驾驶辅助装置的制作方法

本发明涉及一种驾驶辅助装置。

背景技术：

以往，已知例如在平行停车的车辆从停车位置出库时进行自动转向的驾驶辅助装置。

专利文献1：日本特开2003－237511号公报

技术实现要素：

在这种驾驶辅助装置中，尽可能减少车辆的掉转次数会容易以较短的时间出库。但是，如果为了减少车辆的掉转次数而在掉转时使车轮进行原地转向，则会导致车轮产生磨损，电动动力转向等的致动器功耗的增加。因此，如果能够获得抑制车轮的磨损以及致动器功耗的增加并且易于减少车辆的掉转次数的驾驶辅助装置就很有意义。

本发明提供的一种驾驶辅助装置，其具备：转向控制部，其在车辆的状态从为前进状态和后退状态中的一方的第一状态转换成为上述前进状态和上述后退状态中的另一方的第二状态时，要使上述车辆的车轮的转向角从中间位置的其中一侧的第一转向角变换成上述中间位置的另一侧的第二转向角的情况下，以下述方式控制上述转向角：在上述车辆的状态变成上述第二状态之前使上述转向角从上述第一转向角开始向上述第二转向角转变，在上述车辆的状态为上述第二状态时使上述转向角从上述第一转向角与上述第二转向角之间的第三转向角向上述第二转向角转变。由此，采用该结构，例如由于在车辆的状态变成第二状态之前转向角从第一转向角开始向第二转向角转变，因此与在车辆的状态变成第二状态之后转向角才从第一转向角开始向第二转向角转变的情况相比更易于减少车辆的掉转次数。此外，采用该结构，在车辆的状态为第二状态时转向角从第一转向角与第二转向角之间的第三转向角向第二转向角转变，因此至少在转向角从第三转向角变成第二转向角之前的期间内车轮不会处于原地转向状态，与在转向角从第一转向角变成第二转向角之前的期间内使车轮进行原地转向的情况相比，能够抑制车轮的磨损以及致动器的功耗增加。

此外，在本发明的驾驶辅助装置中，上述转向控制部以下述方式控制上述转向角：在上述车辆的状态为上述第一状态时，从上述第一转向角开始向上述第二转向角转变。由此，采用该结构，不使车轮进行原地转向就能够使转向角从第一转向角变成第二转向角，因此与在转向角从第一转向角变成第二转向角之前的期间内使车轮进行原地转向的情况相比，能够抑制车轮的磨损以及致动器的功耗增加。

此外，在本发明的驾驶辅助装置中，上述转向控制部以下述方式控制上述转向角：在上述车辆的状态为从上述第一状态向上述第二状态转换途中的停止状态时，从上述第一转向角开始向上述第二转向角转变。由此，采用该结构，仅在转向角从第一转向角向第二转向角转变过程中的部分期间内使车轮进行原地转向，因此与在转向角从第一转向角变成第二转向角过程中的整个期间内使车轮进行原地转向的情况相比，能够抑制车轮的磨损以及致动器的功耗增加。

此外，在本发明的驾驶辅助装置中，具备：检测部，其用于检测停止状态下的上述车辆的前方障碍物与上述车辆的后方障碍物之间的距离，在上述距离为阈值以上的情况下，上述转向控制部以下述方式控制上述转向角：在上述车辆的状态为上述第一状态时，从上述第一转向角开始向上述第二转向角转变，而在上述距离小于阈值的情况下，上述转向控制部以下述方式控制上述转向角：在上述车辆的状态为从上述第一状态向上述第二状态转换途中的停止状态时，从上述第一转向角开始向上述第二转向角转变。由此，采用该结构，能够根据车辆的前方障碍物与车辆的后方障碍物之间的距离调整车轮的原地转向操作量，从而使车辆从障碍物之间驶出。

此外，在本发明的驾驶辅助装置中，具备用于计算从上述车辆的当前位置到目标位置的移动路径的移动路径计算部。由此，采用该结构，能够计算出从车辆的当前位置到目标位置的移动路径。

附图说明

图1是表示实施方式的车辆的车室的一部分为透视状态的示例性立体图。

图2是实施方式的车辆的示例性俯视图(俯瞰图)。

图3是从车辆后方观察实施方式的车辆的仪表板的一个示例的图。

图4是实施方式的驾驶辅助系统的结构的示例性框图。

图5是实施方式的驾驶辅助系统的ecu的结构的示例性框图。

图6是用于说明实施方式的车辆的平行出库的示例性说明图。

图7是表示实施方式的车辆的转向角的第一变化的示例性说明图。

图8是表示实施方式的车辆的转向角的第二变化的示例性说明图。

图9是表示实施方式的出库辅助处理的步骤的示例性流程图。

图10是表示实施方式的路径计算处理的步骤的一部分的示例性流程图。

图11是表示比较例的车辆的转向角变化的示例性说明图。

具体实施方式

下面，公开本发明的示例性实施方式。以下所示的实施方式的结构、以及由该结构带来的作用、结果及效果仅是一个示例。本发明也能够通过以下实施方式所公开的结构以外的结构来实现，并且能够获得基于基本结构所获得的各种效果和派生效果中的至少一种效果。

本实施方式的车辆1例如可以是以未图示的内燃机作为驱动源的汽车即内燃机汽车，也可以是以电动机作为驱动源的汽车即电动汽车及燃料电池汽车等，也可以是以上述两方作为驱动源的混合动力汽车，也可以是具备其它驱动源的汽车。此外，车辆1能够搭载各种变速装置，并且能够搭载用于驱动内燃机或电动机所需的各种装置例如系统及部件等。此外，对于车辆1中与车轮3的驱动相关的装置的方式、数量、布局等可以进行各种设定。

如图1例示的那样，车身2构成未图示的乘客乘坐的车室2a。在车室2a内，以面向作为乘客的驾驶员的座椅2b的状态设置有转向部4、加速操作部5、制动操作部6、变速操作部7等。转向部4例如是从仪表板24突出的方向盘，加速操作部5例如是位于驾驶员脚下的油门踏板，制动操作部6例如是位于驾驶员脚下的制动踏板，变速操作部7例如是从中央控制台突出的变速杆。不过，转向部4、加速操作部5、制动操作部6、变速操作部7等不限于这些。

此外，在车室2a内设置有作为显示输出部的显示装置8、以及作为声音输出部的声音输出装置9。显示装置8例如是lcd(liquidcrystaldisplay，液晶显示器)或oeld(organicelectroluminescentdisplay，有机电致发光显示器)等。声音输出装置9例如是扬声器。此外，显示装置8例如由触控面板等透明的操作输入部10覆盖。乘客能够经由操作输入部10视觉确认显示在显示装置8的显示画面中的图像。此外，乘客通过在与显示装置8的显示画面中显示的图像对应的位置用手指等对操作输入部10进行触碰、按压或移动等操作，能够执行操作输入。这些显示装置8、声音输出装置9、操作输入部10等例如设置在位于仪表板24的车宽方向即左右方向上中央部的监控装置11中。监控装置11可以具有开关、旋钮、控制杆、按钮等未图示的操作输入部。此外，也可以在监控装置11以外的车室2a内的其它位置设置未图示的声音输出装置，还可以从监控装置11的声音输出装置9和其它声音输出装置输出声音。另外，监控装置11例如能够兼用于导航系统或音响系统。

此外，在车室2a内设置有与显示装置8不同的显示装置12。如图3例示的那样，显示装置12例如设置于仪表板24的仪表盘部25，在仪表盘部25的大致中央处位于速度显示部25a与转速显示部25b之间。显示装置12的画面12a的大小小于显示装置8的画面8a的大小。在该显示装置12中主要显示用于示出与车辆1的驾驶辅助相关的信息的图像。由显示装置12显示的信息量可以少于由显示装置8显示的信息量。显示装置12例如是lcd或oeld等。不过，也可以在显示装置8中显示由显示装置12显示的信息。

此外，如图1、图2例示的那样，车辆1例如是四轮汽车，包括左右两个前轮3f和左右两个后轮3r。这四个车轮3可以构成为都能够转向。如图4例示的那样，车辆1具有至少使两个车轮3转向的转向系统13。转向系统13具有致动器13a和转矩传感器13b。转向系统13由ecu14(electroniccontrolunit，电子控制单元)等来进行电子控制，以使致动器13a动作。转向系统13例如是电动动力转向系统或sbw(steerbywire，线控转向)系统等。转向系统13通过致动器13a对转向部4施加转矩即辅助转矩来补充转向力，或者通过致动器13a使车轮3转向。此时，致动器13a可以使一个车轮3转向，也可以使多个车轮3转向。此外，转矩传感器13b例如检测驾驶员对转向部4施加的转矩。

此外，如图2例示的那样，在车身2上，作为多个拍摄部15设置有例如四个拍摄部15a～15d。拍摄部15例如是内置有ccd(chargecoupleddevice，电荷耦合器件)或cis(cmosimagesensor，cmos图像传感器)等拍摄元件的数字摄像机。拍摄部15能够以规定的帧率输出视频数据。拍摄部15各自具有广角透镜或鱼眼透镜，在水平方向上能够拍摄例如140°～190°的范围。此外，拍摄部15的光轴被设定为朝向斜下方。由此，拍摄部15依次拍摄包括车辆1可移动的路面以及车辆1可停车的区域在内的车身2周边的外部环境，并作为拍摄图像数据输出。

拍摄部15a例如位于车身2的后侧的端部2e，设置在后备箱门2h的下方的壁部。拍摄部15b例如位于车身2的右侧的端部2f，设置于右侧的车门后视镜2g。拍摄部15c例如位于车身2的前侧、即车辆前后方向的前方侧的端部2c，设置于前保险杠等。拍摄部15d例如位于车身2的左侧、即车宽方向的左侧的端部2d，设置于作为左侧的突出部的车门后视镜2g。ecu14基于由多个拍摄部15获得的图像数据进行运算处理及图像处理，能够生成更大视角的图像，或者生成从上方观察车辆1的虚拟的俯瞰图像。另外，俯瞰图像也称为俯视图像。

此外，ecu14从拍摄部15的图像中识别车辆1的周边路面上示出的区划线等，并检测(提取)由区划线等表示的停车区域。

此外，如图1、图2例示的那样，在车身2上，作为多个测距部16、17设置有例如四个测距部16a～16d和八个测距部17a～17h。测距部16、17例如是发出超声波并接收其反射波的声纳。声纳也称为声纳传感器或超声波探测器。ecu14根据测距部16、17的检测结果，能够检测车辆1周围是否存在障碍物等物体并测量与该物体之间的距离。即，测距部16、17是用于检测物体的检测部的一个示例。另外，测距部17例如用于检测距离比较近的物体，相比于测距部17，测距部16例如用于检测较远的距离比较长的物体。此外，测距部17例如用于检测车辆1的前方及后方的物体，测距部16用于检测车辆1的侧方的物体。

此外，如图4例示的那样，在驾驶辅助系统100中，除了ecu14、监控装置11、转向系统13、测距部16、17等以外，还有制动系统18、转向角传感器19、油门传感器20、挡位传感器21、车轮速度传感器22等经由作为电子通信线路的车内网络23而电连接。车内网络23例如构成为can(controllerareanetwork，控制器局域网)。ecu14经由车内网络23发送控制信号，由此能够控制转向系统13、制动系统18等。此外，ecu14能够经由车内网络23接收转矩传感器13b、制动传感器18b、转向角传感器19、测距部16、测距部17、油门传感器20、挡位传感器21、车轮速度传感器22等的检测结果、以及操作输入部10等的操作信号等。

ecu14例如具有cpu14a(centralprocessingunit，中央处理单元)、rom14b(readonlymemory，只读存储器)、ram14c(randomaccessmemory，随机存取存储器)、显示控制部14d、声音控制部14e、ssd14f(solidstatedrive：固态硬盘，快闪存储器)等。cpu14a例如能够执行：与由显示装置8、12显示的图像相关的图像处理、车辆1的移动目标位置的决定、车辆1的移动路径的计算、是否与物体发生干扰的判断、车辆1的自动控制、自动控制的解除等各种运算处理及控制。cpu14a能够读取在rom14b等非易失性存储装置中被安装并存储的程序，并根据该程序执行运算处理。ram14c用于临时存储cpu14a中的运算所使用的各种数据。此外，在ecu14的运算处理中，显示控制部14d主要执行使用由拍摄部15获得的图像数据进行的图像处理、以及由显示装置8显示的图像数据的合成等。此外，在ecu14的运算处理中，声音控制部14e主要执行从声音输出装置9输出的声音数据的处理。此外，ssd14f是可改写的非易失性存储部，即使在ecu14的电源断开的情况下也能够存储数据。另外，cpu14a、rom14b、ram14c等能够集成在同一封装体内。此外，ecu14也可以是由使用dsp(digitalsignalprocessor，数字信号处理器)等其它逻辑运算处理器或逻辑电路等来取代cpu14a的结构。此外，也可以设置hdd(harddiskdrive，硬盘驱动器)来取代ssd14f，ssd14f或hdd也可以与ecu14分开设置。

制动系统18例如是能够抑制制动锁死的abs(anti-lockbrakesystem，防抱死制动系统)、能够抑制车辆1在转弯时侧滑的侧滑防止装置(esc：electronicstabilitycontrol，电子稳定控制系统)、用于增强制动力(执行制动辅助)的电动制动系统、bbw(brakebywire，线控制动系统)等。制动系统18经由致动器18a对车轮3乃至车辆1施加制动力。此外，制动系统18能够根据左右车轮3的转速差等来检测制动锁死、车轮3的空转、侧滑的征兆等，从而执行各种控制。制动传感器18b例如是用于检测制动操作部6的可动部的位置的传感器。制动传感器18b能够检测作为可动部的制动踏板的位置。制动传感器18b包括位移传感器。

转向角传感器19例如是用于检测方向盘等转向部4的转向量的传感器。转向角传感器19例如使用霍尔元件等来构成。ecu14从转向角传感器19获取驾驶员操作转向部4的转向量、自动转向时的各车轮3的转向量等，来执行各种控制。另外，转向角传感器19检测转向部4所含的旋转部分的旋转角度。转向角传感器19是角度传感器的一个示例。

油门传感器20例如是用于检测加速操作部5的可动部的位置的传感器。油门传感器20能够检测作为可动部的油门踏板的位置。油门传感器20包括位移传感器。

挡位传感器21例如是用于检测变速操作部7的可动部的位置的传感器。挡位传感器21能够检测作为可动部的杆、臂、按钮等的位置。挡位传感器21可以包括位移传感器，也可以构成为开关。

车轮速度传感器22是用于检测车轮3的旋转量以及每单位时间的转数的传感器。车轮速度传感器22将检测出的转速、即车轮速度脉冲数作为传感器值输出。车轮速度传感器22例如可以使用霍尔元件等来构成。ecu14基于从车轮速度传感器22获取的传感器值，计算车辆1的移动量等，从而执行各种控制。另外，车轮速度传感器22有时也设置于制动系统18。在这种情况下，ecu14经由制动系统18获取车轮速度传感器22的检测结果。ecu14能够基于从车轮速度传感器22获取的传感器值来求取车轮速度。在这种情况下，可以使用一个车轮速度传感器22的传感器值，也可以使用多个车轮速度传感器22的传感器值。

另外，上述的各种传感器、致动器的结构、配置、电连接方式等仅是一个示例，可以进行各种设定(变更)。

下面，对在ecu14内实现的驾驶辅助部400的结构进行说明。如图5所示，驾驶辅助部400具备操作接受部401、检测部402、目标位置决定部403、移动路径计算部404和转向控制部405。

图5所示的驾驶辅助部400内的各结构，通过由作为图4的ecu14构成的cpu14a执行存储在rom14b内的程序来实现。即，驾驶辅助部400通过执行存储在rom14b内的程序来实现操作接受部401、检测部402、目标位置决定部403、移动路径计算部404和转向控制部405。另外，这些各部也可以通过硬件来实现。

驾驶辅助部400例如能够进行平行出库辅助。例如如图6所示，在平行停车的车辆1进行出库时，驾驶辅助部400能够检测车辆1前方的障碍物b与车辆1后方的障碍物b之间的距离l，基于该距离l判断是否要掉转，并设定车辆1的移动路径，以使车辆1沿着移动路径移动的方式控制车辆1。

操作接受部401接受操作输入部10及操作部14g等的指示信号(控制信号)。操作接受部401能够基于这些指示信号接受来自驾驶员的操作。操作部14g例如是按钮或开关等。

检测部402基于从作为物体检测部的拍摄部15、以及测距部16、17等获取的数据，检测车辆1周边的障碍物b。由此，可知车辆1与障碍物b的相对位置关系、作为控制基准的车辆1及障碍物b在二维坐标系中的位置、障碍物b的区域等。此外，检测部402能够基于从测距部16、17获取的数据，检测车辆1前方的障碍物b与车辆1后方的障碍物b之间的距离l。

目标位置决定部403设定目标位置ta。具体而言，目标位置决定部403例如基于在与显示于显示装置8的包含车辆1的俯视图(俯瞰图)的图像相对应的操作输入部10上的操作输入(指示输入、指定输入)，将目标位置ta设定为由操作员(驾驶员或乘客等)指定的位置或区域。此外，目标位置决定部403例如能够基于根据车辆1的行动由拍摄部15获取的车辆1周边的图像，自动检测并设定目标位置ta。不过，目标位置ta的设定方法不限于这些。

移动路径计算部404计算从车辆1的当前位置到目标位置ta的移动路径。移动路径计算部404基于车辆1的当前位置和目标位置ta进行基于规定步骤及条件的几何运算，从而能够计算出车辆1的移动路径。或者，移动路径计算部404例如能够参照存储在rom14b或ssd14f等中的多个路径图案的数据，来选择与当前位置和目标位置ta一致的路径图案。不过，移动路径的计算方法不限于这些。

此外，移动路径计算部404基于距离l来判断车辆1从障碍物b与障碍物b之间出库时车辆1是否要掉转。车辆1的掉转是指，在车辆1的状态要从为前进状态和后退状态中的一方的第一状态转换成为前进状态和后退状态中的另一方的第二状态时，使车轮3的转向角从中间位置的其中一侧变换成中间位置的另一侧的动作。此时，车辆1在停止状态下进行前进和后退之间的转换、即进行换档。

移动路径计算部404，在为了使车辆1移动到目标位置，判断出需要将车辆1的状态从第一状态转换成第二状态，并且在该转换时需要将车轮3的转向角从中间位置的其中一侧的第一转向角d1(图7、图8)变换成中间位置的另一侧的第二转向角d2(图7、图8)时，计算掉转路径。

这里，在图7、图8中示出的是车辆1掉转时的换档时机与转向角之间的关系。如图7、图8所示，在计算掉转路径时，移动路径计算部404计算的路径如下：在车辆1的状态变成第二状态之前使转向角从第一转向角d1开始向第二转向角d2转变，在车辆1的状态为第二状态时使转向角从第一转向角d1与第二转向角d2之间的第三转向角d3向第二转向角d2转变。第一转向角d1例如可以是以中间位置为基准的其中一侧的最大转向角，第二转向角d2例如可以是以中间位置为基准的另一侧的最大转向角，第三转向角d3例如可以是中间位置(0度)。

详细而言，在距离l为阈值以上的情况下，移动路径计算部404计算通过第一掉转动作形成的路径，以在车辆1的状态为第一状态时使转向角从第一转向角d1开始向第二转向角d2转变(图7)。在本实施方式中，计算的路径如下：在第一状态(例如前进状态)时使转向角从第一转向角d1变换成第三转向角d3，在换档(停止状态)之后的第二状态(例如后退状态)时使转向角从第三转向角d3变换成第二转向角d2。在这种情况下，就是不使车轮3进行原地转向的路径。阈值是判断是否不进行原地转向操作也能够掉转的基准，可以是例如车辆1的前后方向的长度加上规定长度所得的值。

另一方面，在距离l小于阈值的情况下，移动路径计算部404计算通过第二掉转动作形成的路径，以在车辆1的状态为从第一状态(例如前进状态)向第二状态(例如后退状态)转换途中的停止状态时使转向角从第一转向角d1开始向第二转向角d2转变(图8)。在本实施方式中，计算的路径如下：在停止状态时使转向角从第一转向角d1变换成第三转向角d3，在换档(停止状态)之后的第二状态(例如后退状态)时使转向角从第三转向角d3变换成第二转向角d2。在这种情况下，就是使车轮3在停止状态下进行原地转向(半原地转向)，以使其从第一转向角d1变换成第三转向角d3的路径。另外，在距离l小于阈值的情况下，由于车辆1在第二状态下的移动量比较短，所以在无法设定最大曲率的移动路径时可以将第二转向角d2设定为小于最大转向角。

转向控制部405在由移动路径计算部404决定的移动路径上的车辆1的移动中使车轮3进行转向。此时，在本实施方式中，车辆1基于驾驶员对加速操作部5或制动操作部6的操作而被加速或減速(制动)。此外，车辆1基于驾驶员对变速操作部7的操作即换档而前进或后退。

具体而言，转向控制部405根据车辆1的位置控制转向系统13的致动器13a，以使车辆1沿着由移动路径计算部404决定出的移动路径移动。即，如图7、图8所示，在车辆1的状态从第一状态转换成第二状态时，要使车轮3的转向角从第一转向角d1变换成第二转向角d2的情况下，转向控制部405以下述方式控制转向角：在车辆1的状态变成第二状态之前使转向角从第一转向角d1开始向第二转向角d2转变，在车辆1的状态为第二状态时从第三转向角d3向第二转向角d2转变。详细而言，在距离l为阈值以上的情况下，转向控制部405以车辆1的状态为第一状态时从第一转向角d1开始向第二转向角d2转变的方式控制转向角(图7)。另一方面，在距离l小于阈值的情况下，转向控制部405以车辆1的状态为从第一状态向第二状态转换途中的停止状态时从第一转向角d1开始向第二转向角d2转变的方式控制转向角。

下面，利用图9对由如上述那样构成的驾驶辅助部400进行的平行出库辅助处理的步骤进行说明。首先，检测部402检测障碍物b与障碍物b之间的距离l(s1)。接着，目标位置决定部403决定目标位置(s2)。

接着，移动路径计算部404设定移动路径(s3)。在设定移动路径时，在判断为需要车辆1掉转的情况下，移动路径计算部404根据距离l选择掉转动作，并计算基于所选择的该掉转动作的移动路径。具体而言，如图10所示，移动路径计算部404对距离l和阈值进行比较(s11)。在距离l为阈值以上的情况下(s12，“是”)，移动路径计算部404计算基于上述第一掉转动作的移动路径(s13)。另一方面，在距离l小于阈值的情况下(s12，“否”)，移动路径计算部404计算基于上述第二掉转动作的移动路径(s14)。

返回图9，转向控制部405控制车辆1的转向角、即控制车辆1的移动(s4)，以使车辆1沿着由移动路径计算部404设定的移动路径移动。此时，驾驶辅助部400通过监控装置11进行换档引导来提示在车辆1的目标掉转位置tb(图6)使车辆1停止并进行前进、后退的换档。根据该换档引导，驾驶员能够在目标掉转位置tb(图6)使车辆1停止并进行前进、后退的换档。基于驾驶员操作的车辆1的实际停车位置及换档时机相对于换档引导所表示的目标掉转位置tb及换档时机在规定范围内可以产生一些偏差。在产生这样的偏差的情况下，转向控制部405可以改变转向时机，也可以不改变转向时机。此外，在预测到上述偏差将超过规定范围的情况下或上述偏差已经超过了规定范围的情况下，驾驶辅助部400可以结束平行出库处理。这里，在本实施方式中，转向控制部405例如在进行换档引导之前就开始转向角的控制，以使转向角从第一转向角d1向第二转向角d2转变。

在图11中例示了作为比较例的车辆的转向角的变化。在比较例中，在车辆的状态从第一状态完全转换成第二状态之后，控制转向角，使其从第一转向角d1变换成第二转向角d2。在这种情况下，图11中的区域e1所对应的基于转向量的车辆的姿态、即偏向角的变化量与区域e2所对应的基于转向量的车辆的偏向角变化量相互抵消，因此车辆的偏向角变化量减小，导致掉转次数增加。与此相对，在本实施方式中，由于在车辆1的状态转换成第二状态之前转向角就从第一转向角d1开始向第二转向角d2转变，所以能够抑制产生车辆1的偏向角相互抵消。由此，在本实施方式中，易于减少车辆1的掉转次数。

以上，如所说明的那样，在本实施方式中，在车辆1的状态从第一状态转换成第二状态时，要使车轮3的转向角从中间位置的其中一侧的第一转向角d1变换成中间位置的另一侧的第二转向角d2的情况下，转向控制部405以下述方式控制转向角：在车辆1的状态变成第二状态之前使转向角从第一转向角d1开始向第二转向角d2转变，在车辆1的状态为第二状态时使转向角从第三转向角d3向第二转向角d2转变。由此，采用该结构，例如由于在车辆1的状态变成第二状态之前转向角从第一转向角d1开始向第二转向角d2转变，因此与在车辆1的状态变成第二状态之后转向角才从第一转向角d1开始向第二转向角d2转变的情况相比更易于减少车辆1的掉转次数。此外，采用上述结构，在车辆1的状态为第二状态时转向角从第三转向角d3向第二转向角d2转变，因此至少在转向角从第三转向角d3变成第二转向角d2之前的期间内车轮3不会处于原地转向状态，与在转向角从第一转向角d1变成第二转向角d2之前的期间内使车轮3进行原地转向的情况相比，能够抑制车轮3的磨损以及致动器13a的功耗增加。由于能够抑制致动器13a的功耗的增加，所以也能够抑制致动器13a发热。

此外，在本实施方式中，转向控制部405以下述方式控制转向角：在车辆1的状态为第一状态时，从第一转向角d1开始向第二转向角d2转变。由此，采用该结构，不使车轮3进行原地转向就能够使转向角从第一转向角d1变成第二转向角d2，因此与在转向角从第一转向角d1变成第二转向角d2之前的期间内使车轮3进行原地转向的情况相比，能够抑制车轮3的磨损以及致动器13a的功耗增加。

此外，在本实施方式中，转向控制部405以下述方式控制转向角：在车辆1的状态为从第一状态向第二状态转换途中的停止状态时，从第一转向角d1开始向第二转向角d2转变。由此，采用该结构，仅在转向角从第一转向角d1向第二转向角d2转变过程中的部分期间内使车轮3进行原地转向，因此与在转向角从第一转向角d1变成第二转向角d2过程中的整个期间内使车轮3进行原地转向的情况相比，能够抑制车轮3的磨损以及致动器13a的功耗增加。

此外，在本实施方式中，检测部402检测停止状态的车辆1前方的障碍物b与车辆1后方的障碍物b之间的距离l。然后，在距离l为阈值以上的情况下，转向控制部405以下述方式控制转向角：在车辆1的状态为第一状态时，从第一转向角d1开始向第二转向角d2转变。另一方面，在距离l小于阈值的情况下，转向控制部405以下述方式控制转向角：在车辆1的状态为从第一状态向第二状态转换途中的停止状态时，从第一转向角d1开始向第二转向角d2转变。由此，采用该结构，能够根据距离l调整车轮3的原地转向操作量，从而使车辆1从障碍物b之间驶出。

此外，在本实施方式中，驾驶辅助部400具备用于计算从车辆1的当前位置到目标位置的移动路径的移动路径计算部404。由此，采用该结构，能够计算出从车辆1的当前位置到目标位置的移动路径。

由本实施方式的驾驶辅助部400执行的程序也可以作为可安装形式或可执行形式的文件记录在cd-rom、软盘(fd)、cd-r、dvd(digitalversatiledisk，数字通用磁盘)等能够由计算机读取的记录介质中来提供。

还可以将由实施方式的驾驶辅助部400执行的程序存储在与互联网等网络连接的计算机上，通过经由网络下载来提供。此外，也可以将由实施方式的驾驶辅助部400执行的程序经由互联网等网络提供或发布。

以上，例示了本发明的实施方式，但是上述实施方式仅是一个示例，其目的不在于限定发明的范围。这些实施方式及变形例能够以其它各种方式来实施，在不脱离发明要旨的范围内，能够进行各种省略、置换、组合、变更。此外，能够适当地变更各结构或形状等的规格(结构、种类、方向、形状、大小、长度、宽度、厚度、高度、数量、配置、位置、材质等)来实施本发明。例如车辆1进行的驾驶辅助也可以是停车辅助(入库辅助)。

符号说明

1…车辆；3…车轮；400…驾驶辅助部；402…检测部；404…移动路径计算部；405…转向控制部；b…障碍物；d1…第一转向角；d2…第二转向角；d3…第三转向角。