本实用新型属于 机器人领域，具体的说是一种履带式机器人悬挂减震系统。
背景技术：
对于特种机器人，为了取得良好的行走效果，普遍采用履带式行走机构，比如消防机器人、探测机器人和巡检机器人等，履带式行走机构与地面接触面积大、越障能力强，但是当路面状况不佳或存在较多障碍物时，会造成较大震动，对机器人的正常工作带来不利影响。现有的减震机构有的比较复杂，有的安装不便，不适用体积较小的履带式机器人。
技术实现要素：
为了解决现有技术的不足，本实用新型提供了一种新的履带式机器人悬挂减震系统，该悬挂减震系统结构简单、安装方便、适合体积较小的履带机器人平台。
本实用新型采用的技术方案是：一种履带式机器人悬挂减震系统，包括：驱动轮轴（1）、驱动轮（2）、支承轮轴（3）、支承轮（4）、支承轮臂（5)、涨紧轮滑套（6）、机体（7）、减震器一（8）、导向轮轴(10)、导向轮（11）、导向轮臂轴（12）、导向轮臂（13）、减震器座（14）、涨紧轮轮轴（15）、涨紧轮（16）、履带（17）、支承轮臂轴（18）和 减震器二（20）。
所述驱动轮（2）通过驱动轮轴(1)与主驱动输出端连接，传递动力，带动履带（17）运动。支承轮（4）共有3组，均匀布置在驱动轮（2）与导向轮（11）之间接触地面一侧。支承轮臂（5）一端通过支承轮臂轴(18)和机体(7)铰接，另一端通过支承轮轴（3）与支承轮（4）铰接，减震器二（20）一端通过减震器座（14）与机体（7）铰接，另一端与支承轮臂（5）近尾端铰接，使支承轮（4）达到减震、支承目的。
涨紧轮（16）与涨紧轮轴（15）铰接，通过涨紧轮滑套（6）可以上下运动，达到自动涨紧履带（17）的目的。
导向轮臂（13）设计成“┫”形，一端与机体（7）铰接，另一端上方通过导向轮臂轴(12)与机体（7）铰接，下方通过支承轮轴（3）与支承轮（4）铰接。减震器一（8）一端通过减震器座（14）与机体（7）铰接。另一端与导向轮臂（13）铰接。达到导引履带并减少冲击的目的。
本实用新型的有益效果是：该履带式机器人悬挂减震系统通过减震器和支承轮臂的设置可很好地减轻路面不平对机器人本体造成的冲击，具有良好的缓冲性能，并且导向轮和减震器的结合可有效缓解机器人高速行驶过程中的正面冲击，从而保护机体，而且结构简单、安装方便、适合体积较小的履带机器人平台。
附图说明
图1为本实用新型组成结构示意图。
具体实施方式
下面接合附图对本实用新型做进一步说明。
如图1所示，一种履带式机器人悬挂减震系统，包括：驱动轮轴（1）、驱动轮（2）、支承轮轴（3）、支承轮（4）、支承轮臂（5)、涨紧轮滑套（6）、机体（7）、减震器一（8）、导向轮轴(10)、导向轮（11）、导向轮臂轴（12）、导向轮臂（13）、减震器座（14）、涨紧轮轮轴（15）、涨紧轮（16）、履带（17）、支承轮臂轴（18）和 减震器二（20）。
所述驱动轮（2）通过驱动轮轴（1）与主驱动输出端连接，传递动力，带动履带（17）运动。支承轮（4）共有3组，均匀布置在驱动轮（2）与导向轮（11）之间接触地面一侧。支承轮臂（5）一端通过支承轮臂轴（18）和机体（7）铰接，另一端通过支承轮轴（3）与2个支承轮（4）铰接，减震器二（20）一端通过减震器座（14）与机体（7）铰接，另一端与支承轮臂（5）近尾端铰接，使支承轮（4）达到减震、支承目的。
涨紧轮（16）与涨紧轮轴（15）铰接，通过涨紧轮滑套（6）可以上下运动，达到自动涨紧履带（17）的目的。
导向轮臂（13）设计成“┫”形，一端与机体（7）铰接，另一端上方通过导向轮臂轴(12)与机体（7）铰接，下方通过支承轮轴（3）与靠近导向轮（11）的支承轮（4）铰接。减震器一（8）一端通过减震器座（14）与机体（7）铰接。另一端与导向轮臂（13）铰接。达到导引履带并减少冲击的目的。
本实用新型的工作过程是：驱动轮（2）通过驱动轮轴(1)从主驱动部分得到动力，然后通过履带（17）传递给导向轮（11）运动，从而带动机体（7）一起运动。在机器人行走过程中，如果路面凹凸不平，通过支承轮（4）将震动传到减震器一（8）和减震器二（20），由于减震器的作用，使机器人受到的震动大大减少，从而保证机器人稳定运行。同时，涨紧轮（16）通过涨紧轮滑套（6）可以上下运动，遇到凹凸不平的路面时，可起到自动涨紧履带（17）的目的。
本实用新型所述并不限于具体实施方式所述的实施例，只要是本领域技术人员根据本实用新型方案其他的实施方式，同样属于本实用新型的技术创新及保护的范围。