一种潜入式AGV的牵引装置及潜入式AGV的制作方法

本实用新型属于移动机器人技术领域，具体地说，是涉及一种潜入式AGV的牵引装置及潜入式AGV。

背景技术：

传统运输用AGV（Automated Guided Vehicle自动导引运输车）一般采用三种运输模式。一种是直接载重运输，AGV背负装有货品的工装车（或工装架）按照既定的轨道运行，这种直接载重运输的AGV需要自身具有较高的负载能力，否则会导致运输效率降低，而且高载重会对车体及电器元件造成伤害，同时为实现与工装车的对接，AGV需要自身具有升降功能，更是增加了小车的复杂性和成本。另一种是尾部牵引式运输，通过AGV车尾的牵引装置牵引配套的装有货品的工装车来实现运输功能，这种AGV牵引部位需要人来连接牵引装置，使运输效率较低；由于通过尾部牵引，导致AGV与工装车连接后整体较长，占用了生产线较多的空间，不利于车间精细化管理。第三种是潜伏式牵引，在AGV车体内安装牵引装置，其包括牵引杆，且可以控制牵引杆竖向伸出或者收回，用于在潜入工装车的下方的过程中收回牵引杆，在潜入到工装车下方指定的位置时伸出牵引杆，连接工装车。现有的牵引装置通过电机配合减速装置驱动，通过齿轮、齿条传动使牵引杆伸出或者收回，结构比较复杂，成本较高，且安装要求较高；另外牵引杆伸出或者收回的准确位置通过光电开关控制，使控制复杂，且增加一定的成本。进而AGV小车的组装难度较高，控制较复杂，且 AGV小车的成本较高。

技术实现要素：

本实用新型提供一种潜入式AGV的牵引装置及潜入式AGV，降低牵引装置及潜入式AGV成本，且使牵引装置及潜入式AGV组装简单，提高组装效率。

为解决上述技术问题，本实用新型采用以下技术方案予以实现：

一种潜入式AGV的牵引装置，所述潜入式AGV包括车体，所述牵引装置包括牵引杆、套筒、弹性部件、推板组件、电动推杆；所述牵引杆为柱体，其包括第一端、第二端；所述套筒竖向固定连接在所述车体上；所述牵引杆套装在所述套筒内，且所述第一端位于上方，所述第二端位于下方；所述弹性部件，位于所述牵引杆的下方，且一端与所述车体连接，另一端与所述第二端连接；所述推板组件包括第一推板；所述第一推板位于所述套筒的下方，且与所述第二端固定连接；所述电动推杆固定连接在所述车体上；所述电动推杆包括推杆，其末端与所述推板组件连接，且当其伸出时推动所述推板组件向下运动，带动所述第一推板向下运动进而带动所述牵引杆向下运动，使所述第一端收回到所述车体内，且所述弹性部件发生弹性形变；在所述推杆收回时，所述弹性部件复位推动所述牵引杆向上运动，使所述第一端伸出所述车体。

优选的，所述牵引杆为圆柱体，且所述第一端设置为椎体，在连接工装车时起导向作用。

优选的，所述牵引装置还包括螺母；所述第二端的直径小于所述牵引杆的直径，且设置有与所述螺母连接适配的螺纹；所述第一推板上设置有与所述第二端安装适配的第一通孔，所述第二端穿过所述第一通孔与所述螺母连接。

作为所述牵引装置的一种具体的结构设计，其还包括支架，其包括支架顶板、支架底板、支架侧板；所述支架侧板分别与所述支架顶板、所述支架底板固定连接；所述套筒与所述支架固定连接；所述电动推杆与所述支架固定连接；所述支架与所述车体固定连接。

为了便于所述牵引装置的安装，所述推板组件还包括第二推板、连接板；所述第一推板包括第三端、第四端；所述第二推板位于所述第一推板的斜下方，且一端与所述第三端通过所述连接板固定连接；所述推杆的末端与所述第二推板连接。

为了增加所述推板组件的所述第二推板与所述第一推板的连接的强度，所述推板组件还包括第一侧板，其分别与所述连接板、所述第二推板垂直且分别与所述连接板、所述第二推板固定连接。

为了防止推板组件在上升、下降运动的过程中卡顿或者卡死，所述推板组件还包括第二侧板，其竖直向下，且上端与所述第四端固定连接；所述支架侧板包括第一支架侧板、第二支架侧板，其相互垂直且固定连接；所述第二侧板与所述第二支架侧板同向相邻。

优选的，所述弹性部件为螺旋弹簧，其一端与所述支架底板连接，另一端与所述第二端连接。

为了防止所述螺旋弹簧变形失效，所述牵引装置还包括导杆；所述螺旋弹簧套装在所述导杆上；所述第二端设置有与所述导杆安装适配的盲孔；所述导杆的上端插入所述盲孔；所述导杆的下端与所述支架底板固定连接。

一种潜入式AGV，包括车体及上述的牵引装置；所述牵引装置位于所述车体内，且与所述车体固定连接。

与现有技术相比，本实用新型的优点和积极效果是：本实用新型的潜入式AGV的牵引装置及潜入式AGV使用电动推杆及弹性部件相配合带动牵引杆使其第一端收回到车体内和推动牵引杆使其第一端伸出到车体外，利用电动推杆自身的行程对牵引杆的伸出及收回位置进行限位，简化控制；使用电动推杆而不需要额外的减速装置使牵引装置的组装及安装简单，提高牵引装置的组装及安装效率，同时降低成本；另外，电动推杆直接作用在推板组件上而不需要齿轮及齿条的传动，同样降低牵引装置的组装及安装难度，且降低成本，进而降低潜入式AGV的组装难度及潜入式AGV的成本。

附图说明

图1是本实用新型所提出的一种潜入式AGV的牵引装置的一种实施例的结构示意图；

图2是图1的主视图；

图3是体1的左视图；

图4是本实用新型所提出的一种潜入式AGV的一种实施例的结构示意图；

图5是图4的主视图。

图中，

1、牵引杆；2、套筒；3、推板组件；4、弹性部件；5、电动推杆；6、支架；7、导杆；8、螺母；9、车体；101、第一端；102、第二端；103、盲孔；301、第一推板；302、第二推板；303、连接板；304、第一侧板；305、第二侧板；501、推杆；601、支架顶板；602、支架底板；603、第一支架侧板；604、第二支架侧板；901、顶板；3011、第三端；3012、第四端；3013、第一通孔；6011、第二通孔。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

参照图1、图2、图3、图4及图5，本实用新型的一种潜入式AGV包括车体9、牵引装置。牵引装置位于车体9内，且与车体9固定连接。牵引装置包括牵引杆1、套筒2、推板组件3、弹性部件4、电动推杆5。套筒2竖向与车体9固定连接。牵引杆1为柱体，包括第一端101、第二端102；牵引杆1套装在套筒2内，且第一端101位于上方，第二端102位于下方，牵引杆1可以在套筒2内上下运动。弹性部件4位于牵引杆1的下方，其一端与第二端102连接，另一端与车体9连接。推板组件3包括第一推板301，其位于套筒2的下方，且与第二端102固定连接。电动推杆5竖向与车体9固定连接，其包括推杆501。推杆501的末端与推板组件3连接，当推杆501伸出时，推动推板组件3向下运动，带动第一推板301向下运动，从而带动牵引杆1向下运动，使第一端101收回到车体9内，同时牵引杆1推动弹性部件4使其发生弹性形变；当推杆501收回时，弹性部件4复位，推动牵引杆1向上运动，使第一端101伸出车体9外，用于与被运输的工装车连接。由于上述的牵引装置是通过电动推杆5的推动及弹性部件4的复位实现牵引杆1的收回及伸出，且利用电动推杆5自身的行程限定牵引杆1的伸出及收回准确位置，简化了结构及控制；由于电动推杆5可直接与执行机构连接，而不需要另外设置减速装置及传动装置，使组装更加简单方便；由于本实用新型的牵引装置不包含外加的传动装置及减速装置，例如齿轮、齿条、减速器等，使成本大大降低。进一步的，本实用新型的包括上述牵引装置的潜入式AGV的成本也大大降低，且简化了潜入式AGV的安装及控制，增加其运行的可靠性。

下面通过具体的实施例，对本实用新型的具体结构设计和工作原理进行详细阐述。

参照图1、图2、图3、图4及图5，本实施例的牵引装置还包括支架6，其包括支架顶板601、支架底板602、支架侧板。支架侧板分别与支架顶板601、支架底板602固定连接。支架侧板包括第一支架侧板603、第二支架侧板604，第一支架侧板603与第二支架侧板604相互垂直且固定连接在一起。套筒2与支架6固定连接，电动推杆5与支架6固定连接，支架6与车体9固定连接，从而使套筒2及支架6与车体9固定连接在一起。支架6与车体9固定连接具体为，在支架顶板601上设置有多个第二通孔6011；车体9包括顶板901，在顶板901上对应各第二通孔6011的位置设置有等径的对应通孔，支架顶板601与车体9的顶板901通过螺栓连接固定连接在一起。牵引杆1的第一端101伸出车体9即为伸出顶板901；牵引杆1收回到车体9内即尾收回到顶板901内。

为了减少牵引杆1在套筒2内移动的阻力，使其上下运动顺畅，套筒2优选为销轴套，且在销轴套内设置有润滑油。

参照图1、图2及图3，牵引杆1优选为圆柱体，且将第一端101设置为椎体，在第一端101与被运输的工装车连接时起导向作用，降低对接难度，提高对接效率。

参照图1、图2及图3，第一推板301与第二端102固定连接具体连接方式如下。牵引装置还包括螺母8；第二端102设置为直径小于牵引杆1的直径的圆柱体，且在第二端102上设置有与螺母8连接适配的螺纹；第一推板301水平位于套筒2的下方，其上对应第二端102的位置设置有与第二端102安装适配的第一通孔3013；第二端102穿过第一通孔3013后与螺母8连接，将第一推板301与第二端102固定连接在一起。

参照图1、图2及图3，本实施例中弹性部件4优选为螺旋弹簧，其一端连接第二端102，另一端连接支架底板602。为了防止螺旋弹簧在牵引杆1伸出及收回动作时变形失效，本实施例中的牵引装置还包括导杆7，其为圆柱体，螺旋弹簧套装在导杆7上。在第二端102上设置有与导杆7安装适配的竖向的盲孔103，导杆7的一端插入盲孔103，另一端与支架底板602固定连接。使第一推板301带动牵引杆1向下运动时，螺旋弹簧沿导杆7被压缩产生弹性形变，对螺旋弹簧起到导向的作用；另，导杆7的上端插入盲孔103，对牵引杆1的运动同样起到导向的作用。为了减小导杆7在盲孔103内的阻力，在盲孔103与导杆7连接处设置有润滑油。

参照图1、图2及图3，为了适应电动推杆5的长度，缩小整个牵引装置的体积及长度，推板组件3还包括第二推板302、连接板303。第一推板301包括第三端3011、第四端3012，第二推板302水平位于第一推板301的斜下方，且第三端3011与第二推板302的距离较近。第二推板302的距离第一推板301较近的一端与第三端3011通过连接板303固定连接。推杆501的末端与第二推板302的上侧面抵靠连接。推杆501伸出时推动第二推板302向下运动，第二推板302通过连接板303带动第一推板301向下运动，带动牵引杆1向下运动，使牵引杆1的第一端101收回到车体9内，同时牵引杆1压缩弹性部件4使其产生弹性形变。此时，潜入式AGV可自行潜入到被运输的工装车下方的指定位置。推杆501收回时，弹性部件4复位，推动牵引杆1向上运动，使第一端101伸出车体9，与被运输的工装车连接，进而可移动工装车。同时，第二推板302也被牵引杆带动恢复到推杆501末端的位置。

参照图1、图2及图3，为了增大第二推板302与连接板303之间的强度，推板组件3还包括第一侧板304，其与第二推板302及连接板303均垂直，且分别与第二推板302和连接板303固定连接，通过第一侧板304连接第二推板302与连接板303，以加强第二推板302与连接板303连接的强度。

参照图1、图2及图3，由于推杆501与第二推板302连接，且推动第二推板302向下运动，而第二推板302带动第一推板301向下运动，第一推板301和弹性部件4不在推杆501在第二推板302的施力位置，所以当推杆501推动推板组件3的一侧即第二推板302时容易使推板组件3倾斜卡顿设置卡死。为了避免推板组件3卡顿或卡死，推板组件3还包括第二侧板305，其竖直向下，且上端与第四端3012固定连接。第二侧板305与第二支架侧板604同向相邻，在推板组件3上下运动时通过第二侧板305与第二支架侧板604的配合对推板组件3进行导向，防止推板组件3卡顿或者卡死。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

尽管上面已经示出和描述了本实用新型的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本实用新型的限制，本领域的普通技术人员在本实用新型的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。