自动行驶车辆的制作方法

本发明涉及自动行驶车辆，特别是涉及设置有升降装置的自动行驶车辆。

背景技术：

以往，公知有移动型警备机器人，其在警备对象施设内自动行驶移动，在检测到警备对象施设内的侵入者、火灾等异常时向外部发出警报，并且朝向异常物体的方向拍摄侵入者、进行灭火等措置(例如，参照专利文献1)。

另外，关于车辆搭载的升降装置，提出一种通过设置于车辆主体的下动臂以及上动臂的平行连杆机构使工作台升降的升降装置，该升降装置是使下动臂相对于车辆主体转动而进行升降的机构(例如，参照专利文献2)。

专利文献1：日本特开平5-225470号公报

专利文献2：日本特开平8-143297号公报

在使用自动行驶车辆进行警备监控的情况下，基于多个监控摄像头的影像而实施的监控是有效的。另外，还有时通过收音麦克风监控声音。如果能够利用升降装置使这种监控摄像头相对于车辆主体进行位置偏移，那么能够拾取车辆主体周围的大范围的影像、声音而进行适当的监控。

考虑到有时无意中将物体靠近运转中的自动行驶车辆，此时，为了不出现手指或异物进入等、容易接近下降过程中的升降装置的下方，从而在车辆主体与升降装置之间夹住手指或异物的情况，而考虑扩大车身与升降装置的间隔。

然而，存在如下问题，即：因升降装置的促动器、车身的构造的关系而在车辆主体与升降装置之间存在无法获取间隔的位置，因而无法应对因夹住异物而产生的问题。

技术实现要素：

本发明是鉴于上述现有的问题点而完成的，其目的在于，提供一种难以在车身与升降装置之间夹住异物的自动行驶车辆。

用于解决上述课题的本发明所涉及的自动行驶车辆如下。

本发明是在车辆主体设置有升降装置的自动行驶车辆，该自动行驶车辆的特征在于，与上述升降装置的升降动作区域邻接地立起设置柱状部件。

根据本发明的自动行驶车辆，在车辆主体设置有升降装置的自动行驶车辆中，与上述升降装置的升降动作区域邻接地立起设置柱状部件，由此，在上述升降装置进行升降动作时，能够期待抑止操作人员等进入或将手指或异物等无意中插入上述升降装置的升降动作区域的效果。由此，能够防止夹住手指、卡入异物。

附图说明

图1是表示本发明的第一实施方式所涉及的自动行驶车辆的整体结构的立体说明图。

图2是表示上述自动行驶车辆的整体结构的侧视说明图。

图3是表示上述自动行驶车辆的整体结构的主视说明图。

图4是表示上述自动行驶车辆的柱状天线的设置位置的俯视说明图。

图5是表示在上述自动行驶车辆中的升降装置上升后柱状天线与升降机构的开口区域之间的位置关系的侧视说明图。

图6是表示本发明的第二实施方式所涉及的自动行驶车辆的整体结构的侧视说明图。

图7是表示上述自动行驶车辆的柱状天线和紧急停止按钮的设置位置的俯视说明图。

图8是表示侧视观察配置于本发明的第三实施方式所涉及的自动行驶车辆的距离传感器在车辆前方的检测区域的说明图。

图9是表示俯视观察配置于上述自动行驶车辆的距离传感器在车辆前方的检测区域的说明图。

图10是表示本发明的第四实施方式所涉及的自动行驶车辆的升降装置的罩部件的结构的侧视说明图。

图11是表示上述罩部件的结构的俯视说明图。

附图标记说明：

1、201、301、401…自动行驶车辆；2…底盘；2f…车身前表面；10…升降装置；12…升降机构；17…驱动部；18…基部；31…lidar传感器(距离传感器)；31a…检测区域；32…2d距离传感器(距离传感器)；32a…检测区域；40…柱状天线(柱状部件)；41…wi-fi天线(柱状部件)；42…蜂窝天线(柱状部件)；60…紧急停止按钮；70…罩部件；71…紧固部件；412…天线部；414…支柱部。

具体实施方式

第一实施方式

以下，参照附图对用于实施本发明的搭载了升降装置的自动行驶车辆的方式进行说明。

图1是实施发明的方式的一个例子，是表示本发明的第一实施方式所涉及的自动行驶车辆的整体结构的立体说明图，图2是表示上述自动行驶车辆的整体结构的侧视说明图，图3是表示上述自动行驶车辆的整体结构的主视说明图。

第一实施方式所涉及的自动行驶车辆(autonomoustravellingvehicle)1是具备升降装置10的自动行驶车辆，如图1所示，该自动行驶车辆的特征在于，在底盘2配置车轮3，与底盘2上的升降装置10的升降动作区域邻接地立起设置柱状天线(柱状部件)40。

此处，自动行驶车辆是不经由人的判断而依靠机械或者程序自动行驶的装置，例如公知有在工厂内搬运对象物的自动型工业用运输车辆或警备用车辆等。

第一实施方式的自动行驶车辆1在矩形形状的底盘2具备四个车轮3，沿底盘2长边方向(前后方向)配置的两个车轮3由共用的动力源亦即电动马达(省略图示)驱动。

自动行驶车辆1能够独立驱动控制左右车轮3，并能够根据左右车轮3的旋转差来改变行进方向。另外，通过将左右车轮3的旋转方向彼此形成为相反方向而能够依靠进行原地转弯的所谓滑动转向方式进行固定式转弯。

如图1所示，升降装置10具备使升降部11升降的升降机构12、和驱动升降机构12的驱动部17。

在升降部11设置有具备照相机的监控设备111。

驱动部17固定于基部18，该基部18配置于自动行驶车辆1的底盘2上部。

基部18构成为：在升降机构12下降了的状态下，该基部18配置为与该升降机构12的上部大致平行。

升降装置10也可以作为包括基部18在内的单元构造而构成为一体，并可拆装地安装于底盘2。

升降机构12构成为具备连结于升降部11的动臂13。

动臂13构成为能够在上下方向转动，以便利用驱动部17在上下方向升降升降部11。另外，动臂13构成为具备第一动臂部件131和第二动臂部件132，能够在上下方向转动第一动臂部件131，并能够使第二动臂部件132相对于第一动臂部件131进行伸缩。

在底盘2的前侧和后侧遍及车身宽度方向设置有保险杆5、6。

另外，如图2、图3所示，在底盘2设置有分别监控(拍摄)车辆前方、车辆左右侧方、车辆后方的监控摄像头30(30f、30l(30r)、30b)。

在底盘2的后部设置有位置信息检测器51和运转显示灯52。

另外，在底盘2的车身前表面2f的中央部附近除了设置有监控摄像头30f之外，还设置有lidar(laserimagingdetectionandranging：激光成像检测和测距)传感器31。

lidar传感器(激光雷达传感器)31通过激光照射检测位于远距离的对象物并对至对象物为止的距离、该对象物进行分析。

自动行驶车辆1对由监控摄像头30、lidar传感器31拍摄到的图像与行驶路线的背景图像进行比较，检测行驶路线上的障碍物(或者可疑物、可疑人)。

在底盘2的车身前表面2f的左右两侧具备照射灯20。

在车身前表面2f的中央部，作为监控设备而配置有监控摄像头30f和lidar传感器31。

照射灯20具备照射车辆前方的车头灯(前照灯)21、以及用于威慑照射的聚光灯(近光灯)22。

接下来，参照附图对第一实施方式的自动行驶车辆1的特征结构进行说明。

图4是表示本发明的第一实施方式所涉及的自动行驶车辆的柱状天线的设置位置的俯视说明图，图5是表示在上述自动行驶车辆中的升降装置上升后柱状天线与升降机构的开口区域之间的位置关系的侧视说明图。

第一实施方式的自动行驶车辆1的特征在于，与升降装置10的升降动作区域邻接地立起设置多个柱状天线40。

在第一实施方式中，如图1所示，在底盘(车辆主体)2的上部，作为柱状天线40而设置有wi-fi天线41和蜂窝天线42。

在升降机构12的车辆宽度方向两侧方附近沿着升降装置10的外周隔着规定的间隔地配置有共六根wi-fi天线41，在每一侧配置有三根wi-fi天线41。

wi-fi天线41构成为具备天线部412、和支承天线部412的支柱部414。支柱部414构成为能够相对于底盘2的上部进行拆装。

而且，如图2所示，wi-fi天线41构成为配置在如下位置，即：在升降机构12下降到最低位置的状态下，天线部412的高度比升降机构12的高度高的位置。

在底盘2的后部的靠近驱动部17的位置且在车辆宽度方向两侧可拆装地安装有共两根蜂窝天线42，在车辆宽度方向两侧各安装有一根蜂窝天线42。

如图2、图5所示，wi-fi天线41与蜂窝天线42在与升降机构12的侧部对置的位置隔着规定的间隔(天线彼此不干涉的间隔)地配置。由此，如图5所示，在升降机构12向使升降部11上升的方向进行了上升动作之后，利用wi-fi天线41和蜂窝天线42抑止操作人员等容易地进入升降机构12的升降动作区域。

由于如上地构成，所以根据第一实施方式，在车辆主体设置有升降装置10的自动行驶车辆1中，与升降装置10的升降机构12的升降动作区域邻接地立起设置柱状的wi-fi天线41和蜂窝天线42，由此，在升降装置10进行升降动作时，能够抑止操作人员等进入或将手指或异物等无意中插入升降机构12的升降动作区域。由此，能够防止夹住手指、卡入异物。

根据第一实施方式，作为柱状部件而使用柱状天线40，作为柱状天线40而沿着升降装置10的外周设置六根wi-fi天线41和两根蜂窝天线42，由此，能够提高天线的灵敏度。

另外，在第一实施方式中，构成为将天线部412配置于使wi-fi天线41的天线部412的高度比升降机构12在升降装置10下降到最低位置的状态下的高度高的位置，因此在自动行驶车辆1在行驶时使升降装置10下降到最低位置从而完全关闭的状态下行驶的情况下，升降装置10不会成为天线接收信号的障碍，从而能够得到良好的接收状态。

另外，在第一实施方式中，将wi-fi天线41和蜂窝天线42构成为能够相对于底盘2拆装，因此不仅能够容易地进行修理、更换作业，而且能够在移动等时根据需要进行拆装。

第二实施方式

接下来，参照附图对本发明的第二实施方式进行说明。

图6是表示本发明的第二实施方式所涉及的自动行驶车辆的整体结构的侧视说明图，图7是表示上述自动行驶车辆的柱状天线和紧急停止按钮的设置位置的俯视说明图。

应予说明，针对第二实施方式中的自动行驶车辆，通过对与第一实施方式的自动行驶车辆的结构相同的结构的部件标注相同的附图标记而省略说明。

如图6、图7所示，第二实施方式所涉及的自动行驶车辆201的特征在于，除了具备第一实施方式的柱状天线40的结构之外，还与柱状天线40邻接地配置紧急停止按钮60。

在第二实施方式中，在自动行驶车辆201的底盘2上部，在邻接的柱状天线40彼此之间配置紧急停止按钮60。

如图7所示，在底盘2上部，且在俯视时以与柱状天线40相同程度从升降机构12的侧部分离的距离处，与柱状天线40并排地配置有多个紧急停止按钮60。

在第二实施方式中，如图6所示，在侧视时靠近升降机构12的前方设置的两根wi-fi天线41之间配置有一个紧急停止按钮60，在靠近升降机构12的后方的蜂窝天线42与wi-fi天线41之间配置有一个紧急停止按钮60。

由于如上地构成，所以根据第二实施方式的自动行驶车辆201，与柱状天线40邻接地配置紧急停止按钮60，由此，在升降装置10附近产生了紧急状态的情况下，能够瞬间操作紧急停止按钮60。

另外，在第二实施方式中，将紧急停止按钮60配置于柱状天线40与柱状天线40之间，因此在手指从柱状天线40之间伸入了升降机构12与基部18之间的开口部的状态下要夹住了手指的情况下，能够瞬间按下紧急停止按钮60。由此，能够防止操作人员等被夹在升降机构12与基部18之间于未然。

第三实施方式

接下来，参照附图对本发明的第三实施方式进行说明。

图8是表示侧视观察配置于本发明的第三实施方式所涉及的自动行驶车辆的距离传感器在车辆前方的检测区域的说明图，图9是表示俯视观察配置于上述自动行驶车辆的距离传感器在车辆前方的检测区域的说明图。

应予说明，针对第三实施方式中的自动行驶车辆，通过对与第一实施方式的自动行驶车辆的结构相同的结构的部件标注相同的附图标记而省略说明。

如图8、图9所示，第三实施方式所涉及的自动行驶车辆301的特征在于，在底盘2的前侧上部除了具备lidar传感器31之外还具备2d距离传感器32作为距离传感器，将柱状天线40配置于2d距离传感器32的检测范围外。

lidar传感器31具有如图8所示能够在上下方向的规定角度范围内进行检测、并且如图9所示能够在水平方向的规定角度范围内进行检测的检测区域31a。

2d距离传感器32具有如图8所示能够以上下方向的规定宽度进行检测、并且如图9所示能够在水平方向上从前方遍及后方在270°的大角度的范围内进行检测的检测区域32a。

柱状天线40配置于2d距离传感器32的检测区域32a附近的位置且配置于检测区域32a外。

由于如上地构成，所以根据第三实施方式，在自动行驶车辆301中，在底盘2的前侧上部除了具备lidar传感器31之外还具备2d距离传感器32，并在2d距离传感器32的检测区域32a外配置柱状天线40，由此，不会将柱状天线40误识别为障碍物，从而能够从车辆前方直至靠近前方的柱状天线40附近为止进行检测，因此能够检测到操作人员等从车辆前方进入升降机构12的升降动作区域附近，由此，能够防止由于进入升降动作区域而产生紧急状态的情况。

接下来，参照附图对本发明的第四实施方式进行说明。

图10是表示本发明的第四实施方式所涉及的自动行驶车辆的升降装置的罩部件的结构的侧视说明图，图11是表示上述罩部件的结构的俯视说明图。

应予说明，针对第四实施方式中的自动行驶车辆，通过对与第一实施方式的自动行驶车辆的结构相同的结构的部件标注相同的附图标记而省略说明。

如图10、图11所示，第四实施方式所涉及的自动行驶车辆401的特征在于，将配置于底盘2的上部的柱状天线40作为支柱，在与升降装置10对置的位置配置罩部件70。

罩部件70由树脂部件构成，包括设置有柱状天线40的范围，并从升降装置10的前侧遍及后侧以不超过天线部412的高度形成为大致矩形形状。

另外，罩部件70依靠螺栓、螺钉等紧固部件71可拆装地相对于相对于柱状天线40进行安装。

由于如上地构成，所以根据第四实施方式，在自动行驶车辆401中，将柱状天线40作为支柱并在与升降装置10对置的位置配置罩部件70，由此，能够防止操作人员等进入或将手指或异物等无意中插入升降机构12的升降动作区域。

另外，在第四实施方式中，构成为能够依靠紧固部件71拆装罩部件70，因此能够在对升降装置10进行维护等时将罩部件70简单地取下。

如以上那样，本发明并不限定于上述实施方式，而能够在技术方案所示的范围内进行各种变更。即，将在技术方案所示的范围内适当地变更的技术手段组合而得到的实施方式也包括于本发明的技术范围。

另外，本发明并不限定于上述的实施方式，而能够在技术方案所示的范围内进行各种变更。即，将在不脱离本发明的主旨的范围内适当地变更的技术手段组合而得到的实施方式也包括于本发明的技术范围。