一种四向磁驱动的柔性跳跃机器人及其使用方法

技术特征：

1.一种四向磁驱动的柔性跳跃机器人，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的四向磁驱动的柔性跳跃机器人，其特征在于，第一硅质支挡结构(5)、第二硅质支挡结构(6)和第三硅质支挡结构(7)都是扇形柱结构。

3.根据权利要求1-2任一项所述的一种四向磁驱动的柔性跳跃机器人的使用方法，其特征在于，包括采用第一强度的磁场对柔性跳跃机器人进行作用，以实现x轴正向运动，以及采用第二强度的磁场对柔性跳跃机器人进行作用，以实现x轴逆向运动，其中，所述第二强度的磁场强于所述第一强度的磁场，以所述第一铝制支撑结构丙(2c)至所述第一铝制支撑结构甲(2a)的方向为x轴正向方向，其相反方向为x轴逆向方向；

4.根据权利要求3所述的四向磁驱动的柔性跳跃机器人的使用方法，其特征在于，所述采用第一强度的磁场对柔性跳跃机器人进行作用，以实现x轴正向运动，其具体包括：

5.根据权利要求3所述的四向磁驱动的柔性跳跃机器人的使用方法，其特征在于，所述采用第二强度的磁场对所述柔性跳跃机器人进行作用，以实现x轴逆向运动，其具体包括：

6.根据权利要求3所述的四向磁驱动的柔性跳跃机器人的使用方法，其特征在于，所述采用第三强度的磁场对所述柔性跳跃机器人进行作用，以实现y轴正向运动，其具体包括：

7.根据权利要求3所述的四向磁驱动的柔性跳跃机器人的使用方法，其特征在于，所述采用第四强度的磁场对柔性跳跃机器人进行作用，以实现y轴逆向运动，其具体包括：

技术总结
本发明公开了一种四向磁驱动的柔性跳跃机器人及其使用方法，包括铁磁质镀层、铝制支撑弯折结构以及硅质支挡结构。本发明通过施加不同强度的磁场触发柔性跳跃机器人四向驱动。不同强度的磁场下，相对的铝制支撑结构被硅质阻挡结构限制在不同的压缩形变，从而获得不同倾斜角度，撤除磁场，铝制支撑结构恢复，此时x轴和y轴各自正负方向铝制支撑结构的形变和倾角不同，具有不同的弹力，由磁场强弱决定x轴和y轴各自弹性力方向，从而实现向x轴和y轴各自正、负方向运动。x与y方向的压缩配合可实现四向运动。这使柔性跳跃机器人具有结构简单、驱动方式易执行、可四向跳跃等特点。

技术研发人员：韩磊,孙梓涵,华静彤,吴世葳,黎维冕,王涵昱
受保护的技术使用者：东南大学
技术研发日：
技术公布日：2024/1/25