泊车方法和装置与流程
本公开是关于车载电子技术领域，尤其是关于一种泊车方法和装置。
背景技术：
随着城市的发展，停车难的问题困扰着许多驾驶员，尤其是一些刚刚学会驾车的用户。为了解决这个问题，自动泊车系统应运而生。通过自动泊车系统，驾驶员无需再去进行复杂的停车操作，就可以等着车辆自动泊入目标停车位。
然而，在自动泊车系统为驾驶员带来好处的同时，也在另一方面对车辆的硬件要求提高了。具体的，如果要使得自动泊车系统正常运作起来，就需要车辆配备有能够自动变换档位的变速箱，以及电控助力转向装置，这样才能在无人操作的情况下，实现自动泊车的功能。车辆只装有自动泊车系统是远远不够的。
综上，自动泊车系统虽然帮助驾驶员解决了停车难的问题，但是又对车辆的硬件配备要求过高。在不配备有能够自动变换档位的变速箱以及电控助力转向装置的车辆中是难以通过自动泊车系统实现自动泊车功能的。
技术实现要素：
为了克服相关技术中存在的问题，本公开提供了以下技术方案：
根据本公开实施例的第一方面，提供一种泊车方法，所述方法包括：
当检测到辅助泊车指令时，且检测到车体与目标车位平行相对时，通过侧向测距传感器获取车体中轴位置与目标车位中轴位置之间的侧向距离；
根据预设的侧向距离与前行距离的对应关系，确定与所述侧向距离对应的第一前行距离；
通过预设的提示方式提示用户驾车前行，当通过位移计数器检测到驾车前行的距离与所述第一前行距离相等时，提示用户停车；
根据预设的侧向距离与倒车角度的对应关系，确定与所述侧向距离对应的第一倒车角度；
通过所述预设的提示方式提示用户将方向盘旋转所述第一倒车角度，当通过方向盘角度传感器检测到所述方向盘旋转所述第一倒车角度之后，通过所述预设的提示方式提示用户开始第一阶段倒车；
根据预设的侧向距离与倒车距离的对应关系中，确定与所述侧向距离对应的第一倒车距离；
通过所述预设的提示方式提示用户倒车第一倒车距离，当通过所述位移计数器检测到倒车第一倒车距离时，通过所述预设的提示方式提示用户停车并将所述方向盘反向旋转预设倒车角度，提示用户进行第二阶段倒车直至控制车体完全泊入所述目标停车位。
可选地，所述预设倒车角度为将所述方向盘打死所对应的倒车角度。
可选地，所述预设的提示方式包括：
通过安装在所述车体中的显示器显示用户当前要进行的操作步骤的方式；和/或
通过安装在所述车体中的音箱播放用户当前要进行的操作的音频的方式。
可选地，所述方法还包括：
当再次检测到辅助泊车指令时，执行当检测到车体与目标车位平行相对时，通过侧向测距传感器获取车体中轴位置与目标车位中轴位置之间的侧向距离。
可选地，预设的侧向距离与倒车距离的对应关系是通过所述第一阶段倒车对应的倒车半径、第二阶段倒车对应的倒车半径确定的，其中，所述第一阶段倒车对应的倒车半径为所述侧向距离。
根据本公开实施例的第二方面，提供一种泊车装置，所述装置包括：
获取模块，用于当检测到辅助泊车指令时，且检测到车体与目标车位平行相对时，通过侧向测距传感器获取车体中轴位置与目标车位中轴位置之间的侧向距离；
第一确定模块，用于根据预设的侧向距离与前行距离的对应关系，确定与所述侧向距离对应的第一前行距离；
第一提示模块，用于通过预设的提示方式提示用户驾车前行，当通过位移计数器检测到驾车前行的距离与所述第一前行距离相等时，提示用户停车；
第二确定模块，用于根据预设的侧向距离与倒车角度的对应关系，确定与所述侧向距离对应的第一倒车角度；
第二提示模块，用于通过所述预设的提示方式提示用户将方向盘旋转所述第一倒车角度，当通过方向盘角度传感器检测到所述方向盘旋转所述第一倒车角度之后，通过所述预设的提示方式提示用户开始第一阶段倒车；
第三确定模块，用于根据预设的侧向距离与倒车距离的对应关系中，确定与所述侧向距离对应的第一倒车距离；
第三提示模块，用于通过所述预设的提示方式提示用户倒车第一倒车距离，当通过所述位移计数器检测到倒车第一倒车距离时，通过所述预设的提示方式提示用户停车并将所述方向盘反向旋转预设倒车角度，提示用户进行第二阶段倒车直至控制车体完全泊入所述目标停车位。
可选地，所述预设倒车角度为将所述方向盘打死所对应的倒车角度。
可选地，所述预设的提示方式包括：
通过安装在所述车体中的显示器显示用户当前要进行的操作步骤的方式；和/或
通过安装在所述车体中的音箱播放用户当前要进行的操作的音频的方式。
可选地，所述装置还包括：
执行模块，用于当再次检测到辅助泊车指令时，执行当检测到车体与目标车位平行相对时，通过侧向测距传感器获取车体中轴位置与目标车位中轴位置之间的侧向距离。
可选地，预设的侧向距离与倒车距离的对应关系是通过所述第一阶段倒车对应的倒车半径、第二阶段倒车对应的倒车半径确定的，其中，所述第一阶段倒车对应的倒车半径为所述侧向距离。
本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
通过本实施例提供的方案，车辆可以在预订的时间点、预订的位置上，提示用户如何进行操作。用户只需要跟随车辆的提示，就可以完成泊车操作。而在泊车操作的过程中，车辆辅助用户判断在哪转多大角度的弯进行倒车，用户是实际的操作者。这样，车辆不仅能帮助用户完成泊车操作，同时也不会对自身的硬件提出高要求了。不管车辆是手动挡还是自动挡，都由用户操作，这样即使在硬件配置不是很高的车辆上，也依然能实现辅助泊车方案。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。在附图中：
图1是根据一示例性实施例示出的一种泊车方法的流程图；
图2是根据一示例性实施例示出的一种泊车方法的倒车路线示意图；
图3是根据一示例性实施例示出的两轮模型的示意图；
图4是根据一示例性实施例示出的一种泊车装置的结构示意图；
图5是根据一示例性实施例示出的一种车辆的结构示意图。
通过上述附图，已示出本公开明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本公开构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本公开的概念。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
本发明实施例提供了一种泊车方法，该方法可以由车辆实现。车辆可以包括处理器、存储器等部件。处理器，可以为cpu(centralprocessingunit，中央处理单元)等，可以用于根据预设的侧向距离与前行距离的对应关系，确定与侧向距离对应的第一前行距离，等处理。存储器，可以为ram(randomaccessmemory，随机存取存储器)，flash(闪存)等，可以用于存储接收到的数据、处理过程所需的数据、处理过程中生成的数据等，如预设的侧向距离与前行距离的对应关系等。
车辆还可以包括输入部件、显示部件、音频输出部件等。输入部件可以是触摸屏等。显示部件可以是显示器如车载mp5(movingpictureexpertsgroupplayer5，第五代动态图像专家组播放器)。音频输出部件可以是音箱等。
需要说明的是，在日常生活中，驾驶员自主进行的泊车操作大致分为三个步骤：
(一)寻找合适的停车位，将车体停在合适的泊车起始位置。
(二)向停车位的方向转方向盘，进行倒车。
(三)当车体刚进入停车位时，向反方向转方向盘，继续倒车，将车体摆正，并将车体停泊在停车位的中间位置。
至此，可以认为从泊车起始位置至将车体停泊在停车位的中间位置的整个过程分为两个倒车阶段，倒车路线为“s”型，“s”型的上下两个圆弧分别构成两个圆，这两个圆相切。在切点位置，即为驾驶员需要向反方向转方向盘的位置。
在本公开提出的泊车方法中，对驾驶员泊车操作的各个关键参数进行计算，并提示驾驶员参照计算后的参数进行泊车操作。在此过程中，驾驶员只需要听从车辆的指挥进行相应的操作即可，无需再四处观望车体位置、停车位位置进行泊车操作了。
本公开一示例性实施例提供了一种泊车方法，如图1所示，该方法的处理流程可以包括如下的步骤：
步骤s110，当检测到辅助泊车指令时，且检测到车体与目标车位平行相对时，通过侧向测距传感器获取车体中轴位置与目标车位中轴位置之间的侧向距离。
在实施中，驾驶员在发现合适的目标停车位时，一般地，驾驶员可能处于目标停车位的左后方。这时，驾驶员就可以触发辅助泊车功能。当驾驶员触发辅助泊车功能时，相应地车辆可以检测到辅助泊车指令。这时，车辆就可以开启侧向测距传感器。此时，车辆还是处于目标停车位的左后方，假设目标停车位的后方停泊有一障碍车辆，则通过侧向测距传感器可以探测到本车与障碍车辆之间的侧向距离。驾驶员驾车慢慢前行，当车辆驶过障碍车辆，车体与目标车位平行相对时，侧向测距传感器探测到本车与目标停车位之间的侧向距离。此时，本车与目标停车位之间的侧向距离必然要大于本车与障碍车辆之间的侧向距离。在车辆的整车控制器中会检测到侧向距离的跳变，此时的侧向距离为车体中轴位置与目标车位中轴位置之间的侧向距离。
步骤s120，根据预设的侧向距离与前行距离的对应关系，确定与侧向距离对应的第一前行距离。
在实施中，在整车控制器中，预先将保存有预设的侧向距离与前行距离的对应关系的列表进行存储。需要说明的是，侧向距离与前行距离的对应关系是在线下通过计算得到的。在计算好侧向距离与前行距离的对应关系时，将其放入一张列表中，在使用时直接读取即可，无需再次计算。另外，将在本实施例最后介绍侧向距离与前行距离的对应关系的计算方法。
步骤s130，通过预设的提示方式提示用户驾车前行，当通过位移计数器检测到驾车前行的距离与第一前行距离相等时，提示用户停车。
在实施中，在确定第一前行距离之后，可以提示用户驾车慢慢前行，此时开启位移计数器进行位移累加。当确定位移累加到与第一前行距离相等时，提示用户停车。此时，例如如图2所示，车辆停在p1的位置。车辆将要通过图2中的“s”型曲线进行倒车，直至停在p2的位置。
可选地，预设的提示方式包括：通过安装在车体中的显示器显示用户当前要进行的操作步骤的方法；和/或通过安装在车体中的音箱播放用户当前要进行的操作的音频的方法。
在实施中，可以通过安装在车体中的显示器显示“请停车”的字样，以提示用户到达倒车起始位置了，需要停车了。还可以通过安装在车体中的音箱播放“请停车”，以提示用户到达泊车起始位置了，需要停车了。需要说明的是，在泊车操作的过程中存在多处需要提示用户的操作，后续提示用户的操作也可以通过上述两种方式进行，或者通过其他可能实现的提示方式进行。在进行提示的操作过程中，只需将显示的字样或者播放的语句进行替换即可。
步骤s140，根据预设的侧向距离与倒车角度的对应关系，确定与侧向距离对应的第一倒车角度。
在实施中，在整车控制器中，预先将保存有预设的侧向距离与第一倒车角度的对应关系的列表进行存储。在实际应用中，可以将步骤s110中的保存有预设的侧向距离与前行距离的对应关系的列表、步骤s140中的保存有预设的侧向距离与第一倒车角度的对应关系的列表、步骤s160中的保存有预设的侧向距离与倒车距离的对应关系的列表融合为一张列表。在该融合后的列表中，表头可以设置为侧向距离，表尾可以设置为前行距离、第一倒车角度、倒车距离。这样，当侧向距离确定的时候，前行距离、第一倒车角度、倒车距离也都一一确定了。
步骤s150，通过预设的提示方式提示用户将方向盘旋转第一倒车角度，当通过方向盘角度传感器检测到方向盘旋转第一倒车角度之后，通过预设的提示方式提示用户开始第一阶段倒车。
在实施中，驾驶员可以原地打轮，方向盘角度传感器会监测方向盘旋转的角度的大小，当驾驶员将方向盘旋转第一倒车角度之后，可以通过预设的提示方式提示用户停止打轮，并进行第一阶段倒车。在图2中，驾驶员在经过第一阶段倒车后，目的是为了将车先停在c点的位置，c点的位置即为上文中所说的倒车路线上“s”型的上下两个圆弧分别构成的两个圆的切点位置。
步骤s160，根据预设的侧向距离与倒车距离的对应关系中，确定与侧向距离对应的第一倒车距离。
步骤s170，通过预设的提示方式提示用户倒车第一倒车距离，当通过位移计数器检测到倒车第一倒车距离时，通过预设的提示方式提示用户停车并将方向盘反向旋转预设倒车角度，提示用户进行第二次倒车直至控制车体完全泊入目标停车位。
其中，第一倒车距离在图2中，即为从p1点到c点之间的距离。当通过位移计数器检测到倒车第一倒车距离时，车辆就停靠在c点的位置上了。c点位置，即为驾驶员需要向反方向转方向盘的位置。因此，可以通过预设的提示方式提示用户停车并将方向盘反向旋转预设倒车角度，提示用户进行第二次倒车直至控制车体完全泊入目标停车位。最终，车辆会停泊在p2的位置，整个泊车操作即完成了。
可选地，为了方便倒车路线的规划，预设倒车角度可以设置为将方向盘打死所对应的倒车角度。
在实施中，在第二阶段倒车中，可以提示驾驶员将方向盘打到不能再旋转的位置上即为预设倒车角度。
可选地，本实施例提供的方法还包括：当再次检测到辅助泊车指令时，执行当检测到车体与目标车位平行相对时，通过侧向测距传感器获取车体中轴位置与目标车位中轴位置之间的侧向距离。
在实施中，如果在控制车体完全泊入目标停车位之后，由于驾驶员操作误差，导致驾驶员不完全满意倒车结果，可以再次触发辅助泊车功能。此时，驾驶员可以驾驶车辆开出目标停车位，回到目标停车位的左后方，车辆可以重新执行步骤s110至步骤s170，以再次进行泊车操作。
下面将会介绍已知侧向距离等其他信息，确定前行距离、第一倒车角度、倒车距离的方式。
可选地，预设的侧向距离与倒车距离的对应关系是通过所述第一阶段倒车对应的倒车半径、第二阶段倒车对应的倒车半径确定的，其中，所述第一阶段倒车对应的倒车半径为所述侧向距离。
在实施中，对于车辆转向有基于阿克曼转向集合建立的泊车运动学模型。该模型描述了转向角度相关内容。我们知道一般车辆是四轮的，在本实施例中，不用考虑四轮模型，为了方便分析计算，只需要将四轮模型简化成两轮模型。上述两轮模型中存在两个虚拟的轮子，这两个虚拟的轮子分别处于车辆前轴、后轴的中心点处。车辆的前轮为转向轮，后轮为驱动轮。在泊车操作的过程中，主要依靠前轮的转弯进行倒车方向的控制。
如图3所示，是两轮模型的示意图。在图3中，存在一个γ角，该角为垂直于前轮的直线与垂直于后轮的直线所相交得到的角。该角的大小为前轮的转向角，也为车体的转向角。γ角的大小与方向盘的旋转角度
其中，k为γ与
可以认为从泊车起始位置至将车体停泊在停车位的中间位置的整个过程分为两个倒车阶段，倒车路线为“s”型，“s”型的上下两个圆弧分别构成两个圆，这两个圆相切。在切点位置，即为驾驶员需要向反方向转方向盘的位置。
首先，将第二阶段倒车对应的倒车半径设置为将方向盘打死对应的最小转弯半径。在图2中，最小转弯半径为rmin。rmin跟车辆本身相关，可以认为rmin是已知的。此时，可以认为第二阶段倒车过程中所有控制参数已知。现在泊车操作中的问题简化成如何确定第一阶段倒车过程中的泊车起始位置、两个圆相切的切点c的位置、第一阶段倒车车体旋转角度的问题。
接着，侧向距离是已知的，可以规划侧向距离与第一阶段倒车对应的倒车半径相等。在图2中，即侧向距离x与第一阶段倒车对应的倒车半径r相等。由于第一阶段倒车对应的圆与第二阶段倒车对应的圆相切，那么切点一定处于两个圆的圆心连线上。如果在泊车初始位置车体与目标车位平行，对于任意指定的切点，都存在唯一的泊车初始位置与之对应。对于任意指定的切点，它都处于第二阶段倒车对应的圆弧上。
此外，假设两个圆心是已知的，即第一阶段倒车的圆心处于距泊车起始位置的侧向距离处，第二阶段倒车的圆心处于距泊车结束位置的最小转弯半径处，另外两个圆的半径是已知的，则切点位置是可求的。知道切点位置后，可以根据所有已知参数，推算泊车起始位置。最后，知道泊车起始位置、切点位置，可以计算出第一阶段倒车所行驶的距离，即为本文中所述的第一倒车距离。
需要说明的是，在上述过程中，以车体的转向角所作的计算，还需要通过公式1将车体的转向角转换为方向盘的旋转角度，以提示驾驶员方向盘要打多少角度。
通过本实施例提供的方案，车辆可以在预订的时间点、预订的位置上，提示用户如何进行操作。用户只需要跟随车辆的提示，就可以完成泊车操作。而在泊车操作的过程中，车辆辅助用户判断在哪转多大角度的弯进行倒车，用户是实际的操作者。这样，车辆不仅能帮助用户完成泊车操作，同时也不会对自身的硬件提出高要求了。不管车辆是手动挡还是自动挡，都由用户操作，这样即使在硬件配置不是很高的车辆上，也依然能实现辅助泊车方案。
本公开又一示例性实施例提供了一种泊车装置，如图4所示，该装置包括：
获取模块410，用于当检测到辅助泊车指令时，且检测到车体与目标车位平行相对时，通过侧向测距传感器获取车体中轴位置与目标车位中轴位置之间的侧向距离；
第一确定模块420，用于根据预设的侧向距离与前行距离的对应关系，确定与所述侧向距离对应的第一前行距离；
第一提示模块430，用于通过预设的提示方式提示用户驾车前行，当通过位移计数器检测到驾车前行的距离与所述第一前行距离相等时，提示用户停车；
第二确定模块440，用于根据预设的侧向距离与倒车角度的对应关系，确定与所述侧向距离对应的第一倒车角度；
第二提示模块450，用于通过所述预设的提示方式提示用户将方向盘旋转所述第一倒车角度，当通过方向盘角度传感器检测到所述方向盘旋转所述第一倒车角度之后，通过所述预设的提示方式提示用户开始第一阶段倒车；
第三确定模块460，用于根据预设的侧向距离与倒车距离的对应关系中，确定与所述侧向距离对应的第一倒车距离；
第三提示模块470，用于通过所述预设的提示方式提示用户倒车第一倒车距离，当通过所述位移计数器检测到倒车第一倒车距离时，通过所述预设的提示方式提示用户停车并将所述方向盘反向旋转预设倒车角度，提示用户进行第二阶段倒车直至控制车体完全泊入所述目标停车位。
可选地，所述预设倒车角度为将所述方向盘打死所对应的倒车角度。
可选地，所述预设的提示方式包括：
通过安装在所述车体中的显示器显示用户当前要进行的操作步骤的方式；和/或
通过安装在所述车体中的音箱播放用户当前要进行的操作的音频的方式。
可选地，所述装置还包括：
执行模块，用于当再次检测到辅助泊车指令时，执行当检测到车体与目标车位平行相对时，通过侧向测距传感器获取车体中轴位置与目标车位中轴位置之间的侧向距离。
可选地，预设的侧向距离与倒车距离的对应关系是通过所述第一阶段倒车对应的倒车半径、第二阶段倒车对应的倒车半径确定的，其中，所述第一阶段倒车对应的倒车半径为所述侧向距离。
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
通过本实施例提供的方案，车辆可以在预订的时间点、预订的位置上，提示用户如何进行操作。用户只需要跟随车辆的提示，就可以完成泊车操作。而在泊车操作的过程中，车辆辅助用户判断在哪转多大角度的弯进行倒车，用户是实际的操作者。这样，车辆不仅能帮助用户完成泊车操作，同时也不会对自身的硬件提出高要求了。不管车辆是手动挡还是自动挡，都由用户操作，这样即使在硬件配置不是很高的车辆上，也依然能实现辅助泊车方案。
需要说明的是：上述实施例提供的泊车装置在进行泊车时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将车辆的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的泊车装置与泊车方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
本公开再一示例性实施例示出了一种车辆的结构示意图。
参照图5，车辆700可以包括以下一个或多个组件：处理组件702，存储器704，电源组件706，多媒体组件708，音频组件710，输入/输出(i/o)的接口712，传感器组件714。
处理组件702通常控制车辆700的整体操作。处理元件702可以包括一个或多个处理器720来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件702可以包括一个或多个模块，便于处理组件702和其他组件之间的交互。例如，处理部件702可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件708和处理组件702之间的交互。
存储器704被配置为存储各种类型的数据以支持在车辆700的操作。这些数据的示例包括用于在车辆700上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器704可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(sram)，电可擦除可编程只读存储器(eeprom)，可擦除可编程只读存储器(eprom)，可编程只读存储器(prom)，只读存储器(rom)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
电力组件706为车辆700的各种组件提供电力。电力组件706可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为音频输出设备700生成、管理和分配电力相关联的组件。
多媒体组件708包括在所述车辆700和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(lcd)和触摸面板(tp)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件708包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当车辆700处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。
音频组件710被配置为输出和/或输入音频信号。
i/o接口712为处理组件702和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是按钮等。
传感器组件714包括一个或多个传感器，用于为车辆700提供各个方面的状态评估。传感器组件714可以检测车辆700或车辆700一个组件的位置改变，车辆700方位或加速/减速和车辆700的温度变化。传感器组件714可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件714还可以包括光传感器，如cmos或ccd图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件714还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。
在示例性实施例中，车辆700可以被一个或多个应用专用集成电路(asic)、数字信号处理器(dsp)、数字信号处理设备(dspd)、可编程逻辑器件(pld)、现场可编程门阵列(fpga)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述方法。
在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器704，上述指令可由车辆700的处理器720执行以完成上述方法。例如，所述计算机可读存储介质可以是rom、随机存取存储器(ram)、cd-rom、磁带、软盘和光数据存储设备等。
本公开的又一实施例提供了一种计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由终端的处理器执行时，使得终端能够执行：
当检测到辅助泊车指令时，且检测到车体与目标车位平行相对时，通过侧向测距传感器获取车体中轴位置与目标车位中轴位置之间的侧向距离；
根据预设的侧向距离与前行距离的对应关系，确定与所述侧向距离对应的第一前行距离；
通过预设的提示方式提示用户驾车前行，当通过位移计数器检测到驾车前行的距离与所述第一前行距离相等时，提示用户停车；
根据预设的侧向距离与倒车角度的对应关系，确定与所述侧向距离对应的第一倒车角度；
通过所述预设的提示方式提示用户将方向盘旋转所述第一倒车角度，当通过方向盘角度传感器检测到所述方向盘旋转所述第一倒车角度之后，通过所述预设的提示方式提示用户开始第一阶段倒车；
根据预设的侧向距离与倒车距离的对应关系中，确定与所述侧向距离对应的第一倒车距离；
通过所述预设的提示方式提示用户倒车第一倒车距离，当通过所述位移计数器检测到倒车第一倒车距离时，通过所述预设的提示方式提示用户停车并将所述方向盘反向旋转预设倒车角度，提示用户进行第二阶段倒车直至控制车体完全泊入所述目标停车位。
可选地，所述预设倒车角度为将所述方向盘打死所对应的倒车角度。
可选地，所述预设的提示方式包括：
通过安装在所述车体中的显示器显示用户当前要进行的操作步骤的方式；和/或
通过安装在所述车体中的音箱播放用户当前要进行的操作的音频的方式。
可选地，所述方法还包括：
当再次检测到辅助泊车指令时，执行当检测到车体与目标车位平行相对时，通过侧向测距传感器获取车体中轴位置与目标车位中轴位置之间的侧向距离。
可选地，预设的侧向距离与倒车距离的对应关系是通过所述第一阶段倒车对应的倒车半径、第二阶段倒车对应的倒车半径确定的，其中，所述第一阶段倒车对应的倒车半径为所述侧向距离。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。
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