的传动系统包括动力系统和运动系统，动力系统包括两个电机和与其配套设置的蓄电池，运动系统包括缠缚在底座上的履带装置，履带装置通过齿轮与上述的两个电机连接。
[0010]更进一步地，所述的固定支架上端通过螺栓与操作杆固连，下端通过旋转销轴与底座连接，所述的固定支架上部和中部安装有两个环形抱箍。
[0011]更进一步地，所述的固定支架中下部设有加热装置，该加热装置为采用智能温控器的自动温控系统。
[0012]更进一步地，所述的固定支架底部设有称重装置，该称重装置为智能数显电子称重系统。
[0013]更进一步地，还包括电控系统和加热称重显示屏，所述的两个电机、加热装置、称重装置和加热称重显示屏均连接到电控系统。
[0014]更进一步地，所述的两个电机为直流电机。
[0015]3.有益效果
[0016]采用本实用新型提供的技术方案，与已有的公知技术相比，具有如下有益效果:
[0017](I)本实用新型的一种履带式钢瓶搬运机器人，在操作杆的后部设置叉车挂钩，方便该机器的输送和放置，以及减少空间占用率；
[0018](2)本实用新型的一种履带式钢瓶搬运机器人，其加热装置为自动温控系统，采用智能温控器控制，保温效果好，可以按实际需要设置加热温度，操作简单，使用灵活方便，寿命长，不易损坏；
[0019](3)本实用新型的一种履带式钢瓶搬运机器人，其称重装置为智能数显电子称重系统，实时显示钢瓶内气体质量的变化，数值精确度高；
[0020](4)本实用新型的一种履带式钢瓶搬运机器人，其动力系统包括两个电机和与其配套设置的蓄电池，采用两个电机驱动履带装置可以实现机器360°自由旋转运动；
[0021](5)本实用新型的一种履带式钢瓶搬运机器人，结构紧凑精致，移动灵活方便，作业稳定性高，安全可靠，维护简便，节能环保。【专利附图】
【附图说明】
[0022]图1为本实用新型的一种履带式钢瓶搬运机器人的结构示意图。
[0023]示意图中的标号说明:
[0024]1、操作杆；2、电控系统；3、钢瓶；4、加热装置；5、称重装置；6、履带装置；7、固定支架；8、底座；9、加热称重显不屏。
【具体实施方式】
[0025]为进一步了解本实用新型的内容，结合附图和实施例对本实用新型作详细描述。
[0026]实施例
[0027]如图1所示，本实施例的一种履带式钢瓶搬运机器人，包括操作杆1、电控系统2、钢瓶3、固定支架7、底座8、传动系统和加热称重显示屏9，操作杆I与固定支架7固连，后部设置叉车挂钩，用于输送和放置机器。固定支架7连接在底座8的上方，钢瓶3固定在固定支架7上，本实施例中固定支架7和底座8采用铝制材料，铝的抗氧化性能好，耐用且不易生锈，质量较轻，减少了机器的整体重量，从而降低功率输出，延长有效工作时间，携带方便，价格便宜，成本低。固定支架7上端通过螺栓与操作杆I固连，下端通过旋转销轴与底座8连接，固定支架7上部和中部安装有两个环形抱箍。传动系统安装在底座8上，传动系统包括动力系统和运动系统，动力系统包括两个直流电机和与其配套设置的蓄电池，直流电机和蓄电池设在底座8的后部，直流电机的额定电压为DC24-36V，输出功率为250-350W，蓄电池电压为DC24V，电流为7AH。运动系统包括缠缚在底座8上的履带装置6，履带装置6通过齿轮与上述的两个直流电机连接，采用双电机驱动履带，可以实现机器的360°自由旋转运动，而且履带的爬楼效果好，更适用于钢瓶3的搬运。蓄电池安装在底座8内部，与直流电机相连，用于输送电源；当直流电机转动时带动齿轮转动，从而带动底座8两侧的履带装置6转动，使机器移动。
[0028]本实施例的一种履带式钢瓶搬运机器人，固定支架7中下部设有加热装置4，为采用智能温控器的自动温控系统，该加热装置4的电压为AC380V/50HZ，加热功率为2.5KW，加热范围为0-200°C，保温效果好，可以按实际需要设置加热温度，操作简单方便，使用灵活，寿命长，不易损坏。固定支架7底部设有称重装置5，该称重装置5为智能数显电子称重系统，称重范围为l_300Kg，能够实时显示钢瓶3内气体质量的变化，数值精确度高。本实施例中加热装置4和称重装置5采用AC380V/50HZ三项四线制电源供电。加热称重显示屏9上设有智能温控器显示屏、重量值数码显示屏、总电源指示灯、用于控制称重装置5的电子秤电源开关以及用于控制加热装置4的加热开关等，开启漏电保护后，总电源指示灯亮起。两个直流电机、加热装置4、称重装置5和加热称重显示屏9均连接到电控系统2，电控系统2与操作杆I固连，电控系统2上安装有一个三档开关和一个急停开关。上楼时，开关拨到“前进”位置；下楼时开关拨到“后退”位置；停止时，开关拨到“停止”位置；出现紧急情况时，按急停开关，断开总电源；恢复正常后，顺时针方向旋转急停开关，使急停开关弹起，接通总电源。
[0029]本实施例的一种履带式钢瓶搬运机器人，正常工作温度在-10-40°C范围内，总重为80Kg，长度在980-1200mm范围内，宽度为620mm，高度在900-1200mm范围内。电路中设有规格为30A的保险丝，用于保护电机；制动方式采用电子刹车辅助系统；转弯半径在1.2米以上，楼梯宽度不得小于0.8米，楼梯角度不超过35°，楼梯坡度小于40°，爬楼速度:上楼(重载)3M/分，下楼(重载)5M/分，最大载重为120Kg。在满电状态下可载重爬行500个台阶以上。
[0030]使用时，先松开固定支架7与操作杆I之间的螺栓，撑起固定支架7，将钢瓶3固定，然后移动固定支架7至搬运位，锁紧螺栓；推动机器人至楼梯口后，收起万向轮，打开开关，操控履带装置6进行爬楼动作，到达楼梯尽头时，轻压把手，将机器人恢复至水平状态。进行下楼动作时，操作过程与上楼相同。机器不使用时需每月至少充电一次，保护机器不易损坏，有效延长寿命。
[0031]本实用新型的一种履带式钢瓶搬运机器人，结构紧凑精致，移动灵活方便，作业稳定性高，安全可靠，维护简便，节能环保，降低了气体灌装损耗，更减少了单次操作人数。
[0032]以上示意性的对本实用新型及其实施方式进行了描述，该描述没有限制性，附图中所示的也只是本实用新型的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。所以，如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本实用新型创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本实用新型的保护范围。
【权利要求】
1.一种履带式钢瓶搬运机器人，其特征在于:包括操作杆(I)、钢瓶(3)、固定支架(7)、底座(8)和传动系统，所述的操作杆(I)与固定支架(7)固连，后部设置有叉车挂钩，所述的固定支架(7)连接在底座(8)的上方，所述的钢瓶(3)固定在固定支架(7)上，所述的传动系统安装在底座(8 )上，所述的传动系统包括动力系统和运动系统,动力系统包括两个电机和与其配套设置的蓄电池，运动系统包括缠缚在底座(8)上的履带装置(6)，履带装置(6)通过齿轮与上述的两个电机连接。
2.根据权利要求1所述的一种履带式钢瓶搬运机器人，其特征在于:所述的固定支架(7)上端通过螺栓与操作杆(I)固连，下端通过旋转销轴与底座(8)连接，所述的固定支架(7)上部和中部安装有两个环形抱箍。
3.根据权利要求2所述的一种履带式钢瓶搬运机器人，其特征在于:所述的固定支架(7)中下部设有加热装置(4)，该加热装置(4)为采用智能温控器的自动温控系统。
4.根据权利要求2或3所述的一种履带式钢瓶搬运机器人，其特征在于:所述的固定支架(7)底部设有称重装置(5)，该称重装置(5)为智能数显电子称重系统。
5.根据权利要求4所述的一种履带式钢瓶搬运机器人，其特征在于:还包括电控系统(2)和加热称重显示屏(9)，所述的两个电机、加热装置(4)、称重装置(5)和加热称重显示屏(9)均连接到电控系统(2)。
6.根据权利要求5所述的一种履带式钢瓶搬运机器人，其特征在于:所述的两个电机为直流电机。
【文档编号】B62B5/02GK203612030SQ201320705306
【公开日】2014年5月28日 申请日期:2013年11月8日 优先权日:2013年11月8日
【发明者】郑元华 申请人:江苏海立普电力科技有限公司