节为底座关节1-27由底座关节电机1-28带动旋转，实现整个机械臂的转动。
[0037]将机械手旋转电机1-15与伸缩臂1-2固定，这样伸缩臂1-2与机械手爪1_1，机械手爪电机1-15为一体，机械臂小臂1-3的顶端装有大L滑块1-31用于限制伸缩臂1-2的行程，推杆电机1-4的推杆固定在推杆电机固定块1-20上，推杆电机固定块1-20固定在伸缩臂1-2上，当推杆电机1-4伸长时带动伸缩臂1-2运动伸长，同时带动机械手爪1-1向前，当机械臂小臂1-3顶端的大L滑块与伸缩臂1-2上的L滑块1-30接触时机械臂小臂长度达到最大，当推杆电机1-4缩短时带动伸缩臂1-2往回缩，使机械臂小臂缩短，完成移动关节的运动。
[0038]肘关节的电机1-17通过肘关节蜗轮蜗杆1-16被固定在侧板1_23上，侧板1_23固定在机械臂大臂1-24上，通过肘关节电机1-17的转动带动肘关节蜗轮蜗杆1-16转动，控制机械臂小臂的俯仰姿态，实现了肘关节的运动。底座臂1-26固定在机械臂固定盖板1-10上，肩关节电机1-18通过肩关节蜗轮蜗杆1-11固定在底座臂1-26上，电机的转动带动蜗轮蜗杆转动实现肩关节的转动。
[0039]车体4部分如图4-10所示，图4为摆臂履带平台的车体部分，车体外观为轴对称结构，正面的两个轮胎和背面的两个轮胎是对称的，为了便与结构的展示将正面的两个轮胎卸下，以便于看清内部的连接结构；图5为车体的俯视图，表明剖视图剖视的位置；图6为A-A剖视图；图7为图6的第一个局部放大图；图8为图6的第二个局部放大图；图9为B-B剖视图；图10为C-C剖视图主要由摆臂10模块和轮胎7模块组成，在车体4的箱体20内，当机器人爬斜坡时，考虑到一个电机的扭矩不够，轮胎7模块采用的是交叉式双电机驱动如图5，不但解决了装置的动力问题，同时也解决了车的转向问题，车的转向可以利用交叉式对应的两个电机的转速差来实现机器人的转向。两摆臂电机22也呈交叉式分布，并与轮胎电机23互为交叉，四个电机互相独立并且节省了空间；轮胎7模块可保证车体的在正常地形中行走，摆臂10模块部分可助机器人攀爬楼梯，越过沟壑，在恶劣的环境中，不平坦的路面上平稳行走。
[0040]轮胎7安装在轮胎连接筒18上，轮胎连接筒18固定在带轮连接盘17上，带轮连接盘17与轮胎履带轮19使用螺钉连接固定，轮胎履带轮19与摆臂10间安装有轴承一 27，轮胎履带轮19上安装有轮胎履带16和摆臂履带6，轮胎履带6越过两个轮胎履带轮19，履带的松紧可通过T型槽11对张紧轮9的位置调节，两个导向轮8使轮胎履带16保持正确位置不偏离；轮胎电机23被固定在电机连接盘29上，电机连接盘29被箱体固定，当给出机器人行走的控制命令时，轮胎电机23转动，轮胎电机23与减速机一 24连接将轮胎电机23转速降低，如放大图7由减速机一 24传递给带轮端盖46，带轮端盖46与轮胎履带轮19由螺钉连接，轮胎履带轮19进行转动带动轮胎履带16运动，轮胎履带轮19与摆臂10之间安装有轴承一 27，使摆臂10的运动与轮胎7的运动相互可独立与此同时轮胎履带轮19还与带轮连接盘17用螺钉连接，带轮连接盘17与轮胎连接筒18由螺钉连接，此时轮胎履带轮19的运动传递到轮胎连接筒上，轮胎连接筒18与轮胎7相连，从而驱动轮胎转动，使机器人行走，机器人轮胎7部分有两个轮胎电机23驱动，轮胎电机23的安装位置如图6，轮胎电机23的排布方式如图5。
[0041]图8轮胎履带轮19与摆臂10之间安装有轴承一 27，使摆臂10的运动与轮胎7的运动相互可独立，摆臂10与箱体20之间安装有轴承二 28，轴承二 28作用是在摆臂10与箱体20的连接中起润滑作用，使摆臂能够独立顺畅的运动，由图4中可知，两个摆臂10组成一组摆臂结构，车体前侧与车体后侧为两组摆臂结构，并且结构相同，这里介绍车体前侧一组结构，两摆臂10由摆臂连杆21连接，当摆臂电机22驱动一侧摆臂21运动时，由摆臂连杆21带动另一侧摆臂21运动，使两摆臂动作保持一致，摆臂电机22在车体内成对角线分布，前侧摆臂电机22安装在车体右边，该摆臂电机22驱动右侧摆臂10转动，由摆臂连杆21带动左侧摆臂一同转动，从而使前端两摆臂保持同一动作运动，后侧摆臂的运动同前端一样。
[0042]图8可知当驱动摆臂电机22时，摆臂电机22带动小齿轮25转动，通过小齿轮25与大齿轮26啮合减速将摆臂电机22的运动速度降低，再由大齿轮26传递给大带轮轴35，大带轮轴35将运动传递给减速机二 30，减速机二 30将运动传给摆臂传动盖31，摆臂传动盖31与摆臂10用螺钉固定连接；
[0043]摆臂10的上下分别安装有轴承一 27轴承二 28，轴承一 27作用是使摆臂不与轮胎履带轮19 一起运动，使两运动不相互干扰，轴承二 28作用是在摆臂10与箱体20的连接中起润滑作用，使摆臂能够独立顺畅的运动，当发出驱动摆臂10的电信号时，则按如上叙述使摆臂10运动；
[0044]摆臂电机22为成对角线式在箱体内分布，两个电机分别分布在箱体20右前方和左后方，轮胎电机230也呈对角线分布在箱体20中，为了节省空间，轮胎电机230与摆臂电机22成交叉式分布，分布在箱体20的左前和右后方。
[0045]如图C-C摆臂前端安装有小履带轮5，小履带轮5与摆臂10通过摆臂小履带轮轴49连接，中间安装有小履带轮轴承47，这样摆臂10可以通过小履带轮轴49带动小履带轮5改变位姿，摆臂履带6可以带动小履带轮5转动，摆臂10与摆臂履带6同时运动则使该摆臂结构实现姿态的变换，从而实现各种动作。
[0046]机器人的行走方式有五种如图13，图13中A为两组摆臂10前后同时抬起只用轮胎行走，在较为平稳的地面上行走，图13中B为将两组摆臂放平与地面平行，与轮胎一起转动使机器人像坦克一样行走，在草地或泥泞的道路上行走，两摆臂也可以当做桥梁帮助机器人越过沟壑，图13中C为抓取较低位置爆炸物是排爆机器人的形态，两摆臂立起，架高整个机器人，使机械臂有足够的空间伸缩抓取爆炸物，乱石堆中行走自如排爆，图13中D为前后两组摆臂一上一下，这种行走方式使机器人可轻松越过沟壑坎坷，越过障碍物，图13中E为两组摆臂直立像人腿一样立起，此种行走方式可使整个机器人的高度升高，与此同时摄像头升降结构3升高，机械臂2伸长，可使机器人的排爆范围到达最大，图13中F为机器人使用摆臂与轮胎爬楼梯示意图，可在楼梯上任意行走。
【主权项】
1.一种摆臂履带式平台，包括车体和视觉监视系统，其特征在于， 所述的车体(4)包括箱体(20)、4个轮胎(7)、4个轮胎履带轮(19)、两个轮胎履带(16)、4个小履带轮(5)、4个摆臂履带(6)和2组摆臂(10)，所述的轮胎(7)、轮胎履带轮(19)、轮胎履带(16)和小履带轮(5)和摆臂履带(6)对称分布在箱体两侧，2组摆臂分别位于箱体的前方和后方，轮胎电机(23)和摆臂电机(22)与箱体固定连接； 每个轮胎⑵固定在轮胎连接筒(18)上，轮胎连接筒(18)固定在带轮连接盘(17)上，带轮连接盘(17)与轮胎履带轮(19)固定连接； 每个轮胎履带(16)越过两个轮胎履带轮(19)、轮胎履带张紧轮和轮胎履带导向轮，并通过T型槽对轮胎履带张紧轮的位置的改变来调节轮胎履带(16)的张紧程度，轮胎履带导向轮使轮胎履带(16)保持正确位置不偏离； 轮胎电机(23)驱动轮胎履带轮(19)，轮胎履带轮(19)带动轮胎履带(16)运动；每组摆臂包括用摆臂连接杆(21)连接起来并对称分布在箱体两侧的2个摆臂(10)，摆臂(10)通过轴承(28)与箱体相连，通过轴承(27)与轮胎履带轮(19)相连，由摆臂电机(22)驱动摆臂(10)上下动作; 4个小履带轮(5)分别通过摆臂小履带轮轴(49)连接在相应的摆臂(10)的前端?’每个摆臂履带(6)越过位于同侧并相邻的小履带轮(5)、轮胎履带轮(19)、张紧轮和摆臂履带导向轮，并通过T型槽对摆臂履带张紧轮的位置的改变来调节摆臂履带(6)的张紧程度，摆臂履带导向轮使摆臂履带(6)保持正确位置不偏离。
2.根据权利要求1所述的平台，其特征在于，摆臂电机(22)驱动摆臂(10)动作的机构包括由摆臂电机直接驱动的小齿轮(25)，与小齿轮(25)相啮合的大齿轮(26)以及大带轮轴(35)和二减速机(30)，大齿轮(26)通过大带轮轴(35)将运动传递给第二减速机(30)，由第二减速机(30)驱动摆臂(10)上下动作。
【专利摘要】本实用新型涉及一种摆臂履带式平台，其车体(4)包括箱体(20)、4个轮胎(7)、4个轮胎履带轮(19)、两个轮胎履带(16)、4个小履带轮(5)、4个摆臂履带(6)和2组摆臂(10)，所述的轮胎(7)、轮胎履带轮(19)、轮胎履带(16)和小履带轮(5)和摆臂履带(6)对称分布在箱体两侧，2组摆臂分别位于箱体的前方和后方，轮胎电机(23)和摆臂电机(22)与箱体固定连接。每组摆臂包括用摆臂连接杆(21)连接起来并对称分布在箱体两侧的2个摆臂(10)，由摆臂电机(22)驱动摆臂(10)上下动作。本实用新型的平台可以在复杂地形中顺利行进，适用于排爆机器人。
【IPC分类】B62D57-02, B25J18-00, B25J5-00
【公开号】CN204507054
【申请号】CN201520113416
【发明人】丁承君, 马郡, 陈永胜, 彭巨伟
【申请人】泰华宏业（天津）机器人技术研究院有限责任公司
【公开日】2015年7月29日
【申请日】2015年2月16日