一种智能寻迹避障小车的制作方法

本实用新型属于智能控制领域，具体地说是一种智能寻迹避障小车。

背景技术：

目前市面上的智能小车引多采用磁条作为引导线，利用磁条传感器进行寻迹识别，引导小车运行，这种引导技术成本比较高，磁条铺设工程量大，磨损、断裂后无法引导小车运行，变更线路比较麻烦，因此采用成本低廉的胶带做为引导线，用红外光电传感器来对贴在地上的胶带路线进行识别、控制小车运行，引导胶带成本低廉，铺设简便，变更线路容易，光电传感成本低廉，更换简便，但是现有的红外光电传感器为固定安装，当引导胶带宽度调整后小车不能适用，因此需要一种能够调整光电传感器位置的小车，以适应更多的情况。

技术实现要素：

本实用新型提供一种智能寻迹避障小车，用以解决现有技术中的缺陷。

本实用新型通过以下技术方案予以实现：

一种智能寻迹避障小车，包括车体，车体左右两侧分别固定安装滚轮的轮轴，车体前面底面设有薄板，薄板顶面左侧开设螺孔，螺孔内设有丝杠，丝杠与螺孔螺纹配合，丝杠上端轴承连接车体底面，丝杠下端固定安装支脚，薄板顶面右侧开设通孔，通孔内设有导向杆，导向杆上端固定连接车体底面，导向杆底面固定安装同样的支脚，薄板顶面中间开设条形透槽，条形透槽内设有数个均匀分布的截面为工字型的滑块，滑块能够沿条形透槽滑动，滑块底面固定安装红外传感器，红外传感器分别固定连接导线一端，导线另一端固定连接车体底面。

如上所述的一种智能寻迹避障小车，所述的小车采用ＳＴＣ８９Ｃ５１单片机作为小车硬件的控制核心。

如上所述的一种智能寻迹避障小车，所述的红外传感器为４个。

如上所述的一种智能寻迹避障小车，所述的导向杆前面左侧标有刻度线。

如上所述的一种智能寻迹避障小车，所述的支脚顶面面积大于丝杠底面面积。

如上所述的一种智能寻迹避障小车，所述的薄板顶面前侧标有刻度线。

本实用新型的优点是：使用本实用新型时，小车行驶在贴有引导胶带的车道上，已知红外传感器最佳的检测角度α＝３０°～３５°，检测角度在此范围之内能够有效提高红外寻迹传感器的检测范围，设引导胶带的宽度为ｄ，支脚到薄板的高度为ｈ，即调整高度为ｈ，支脚到引导胶带的高度为Ｈ，两个红外传感器之间的宽度为ａ，即调整宽度为ａ，其中工作人员通过测量能够得到ｄ、Ｈ，工作人员调整高度ｈ时需要求检测角度的正切函数，即ｔａｎ（α／２）＝（ｄ／２）／（Ｈ＋ｈ），工作人员需要求调整高度ｈ的值，即得到ｈ＝（ｄ／２－Ｈ×ｔａｎα／２）×ｃｏｔα/２，已知α、ｄ、Ｈ的值将其代入求得调整高度ｈ的值，此时工作人员转动丝杠，薄板上的螺孔与丝杠螺纹配合，丝杠的旋转运动转化为薄板的直线运动，移动过程中导向杆提供导向作用，防止薄板偏移影响检测，工作人员将薄板调整到适合的高度后停止转动丝杠；工作人员调整宽度ａ时，设能够被红外传感器检测到的引导胶带的宽度为ｘ，那么调整宽度ａ＝ｄ＋２ｘ，通过求检测角度的正切函数ｔａｎ（α／２）＝ｘ／（Ｈ＋ｈ）得到ｘ＝（Ｈ＋ｈ）ｔａｎα／２，即ａ＝ｄ＋２×［（Ｈ＋ｈ）ｔａｎα／２］，工作人员将已知的α、ｄ、Ｈ、ｈ的值将其代入求得调整宽度ａ的值，此时工作人员沿条形透槽移动滑块，调整红外传感器之间的宽度；调整结束后，小车进行工作即可。本实用新型结构设计简单，操作方便快捷，工作人员通过调整高度ｈ和调整宽度ａ能够使小车适应不同宽度的引导胶带，不需要额外更换引导胶带，提高工作的效率，能够帮助人们在实现无人工自动运输避障的愿望。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型的结构示意图；图2是沿图1的A-A线的剖视图的放大图；图3是图1的B向视图的放大图。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

一种智能寻迹避障小车，如图所示，包括车体1车体1行驶在有引导胶带的路面上，车体1左右两侧分别固定安装滚轮2的轮轴，车体1前面底面设有薄板3，薄板3顶面左侧开设螺孔4，螺孔4内设有丝杠5，丝杠5与螺孔4螺纹配合，丝杠5上端轴承连接车体1底面，丝杠5下端固定安装支脚6，薄板3顶面右侧开设通孔7，通孔7内设有导向杆8，导向杆8上端固定连接车体1底面，导向杆8底面固定安装同样的支脚6，薄板3顶面中间开设条形透槽9，条形透槽9内设有数个均匀分布的截面为工字型的滑块10，滑块10能够沿条形透槽9滑动，滑块10底面固定安装红外传感器11，红外传感器11分别固定连接导线12一端，导线12另一端固定连接车体1底面。使用本实用新型时，小车行驶在贴有引导胶带的车道上，已知红外传感器11最佳的检测角度α＝３０°～３５°，检测角度在此范围之内能够有效提高红外寻迹传感器的检测范围，设引导胶带的宽度为ｄ，支脚6到薄板的高度为ｈ，即调整高度为ｈ，支脚6到引导胶带的高度为Ｈ，两个红外传感器11之间的宽度为ａ，即调整宽度为ａ，其中工作人员通过测量能够得到ｄ、Ｈ，工作人员调整高度ｈ时需要求检测角度的正切函数，即ｔａｎ（α／２）＝（ｄ／２）／（Ｈ＋ｈ），工作人员需要求调整高度ｈ的值，即得到ｈ＝（ｄ／２－Ｈ×ｔａｎα／２）×ｃｏｔα/２，已知α、ｄ、Ｈ的值将其代入求得调整高度ｈ的值，此时工作人员转动丝杠5，薄板3上的螺孔4与丝杠5螺纹配合，丝杠5的旋转运动转化为薄板3的直线运动，移动过程中导向杆8提供导向作用，防止薄板3偏移影响检测，工作人员将薄板3调整到适合的高度后停止转动丝杠5；工作人员调整宽度ａ时，设能够被红外传感器检测到的引导胶带的宽度为ｘ，那么调整宽度ａ＝ｄ＋２ｘ，通过求检测角度的正切函数ｔａｎ（α／２）＝ｘ／（Ｈ＋ｈ）得到ｘ＝（Ｈ＋ｈ）ｔａｎα／２，即ａ＝ｄ＋２×［（Ｈ＋ｈ）ｔａｎα／２］，工作人员将已知的α、ｄ、Ｈ、ｈ的值将其代入求得调整宽度ａ的值，此时工作人员沿条形透槽9移动滑块10，调整红外传感器11之间的宽度；调整结束后，小车进行工作即可。本实用新型结构设计简单，操作方便快捷，工作人员通过调整高度ｈ和调整宽度ａ能够使小车适应不同宽度的引导胶带，不需要额外更换引导胶带，提高工作的效率，能够帮助人们在实现无人工自动运输避障的愿望。

具体而言，为了使小车能够顺利行驶，需要能够起到控制的部件，本实施例所述的小车采用ＳＴＣ８９Ｃ５１单片机作为小车硬件的控制核心。单片机功能强大，价格便宜，能够有效降低小车的制造成本。

更进一步的，在小车行驶过程中，主控系统不断判断识别小车是否偏离跑道，如果偏离正常跑道，则需要进行转向调整或停车操作，本实施例所述的红外传感器为４个。红外传感器为４个，能够让主控系统更加全面的判断识别，防止识别出现误差而做出错误的判断。

更进一步的，工作人员在移动薄板3需要额外的尺子作为移动的参考标准，移动时较为麻烦甚至忘记携带尺子，本实施例所述的导向杆8前面左侧标有刻度线。导向杆8上标注有刻度线，能够在工作人员移动薄板3时提供参考，提高移动的方便性。

更进一步的，工作人员在转动丝杠5过程中，薄板3转至最低位置时有可能与丝杠5脱离，本实施例所述的支脚6顶面面积大于丝杠5底面面积。支脚6在转动丝杠5过程中能够起到限定薄板3移动的作用，防止薄板3与丝杠5脱离。

更进一步的，工作人员在移动滑块10时需要额外的尺子作为移动的参考标准，移动时较为麻烦甚至忘记携带尺子，本实施例所述的薄板3顶面前侧标有刻度线。薄板3顶面标注有刻度线，能够在工作人员移动滑块10时提供参考，提高移动的方便性。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。