一种用于仓储系统的AGV搬运车的制作方法

本发明属于agv技术领域，具体涉及一种用于仓储的agv搬运车。

背景技术：

agv(automatedguidedvehicle，agv)是装备有电磁或光电等自动导引装置，能够沿规定的导引路径自动行驶，具有编程和模式选择装置、安全保护及各种移载功能的搬运机器人。

随着自动化仓储系统的发展，agv搬运车作为仓储系统中的关键环节，得到越来越多的应用。agv搬运车主要用于输送环节，具有方便自动化管理，提高系统柔性和灵活性，节约人力以及提高工作效率的特点。

但是目前agv搬运车的控制系统多为进口，成本较高，很难被广大的中小型企业接受，而国产常用的一些货物移动搬运工具，比如叉车，遇及地面不平时，时常会发生货物倾翻现象；而有的移动搬运机械工作误差大，需要花大量人力调理，费力费时。

技术实现要素：

本发明是为了解决上述问题而进行的，目的在于提供一种经济实用、能够应用于多种仓储系统中并准确完成各种货物移载搬运的agv搬运车。

本发明提供了一种用于仓储系统的agv搬运车，具有这样的特征，具有车体单元，包括车架；驱动单元，设置在车架中，用于提供行走动力；行走单元，包括复数个与驱动单元连接的驱动轮和复数个从动轮；以及控制单元，包括无线通讯模块、控制系统模块、光学传感器以及rfid标签阅读器，其中，光学传感器读取地面色带上的路径信息后反馈给控制系统模块用于导航，rfid标签阅读器读取rfid标签卡上的信息后反馈给控制系统模块用于定位，无线通讯模块接收上位机发出的控制指令后，控制系统模块根据控制指令控制驱动单元驱动驱动轮并带动从动轮沿着地面色带的路径移动。

在本发明提供的用于仓储系统的agv搬运车中，还可以具有这样的特征：其中，从动轮为万向轮。

另外，在本发明提供的用于仓储系统的agv搬运车中，还可以具有这样的特征：其中，rfid标签阅读器设置在车架的侧面。

另外，在本发明提供的用于仓储系统的agv搬运车中，还可以具有这样的特征：其中，驱动单元包括两台驱动电机，两台驱动电机均采用差速驱动方式进行行车路线的修正。

另外，在本发明提供的用于仓储系统的agv搬运车中，还可以具有这样的特征：其中，驱动单元与车体之间设置有缓冲机构。

另外，在本发明提供的用于仓储系统的agv搬运车中，还可以具有这样的特征：其中，控制单元还包括设置在车体前端的主避障传感器，该主避障传感器采用红外线led扫描测距方式来进行非接触式的距离测量。

另外，在本发明提供的用于仓储系统的agv搬运车中，还可以具有这样的特征：其中，主避障传感器的作用范围为2-3m的半圆形区域。

另外，在本发明提供的用于仓储系统的agv搬运车中，还可以具有这样的特征：其中，控制单元还包括设置在车体两侧的复数个辅避障传感器，该辅避障传感器为非接触式红外避障传感器。

另外，在本发明提供的用于仓储系统的agv搬运车中，其特征在于，还包括升降单元，设置在车架上，包括：升降电机，固定设置在车架内，传动轴，与升降电机相连，两个升降机构，分别与传动轴相连，载物台，设置在升降机构的上方，升降电机提供动力通过传动轴带动升降机构同步升降。

另外，在本发明提供的用于仓储系统的agv搬运车中，还可以具有这样的特征：其中，升降单元还包括四个升降导轴，升降导轴均匀设置在载物台的下表面，用于平衡载物台。

发明的作用与效果

根据本发明所涉及的用于仓储系统的agv搬运车，具有车体单元、驱动单元、行走单元以及控制单元，控制单元中的光学传感器读取地面色带上的路径信息后反馈给控制系统模块用于导航，rfid标签阅读器读取rfid标签卡上的信息后反馈给控制系统模块用于定位，无线通讯模块接收上位机发出的控制指令后，控制系统模块根据控制指令控制驱动单元驱动驱动轮并带动从动轮沿着地面色带的路径移动。

因为本发明所提供的用于仓储系统的agv搬运车采用了内部功能模块集成化高的无线通讯模块、控制系统模块以及通用性强的光学传感器和rfid标签阅读器，所以本发明所提供的用于仓储系统的agv搬运车具有安全可靠，成本低的特点，适用于多种类型的仓储系统。

附图说明

图1是本发明的实施例中agv搬运车的立体示意图；

图2是本发明的实施例中agv搬运车的俯视示意图；

图3是本发明的实施例中agv搬运车的左视示意图；

图4是本发明的实施例中驱动单元立体示意图；以及

图5是本发明的实施例中升降单元示意图。

具体实施方式

为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，以下实施例结合附图对本发明提供的用于仓储系统的agv搬运车作具体阐述。

如图1、图2、图3所示，用于仓储系统的agv搬运车100包括车体单元a、驱动单元b、行走单元c、升降单元d、控制单元。

车体单元a包括车架3、缓冲机构11。

车架3为矩形块框架结构，采用钢材焊接制成，包括车头、车身、车尾，其中车身包括横梁。

缓冲机构11设置在驱动单元与横梁之间，包括缓冲架和四根弹簧，四根弹簧的一端分别与车架3相连，另一端分别与缓冲架相连。

驱动单元b设置在车架3的中部。如图4所示，驱动单元包括两个驱动电机13、两个减速机14、两个联轴器15。两个减速机14分别安装在缓冲架上。驱动电机13与减速机14的输入端连接。联轴器15与减速机14的输出端连接。

行走单元c包括两个驱动轮12、四个从动轮10。驱动轮12与联轴器15相连。四个从动轮10分别设置在车架3四个角的下部，从动轮10为万向轮。

如图1、图5所示，升降单元d设置在车架3的顶部，包括载物台16、升降电机18、减速机14s、两个升降机构19、传动轴20、四个升降导轴21。减速机14s设置在车架3内，位于车架3的车尾。升降电机18与减速机14s输入端连接。传动轴20与减速机14s的输出端连接。两个升降机构19分别与传动轴20连接，由升降电机18提供动力，实现同步升降。载物台16与两个升降机构19相连，设置在两个升降机构19的上方。四个升降导轴21分别设置在载物台16的下表面，用于平衡载物台16。

如图1、图2、图3所示，控制单元包括控制系统模块1、触摸屏2、主避障传感器4、四个辅助避障传感器5、无线通讯模块6、光学传感器7、rfid标签阅读器8、蓄电池9、物料高度检测传感器17。控制系统模块1设置在车架3内，位于车架3的车头。触摸屏2设置在车架3的车头的上表面上，与控制系统模块1连接，用于方便现场人员调试。无线通讯模块6设置在车架3前端，与控制系统模块1相连，用于接收上位机发出的控制指令，并传送给控制系统模块1执行。

光学传感器7设置在车头底部，与控制系统模块1相连，读取地面上色带轨迹信息然后反馈给控制系统模块1，控制系统模块1分别控制两个驱动电机13的转动，使车体能够始终沿着色带轨迹运动，驱动单元b采用双电机差速驱动的工作方式，两台驱动电机13分别独立由控制系统模块1控制，采用差速驱动方式，实现agv搬运车高精度的路线修正，并可完成原地360°的旋转动作；路线修正或者转向由驱动轮12的差速来实现，该差速通过算法进行计算后得到。

rfid标签阅读器8设置在车架3的一侧，与控制系统模块1相连，用于检测地面上的rfid标签卡，并反馈给控制系统模块1，从而获取车体当前位置信息，并通过无线通讯模块6反馈给上位机做判断。

主避障传感器4安装于车头的前端，与控制系统模块1相连，采用红外线led扫描测距来进行非接触式的距离测量，主避障传感器的作用范围为2-3m的半圆形区域。实施例中其有效作用范围为3m的半圆形。

四个辅助避障传感器5分别均匀设置在车架3的两侧，与控制系统模块1相连，辅助避障传感器5采用非接触式红外避障传感器，用于检测车体两侧的障碍物信息，根据主避障传感器4和辅助避障传感器5反馈回来的障碍物信息，控制系统模块1将会产生相应的报警信息传递给触摸屏2进行声光报警，并控制驱动电机13减速或者停止运行，直至障碍物清除，同时报警信息也会经由无线通讯模块6反馈给上位机。

物料高度检测传感器17设置在载物台16上，与控制系统模块1相连，若物料高度检测传感器17检测到载物台16已经到达物料预定位置时，就会给控制系统模块1发出相应信号，控制系统模块1控制升降电机18完成相应动作。

蓄电池9设置在车架3的中部，位于升降单元d的下方，分别与控制系统模块1、触摸屏2、主避障传感器4、四个辅助避障传感器5、无线通讯模块6、光学传感器7、rfid标签阅读器8、物料高度检测传感器17、驱动单元b、升降单元d相连，用于提供电源。

实施例的作用与效果

根据本实施例所涉及的用于仓储系统的agv搬运车，具有车架、驱动单元、行走单元以及控制单元，控制单元中的光学传感器读取地面色带上的路径信息后反馈给控制系统模块用于导航，rfid标签阅读器读取rfid标签卡上的信息后反馈给控制系统模块用于定位，无线通讯模块接收上位机发出的控制指令后，控制系统模块根据控制指令控制驱动单元驱动驱动轮并带动从动轮沿着地面色带的路径移动。

因为本实施例所提供的用于仓储系统的agv搬运车采用了内部功能模块集成化高的无线通讯模块、控制系统模块以及通用性强的光学传感器和rfid标签阅读器，所以本实施例所提供的用于仓储系统的agv搬运车具有安全可靠，成本低的特点，适用于多种类型的仓储系统。

另外，本实施例采用双电机差速驱动，两台驱动电机分别独立由控制系统模块控制，采用差速驱动方式，能够实现agv搬运车高精度的路线修正，并可完成原地360°的旋转动作。

进一步地，驱动机构与车架横梁之间安装有缓冲机构，当地面不平坦时，缓冲机构可以有效地缓冲地面对驱动轮的冲击，保持车辆的平衡。

更进一步地，载物台下表面安装有四个升降导轴，用于平衡升降台，保证了升降台升降的平衡和平稳。

上述实施方式为本发明的优选案例，并不用来限制本发明的保护范围。