1.一种可轮履切换的爬楼装置，包括机架(10)、两套行走系统和行走系统切换装置(5)，其中一套为履带行走系统、另一套为主动轮行走系统(6)，两套行走系统经行走系统切换装置(5)切换行走模式，其特征在于，所述机架(10)两侧对称设有履带行走系统，履带行走系统包括履带(1)、履带驱动轮(2)、若干个从动轮(19)、摆动轮(25)、履带驱动系统和摆动轮收放机构，其中，机架(10)从左往右分为前、中、后三段，前段向上翘，履带驱动轮(2)设置在机架(10)的前端，若干个从动轮(19)设置在机架(10)的中间，摆动轮(25)设置在机架(10)的后端，摆动轮(25)的轮轴与最后一级从动轮(19)的轮轴连接，所述履带驱动轮(2)、若干个从动轮(19)及摆动轮(25)均通过履带传动；
主动轮行走系统(6)包括内机架(9)、万向轮(8)、主动轮(33)、万向轮收放机构和主动轮驱动系统，所述机架(10)的内部设有内机架(9)，万向轮(8)设置在内机架(9)左侧的中间,主动轮(33)设置在内机架(9)中间靠右侧的位置；
机架(10)与内机架(9)经行走系统切换装置(5)连接；内机架(9)能在行走系统切换装置(5)的作用下相对于机架(10)垂直升降，实现行走模式的切换；当主动轮行走系统(6)工作时，进入平地行走模式；当履带行走系统工作时，进入爬楼模式。
2.根据权利要求1所述的一种可轮履切换的爬楼装置，其特征在于，所述履带驱动系统为履带驱动电机(3)，履带驱动电机(3)安装在机架(10)的内侧，履带驱动电机(3)的输出端与履带驱动轮(2)连接。
3.根据权利要求1或2所述的一种可轮履切换的爬楼装置，其特征在于，所述摆动轮收放机构包括支座(27)、第二电动缸(21)、第二电动推杆(22)、摇杆(24)及花键(23)，所述支座(27)设于机架(10)中间，第二电动缸(21)的固定端与支座(27)转动连接，第二电动缸(21)的输出端与第二电动推杆(22)的一端连接，推杆的另一端与摇杆(24)的一端连接，摇杆(24)的另一端经花键(23)与最后一级从动轮(19)的轮轴连接；
当电动缸驱动第二电动推杆(22)往右运动时，摇杆(24)顺时针转动，摇杆(24)与花键(23)相配合，花键(23)与摆动轮(25)绕花键(23)轴心做顺时针运动，摆动轮(25)被放下；
反之当电动缸驱动第二电动推杆(22)往左运动时，摇杆(24)逆时针转动，摆动轮(25)被收起。
4.根据权利要求1或2所述的一种可轮履切换的爬楼装置，其特征在于，所述万向轮收放机构包括第一电动缸(11)，第一电动缸(11)经电动缸安装座设于内机架(9)上，万向轮(8)经花键及花键上的摇臂与第一电动推杆(35)的一端连接，第一电动推杆(35)的另一端与第一电动缸(11)的输出端连接。
5.根据权利要求1或2所述的一种可轮履切换的爬楼装置，其特征在于，所述主动轮驱动系统包括驱动电机(31)、减速器(32)和主动轮(33)，驱动电机(31)安装在减速器(32)的箱体上，减速器(32)安装在第一车架(36)上，主动轮(33)经联轴器(34)与减速器(32)的输出端连接。
6.根据权利要求2所述的一种可轮履切换的爬楼装置，其特征在于，所述从动轮(19)有四个，其中，两个从动轮(19)设置在机架(10)的前端，另外两个设置在机架(10)的后端，在机架(10)的中间设有一排导向轮(20)，所述履带驱动轮(2)、若干个从动轮(19)、导向轮(20)及摆动轮(25)均通过履带传动。
7.根据权利要求6所述的一种可轮履切换的爬楼装置，其特征在于，在第一个从动轮与驱动轮(2)之间设有顶紧轮(26)，顶紧轮(26)对履带进一步顶紧。
8.根据权利要求1或2所述的一种可轮履切换的爬楼装置，其特征在于，行走系统切换装置(5)包括框架(12)、电动缸(4)和两套导向机构，框架(12)设置在内机架(9)上，
电动缸(4)经电动缸固定支座(18)固定在框架(12)中间，两套导向机构对称设置在框架(12)的两侧，导向机构包括导向座、导向杆(17)、水平推杆(13)、竖齿条(15)和齿轮轴，导向座的两端设有导向杆(17)，导向杆(17)的下部与机架(10)连接，齿轮轴经齿轮轴安装座安装在框架(12)的外侧，齿轮轴上由内向外依次设有第二齿轮(16)和第一齿轮(14)，导向座中间固设有竖齿条(15)，竖齿条(15)的后方设有水平推杆(13)，水平推杆(13)的一端与电动缸(4)的输出端连接，水平推杆(13)的另一端设有齿条，水平推杆(13)的齿条与第一齿轮(14)位置对应，第二齿轮(16)与竖齿条(15)啮合；
当水平推杆(13)往右推逆时针转动时，水平推杆(13)的齿条与第一齿轮(14)啮合，第一齿轮(14)逆时针转动并带动同轴的第二齿轮(16)逆时针转动，第二齿轮(16)与竖齿条(15)啮合，第二齿轮(16)逆时针转动带动竖齿条(15)向下运动，从而带动导向座及导向杆(17)向下运动，使履带离地；
反之，当第一齿轮(14)顺时针转动并带动同轴的第二齿轮(16)顺时针转动，第二齿轮(16)与竖齿条(15)啮合，第二齿轮(16)顺时针转动带动竖齿条(15)向上运动，从而带动导向座及导向杆(17)向上运动，使履带着地。
9.根据权利要求1或2所述的一种可轮履切换的爬楼装置，其特征在于，履带(1)的外侧设有履带固定板(29)，两块履带固定板(29)形成履带支架，履带支架的前后两端分别设有前压紧轮(30)和后压紧轮(7)。
10.根据权利要求9所述的一种可轮履切换的爬楼装置，其特征在于，摆动轮(25)的轮轴经螺钉(28)安装在履带固定板(29)的腰型孔内。