本实用新型涉及轮式机器人领域，特别是涉及新型的轮式机器人及其采用的底盘。
背景技术：
当前轮式机器人的底盘以四轮和六轮为主，通常设置一对主动轮，其余为从动轮，主动轮为电机驱动，从动轮一般采用万向轮，这种底盘布局的轮式机器人具备转向灵活和易于控制的优点。但是，当坡度过大或者被人为恶意施加了一个侧向推力时，传统的四轮和六轮底盘结构则不能保证机器人不倒。因此，急需一种轮式机器人底盘来提高机器人底盘的平稳性。
技术实现要素：
鉴于以上所述现有技术的缺点，本实用新型的目的在于提供新型的轮式机器人及其采用的底盘，用于解决现有技术中的以上问题。
为实现上述目的及其他相关目的，本实用新型提供一种轮式机器人底盘，包括：底板，以及设置于所述底板的主动轮、第一万向轮、及第二万向轮；其中，所述第二万向轮与地面的接触点位置不低于所述第一万向轮与地面的接触点位置。
于本实用新型一实施例中，所述主动轮为一对，分别设置于所述底板的左侧和右侧。
于本实用新型一实施例中，所述第二万向轮为单个，设置在所述底板的前方。
于本实用新型一实施例中，所述第二万向轮的数量不止一个。
于本实用新型一实施例中，所述第二万向轮为两个，分别设置在所述底板的前方和后方。
于本实用新型一实施例中，所述第一万向轮的数量为四个，其中两个分别设置在主动轮的前部，另外两个分别设置在主动轮的后部。
于本实用新型一实施例中，所述第一万向轮的数量为多个。
为实现上述目的及其他相关目的，本实用新型提供一种轮式机器人，所述轮式机器人的底盘采用如上任一所述的轮式机器人底盘。
如上所述，本实用新型的轮式机器人及其采用的底盘，能够确保机器人顺利过坎，保证机器人的使用效率，还能提高机器人底盘的平稳性。
附图说明
图1是本实用新型一实施例中的底盘结构示意图；
图2是本实用新型一实施例中的底盘的侧视图；
图3是本实用新型另一实施例中的底盘结构示意图；
图4是本实用新型另一实施例中的底盘的侧视图。
元件标号说明
1 底板
2a,2b 主动轮
3a,3b,3c,3d 第一万向轮
4a,4b 第二万向轮
具体实施方式
以下通过特定的具体实例说明本实用新型的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本实用新型的其他优点与功效。本实用新型还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本实用新型的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。
需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本实用新型的基本构想，遂图式中仅显示与本实用新型中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。
须知，本说明书所附图式所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本实用新型可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本实用新型所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本实用新型所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。同时，本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”及“一”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本实用新型可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本实用新型可实施的范畴。
请参阅图1和图2，本实施例将箭头所示方向(即机器人前进的方向)称为轮式机器人底盘的前方。一般的，轮式机器人的底盘会在底板1上设置一对主动轮2a～2b，分别安装在底盘的左右两侧，以在电机的驱动下为机器人提供主前进动力；前后各设置一对从动轮，即图中的第一万向轮3a～3d，以实现机器人的灵活转向。本实施例在现有轮式机器人底板1上增设一对第二万向轮4a～4b，其与地面的接触点位置不低于(图中为等于)第一万向轮3a～3d与地面的接触点位置。
当机器人运动时，遇到不平或者有一定倾斜度的路面时，其他轮子会离地，但是新加的第二万向轮4a～4b则会接触地面，不仅起到支撑作用，而且增加了平稳度，保证机器人转向操作的平稳性。
需要说明的是，图1和图2中所示的第二万向轮4a～4b的位置是一种优选方案，在实际应用中第二万向轮4a～4b的安装位置并不受本实施例的限制。此外，本实施例不对第二万向轮的直径进行限制，但是其安装高度需要不低于第一万向轮。再者，在实际应用中万向轮的安装数量并不受本实施例的限制。如图3和图4所示，第二万向轮的数量还可以为单个(4a)，设置在底盘前方(机器人前进方向)或后方等，又例如，第一万向轮的数量为四个，第二万向轮的数量为大于等于三个等，再例如，第一万向轮的数量为四个，第二万向轮的数量为两个(分设在底板前后方)等。
最后，本实用新型还提供新型的轮式机器人，该轮式机器人的底盘采用前述实施例中任一种轮式机器人底盘。由于前述轮式机器人底盘实施例中的技术特征可用于本轮式机器人实施例，因而不再重复赘述。
综上所述，本实用新型的轮式机器人及其底盘，能确保机器人顺利经过具有过大坡度的路面，保证机器人的使用效率，提高机器人底盘的平稳性，有效克服了现有技术中的种种缺点而具高度产业利用价值。
上述实施例仅例示性说明本实用新型的原理及其功效，而非用于限制本实用新型。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本实用新型的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本实用新型所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本实用新型的权利要求所涵盖。