发射和回收装置制造方法
【专利摘要】一种用于从水体中捕捉目标物体的方法、设备以及计算机程序产品。第一轨道接近第二轨道。第一间隙部分形成在第二轨道和第一轨道的至少部分之间。第一间隙部分被配置为随着第一间隙部分和目标物体的至少部分之间的距离减小，对准并接纳目标物体的至少部分。第二间隙部分形成在第二轨道和第一轨道的至少部分之间。第一轨道和第二轨道进一步被配置为随着第二间隙部分和目标物体的至少部分之间的距离减小，第二间隙部分对准并接纳目标物体的至少部分。
【专利说明】发射和回收装置
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本申请要求WilliamTeppig JR.于2011 年 11 月 28 日提交的题为“In-situ Launchand Recovery (ILR)Device”的美国临时申请N0.61/564，146的权益，其全部内容通过引用并入本文。
【背景技术】
[0003]船舶(vessel)(例如，货轮)可用于在陆地和船只(ship)(例如，货船)之间运输货物。通过使用例如“捕捉船”、“捕捉结构”、“捕捉物体”等将例如货轮漂浮至船只并且回收货轮，可完成从陆地将货轮输送到船只。由于多种原因，从例如水面或近水面(例如，海洋、湖泊等)中回收这种货轮是比较繁重的。例如，捕捉船和目标船(例如，货轮)之间的动态位移可能是不可预测并且难以捉摸。例如，为了能够令人满意地将例如起重机对齐到水中的目标船，可能需要起重机对变化的自由度(例如，起重机和目标船的颠簸(pitch)、摇晃(roll)、垂荡(heave)、偏航(yaw))(例如,立即)做出响应。
【发明内容】
[0004]在一个实施方式中，一种被配置为从水体中捕捉目标物体的设备包括:接近第二轨道(rail，栏杆)的第一轨道。第一间隙部分形成在所述第二轨道和所述第一轨道的至少部分之间。所述第一间隙部分被配置为随着所述第一间隙部分和所述目标物体的至少部分之间的距离减小，对准并接纳所述目标物体的所述至少部分。第二间隙部分形成在所述第二轨道和所述第一轨道的至少部分之间。所述第一轨道和所述第二轨道进一步被配置为随着所述第二间隙部分和所述目标物体的至少部分之间的距离减小，利用所述第二间隙部分对准并接纳所述目标物体的至少部分。
[0005]可包括以下特征中的一个以上。一个或多个稳定部分可被配置为稳定所述第一轨道和所述第二轨道。所述一个或多个稳定部分可包括一个或多个压载器(ballasts)。所述一个或多个稳定部分可包括被配置为接纳操作地连接至起重机的一个或多个缆绳的一个或多个部分。所述一个或多个压载器可被配置为动态地稳定所述第一轨道和第二轨道。所述一个或多个压载器可包括具有一个或多个槽的气缸。所述第一轨道和第二轨道中的至少一个可进一步被配置为延伸和收缩。电机、发动机、以及推进器中的至少一个可被配置为导航(navigate)所述第一轨道和第二轨道中的至少一个。握爪可被配置为在所述目标物体的至少部分接近所述握爪之后，防止所述目标物体的至少部分在一个或多个方向移动。所述第一轨道和第二轨道中的至少一个可包括直线和弯曲形状中的至少一个。
[0006]在另一个实施方式中，一种被配置为从水体中捕捉目标物体的设备包括与第二轨道接近的第一轨道。第三轨道与第四轨道接近。第一间隙部分形成在所述第二轨道和所述第一轨道的至少部分之间。所述第一间隙部分被配置为随着所述第一间隙部分和所述目标物体的至少部分之间的距离减小，对准并接纳所述目标物体的至少部分。第二间隙部分形成在所述第二轨道和所述第一轨道的至少部分之间。所述第一轨道和所述第二轨道进一步被配置为随着所述第二间隙部分和所述目标物体的至少部分之间的距离减小，利用所述第二间隙部分对准并接纳所述目标物体的至少部分。第三间隙部分形成在所述第四轨道和所述第三轨道的至少部分之间。所述第三间隙部分被配置为随着所述第三间隙部分和所述目标物体的至少第二部分之间的距离减小，对准并接纳所述目标物体的至少第二部分。第四间隙部分形成在所述第四轨道和所述第三轨道的至少部分之间。所述第三轨道和所述第四轨道进一步被配置为随着所述第四间隙部分和所述目标物体的至少第二部分之间的距离减小，利用所述第四间隙部分对准并接纳所述目标物体的至少第二部分。
[0007]可包括以下特征中的一个或多个。一个或多个稳定部分可被配置为稳定所述第一轨道、所述第二轨道、所述第三轨道、和所述第四轨道中的至少一个。所述一个或多个稳定部分可包括一个或多个压载器。所述一个或多个稳定部分可包括被配置为接纳操作地连接至起重机的一个或多个缆绳的一个或多个部分。所述一个或多个压载器可被配置为动态地稳定所述第一轨道、所述第二轨道、所述第三轨道和所述第四轨道中的至少一个。所述一个或多个压载器可包括具有一个或多个槽的气缸。所述第一轨道、所述第二轨道、所述第三轨道、和所述第四轨道中的至少一个被进一步配置为延伸和收缩。电机、发动机、以及推进器中的至少一个可被配置为导航所述第一轨道、所述第二轨道、所述第三轨道和所述第四轨道中的至少一个。握爪可被配置为在所述目标物体的至少部分接近所述握爪之后，防止所述目标物体的至少部分在一个或多个方向移动。所述第一轨道、所述第二轨道、所述第三轨道、和所述第四轨道中的至少一个包括直线和弯曲形状中的至少一个。
[0008]在另一个实施方式中，一种用于从水体中捕捉目标物体的方法包括将形成于耦接至捕捉物体的第二轨道和第一轨道的至少部分之间的第一间隙部分与所述目标物体的至少部分对准。随着所述第一间隙部分和所述目标物体的至少部分之间的距离减小，在所述第一间隙部分接纳所述目标物体的至少部分。将形成于所述第二轨道和第一轨道的至少部分之间的第二间隙部分与所述目标物体的至少部分对准。随着所述第二间隙部分和所述目标物体的至少部分之间的距离减小，在所述第二间隙部分接纳所述目标物体的至少部分。
[0009]可包括以下特征中的一个或多个。对准第一间隙部分和第二间隙部分中的至少一个可包括使用一个或多个压载器稳定所述第一轨道和所述第二轨道中的至少一个。可至少部分通过所述一个或多个压载器动态地稳定所述第一轨道和第二轨道中的至少一个。对准第一间隙部分和第二间隙部分中的至少一个可包括以下各项中的至少一个:延伸所述第一轨道和第二轨道中的至少一个、收缩所述第一轨道和第二轨道中的至少一个。对准第一间隙部分和第二间隙部分中的至少一个可包括经由电机、发动机以及推进器中的至少一个导航所述第一轨道和第二轨道中的至少一个。在所述目标物体的至少部分接近握爪之后，通过所述握爪防止所述目标物体的至少部分在一个或多个方向移动。对准并接纳所述第一间隙部分和第二间隙部分中的至少一个之后，可在垂直方向提升所述目标物体的至少部分。
[0010]在附图以及以下书面说明中，详细地阐述了一个或多个实施方式。通过说明说明、附图以及权利要求，其他特征和优点将变得显而易见。
【专利附图】
【附图说明】
[0011]图1为根据本发明一个或多个实施方式耦接到分布式计算网络的收回程序(retrieval process)的说明性示意图；[0012]图2为根据本发明一个或多个实施方式的图1的客户端电子装置的示意图；
[0013]图3为根据本发明一个或多个实施方式的设备的说明性示意图；
[0014]图4为根据本发明一个或多个实施方式的船舶的说明性示意图；
[0015]图5为根据本发明一个或多个实施方式的具有所接纳的船舶的设备的说明性示意图；
[0016]图6为根据本发明一个或多个实施方式的设备的说明性示意图；
[0017]图7为根据本发明一个或多个实施方式的设备的说明性示意图；
[0018]图8为根据本发明一个或多个实施方式的具有所接纳的船舶的设备的说明性示意图；
[0019]图9为根据本发明一个或多个实施方式的设备的说明性示意图；
[0020]图10为根据本发明一个或多个实施方式的船舶的说明性示意图；
[0021]图11为根据本发明一个或多个实施方式的具有所接纳的船舶的设备的说明性示意图；
[0022]图12为根据本发明一个或多个实施方式的船舶的说明性示意图；
[0023]图13为根据本发明一个或多个实施方式的船舶的说明性示意图；以及
[0024]图14为根据本发明一个或多个实施方式的船舶的说明性示意图。
[0025]不同附图中相同的参考符号表示相同的元件。
【具体实施方式】
[0026]正如本领域的技术人员将理解的，本发明(和/或其方面)可体现为方法、系统(例如，设备)或计算机程序产品。因此，本发明(和/或其方面)可采取的形式为完全硬件实施方式、完全软件实施方式(包括固件、驻留软件、微代码等)或者将在本文中所有可统称为“电路”、“模块”或“系统”的组合硬件和软件方面的实施方式。此外，本发明(和/或其方面)可采取位于具有包含在计算机可用存储介质中的计算机可用程序代码的该介质上的计算机程序产品的形式。
[0027]可使用任何合适的计算机可用介质或计算机可读介质。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或计算机可读存储介质。计算机可用存储介质或计算机可读存储介质(包括与计算装置或客户端电子装置相关联的存储装置)可以是但并不限于，例如，电子的、磁的、光的、电磁的、红外的、或半导体系统、设备、装置或以上任何合适的组合。计算机可读介质更具体的实例(非穷尽的列表)可包括以下:具有一根或多根电线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPR0M或闪存)、光纤、便携式光盘只读存储器(⑶-ROM)、光学存储装置、诸如支持互联网或内联网的那些介质、或者磁存储装置。要注意的是，计算机可用介质或计算机可读介质甚至可以是在其上根据需要存储、扫描、编译、解释、或以其他合适的方式进行处理程序，然后将程序存储在计算机存储器中的合适介质。在本文的上下文中，计算机可用存储介质或计算机可读存储介质可为任何有形介质，该介质可包含或存储被或结合指令执行系统、设备或装置使用的的程序。
[0028]计算机可读信号介质可包括传播的数据信号与嵌入其中的计算机可读程序代码，例如，在基带中或作为载波的一部分。这种传播信号可采取多种形式中的任一形式，包括但不限于电磁、光学或其任何合适的组合。计算机可读程序代码可利用任何适当的介质进行传输，包括但不限于，互联网、有线、光纤电缆、RF等。计算机可读信号介质可为任何计算机可读介质，该介质并非计算机可读存储介质并且该介质可传送、传播或传输被或者结合指令执行系统、设备或装置使用的程序。
[0029]用于执行本发明的操作的计算机程序代码可用面向对象的编程语言编写，例如Java?、Smalltalk、C++等等。Java以及所有基于Java的商标和徽标为Oracle和/或其
子公司的商标或注册商标。然而，用于执行本发明的操作的计算机程序代码还可以用常规的过程编程语言编写，例如“C”编程语言、PASCAL、或类似的编程语言，以及用脚本语言编写，例如，Javascript或PERL。程序代码可在用户计算机上完全执行、在用户计算机上部分执行、作为独立软件执行、在用户的计算机上部分执行并且在远程计算机上部分执行、或者在远程计算机或服务器上完全执行。在后面一种情况下，远程计算机可通过局域网(LAN)或广域网(WAN)与用户计算机连接，或者可进行至外部计算机的连接(例如，通过利用互联网服务供应商的互联网)。
[0030]图中的框图示出了根据本发明各个实施方式的设备(系统)、方法和计算机程序产品的可能实施方式的架构、功能以及操作。要理解的是，框图中的每个方框以及框图中方框的组合可表示模块、代码段或代码部分，代码部分包括用于实现特定的逻辑/物理功能/动作的一个或多个可执行 计算机程序指令。可将这些计算机程序指令提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理设备的处理器，以生成机器，从而使得可经由计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的计算机程序指令创建实现框图方框内所规定的一个或多个功能/动作的能力。应注意的是，在某些可替换实施方式中，方框中标记的功能可不按照图中标记的顺序进行。例如，连续示出的两个方框实际上可大致同时执行，或者根据所涉及的功能，有时可按照相反的顺序执行这些方框。
[0031 ] 这些计算机程序指令还可存储在计算机可读存储器内，该存储器可引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定的方式运行，从而存储在计算机可读存储器内的指令产生制造的物品，该制造的物品包括实现框图方框内规定的功能/动作的指令装置。
[0032]计算机程序指令还可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，以使在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤(无需按照特定的顺序)，以产生计算机执行处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供执行流程图和/或框图方框(或多个方框)或其组合中规定的功能/动作的步骤(无需按照特定的顺序)。
[0033]例如，至少参照图1，显示了收回程序10，该程序可驻留在计算机(例如，计算机12)并且可被计算机执行，该计算机连接至网络(例如，网络14)(例如，互联网或局域网)。计算机12的实例可包括但不限于个人计算机、膝上型计算机、移动计算装置、服务器计算机、一系列服务器计算机、大型电脑、或计算云。计算机12可执行操作系统，例如但不限于Microsoft? Windows?、Mac? OS X?、Red Hat? Linux?，或者可执行自定义操作系统。(Microsoft和Windows为微软公司在美国和/或其他国家的注册商标；Mac和OSX为苹果公司在美国和/或其他国家的注册商标；Red Hat为Red Hat公司在美国和/或其他国家的注册商标；以及Linux为林纳斯?托瓦兹(Linus Torvalds)在美国和/或其他国家的注册商标)。[0034]如下面将进行的更详细讨论，收回程序10可至少部分用于将形成于与捕捉物体(例如，设备100)耦接的第一轨道和第二轨道的至少部分之间的第一间隙部分和目标物体的至少部分对准。目标物体的至少部分可随着第一间隙部分和目标物体的至少部分之间的距离减小而在第一间隙部分被接纳。形成在第二轨道和第一轨道的至少部分之间的第二间隙部分可与目标物体的至少部分对准。随着第二间隙部分和目标物体的至少部分之间的距离减小，第二间隙部分可接纳目标物体的至少部分。
[0035]收回程序10的指令集和子程序可存储在与计算机12耦接的存储装置16上，收回程序10可被包含在计算机12内的一个或多个处理器(未示出)和一个或多个存储器架构(未示出)执行。存储装置16可包括但不限于:硬盘驱动器、闪存驱动器、磁带驱动器、光驱动器、RAID阵列、随机存取存储器(RAM)以及只读存储器(ROM)。
[0036]网络14可与一个或多个辅助网络(secondary networks)(例如，网络18)连接,辅助网络的实例可包括但不限于:例如，局域网、广域网、或内联网。
[0037]计算机12可执行控制器应用程序(例如，控制器应用程序20)，控制器应用程序的实例可包括但不限于，例如，遥控(例如，物体和控制器应用程序之间的无线连接)或其他方式(例如，物体和控制器应用程序之间的物理连接)允许物体或物体的一部分进行物理移动(例如，通过电机、发动机、推进器、致动器等)的任何应用程序。通过客户端应用程序
22、24、26、28可访问收回程序10和/或控制器应用程序20。收回程序10可为独立应用程序，或者可为与控制器应用程序20交互和/或在控制器应用程序内执行的小应用程序/应用程序/脚本。客户端应用程序22、24、26、28的实例可包括但不限于，例如，允许遥控(例如，物体和控制器应用程序之间的无线连接)或其他方式(例如，物体和控制器应用程序之间的物理连接)物体或物体的一部分进行物理移动(例如，通过电机、发动机、推进器、致动器等)的任何应用程序、标准和/或移动网络浏览器、文本和/或图形用户界面、自定义网络浏览器、插件、或自定义应用程序。客户端应用程序22、24、26、28的指令集和子程序可存储在与客户端电子装置38、40、42、44耦接的存储装置30、32、34、36上，并且客户端应用程序可由纳入客户端电子装置38、40、42、44内的一个或多个处理器(未示出)和一个或多个存储器架构(未示出)执行。设备100可包括例如客户端电子装置42，以与收回程序10和/或控制器应用程序20交互，以促进物体(例如，设备100)和/或物体的一部分(例如，轨道)进行上述物理运动，下面将更详细地进行讨论。作为实例，用户可例如通过电脑12、收回程序10、控制器应用程序20、或其组合，向可使与设备100耦接的电机和/或船舵启动的客户端应用程序26发送指令，从而移动设备100 (例如，与船的移动类似)。
[0038]存储装置30、32、34、36可包括但不限于:硬盘驱动器、闪存驱动器、磁带驱动器、光驱动器、RAID阵列、随机存取存储器(RAM)以及只读存储器(ROM)。客户端电子装置38、40,42,44的实例可包括但不限于，个人计算机(例如，客户端电子装置38)、膝上型计算机(例如，客户端电子装置40)、智能电话(例如，客户端电子装置42)、笔记本计算机(例如，客户端电子装置44)、平板(未示出)、服务器(未示出)、数据传送蜂窝电话(未示出)、电视机(未示出)、智能电视(未示出)、媒体(例如，视频、照片等)捕捉装置(未示出)以及专用网络装置(未示出)。客户端电子装置38、40、42、44均可执行操作系统，操作系统的实
例可包括但不限于 Android' Apple? iOS ?、Mac'? OS X?、Red HatOi) Litmx?、
或自定义操作系统。[0039]一个或多个客户端应用程序22、24、26、28可被配置为实现收回程序10的某些或所有功能(反之亦然)。因此，收回程序10可为纯粹的服务器端应用程序、纯粹的客户端应用程序、或者由一个或多个客户端应用程序22、24、26、28和收回程序10协作执行的混合型服务器端/客户端应用程序。
[0040]一个或多个客户端应用程序22、24、26、28可被配置为实现控制器应用程序20的某些或所有功能(反之亦然)。因此，控制器应用程序20可为纯粹的服务器端应用程序、纯粹的客户端应用程序、或者由一个或多个客户端应用程序22、24、26、28和控制器应用程序20协作执行的混合型服务器端/客户端应用程序。
[0041 ] 用户46、48、50、52可通过网络14或通过辅助网络18直接访问计算机12和收回程序10。此外，计算机12可通过辅助网络18连接至网络14，如虚构的链路线54所示。收回程序10可包括一个或多个用户界面，例如，浏览器和文本或图形用户界面，通过这些界面，用户46、48、50、52可访问收回程序10。
[0042]各种客户端电子装置可直接或间接与网络14(例如，网络18)耦接。例如，客户端电子装置38被示出经由硬连线网络连接直接耦接至网络14。此外，客户端电子装置44被示出为经由硬连线网络连接直接耦接至网络18。客户端电子装置40被示出为经由建立于客户端电子装置40和无线接入点(即，WAP)58之间的无线通信信道56无线地耦接至网络14，该客户端电子装置被示出为直接耦接至网络14。WAP58可为例如能够在客户端电子装置40和WAP58之间建立无线通信信道56的IEEE802.1la,802.1lb,802.llg,W1-Fi和/或蓝牙装置。客户端电子装置42被示出为经由建立于客户端电子装置42和蜂窝网络/网桥62之间的无线通信信道60无线地耦接至网络14，该客户端电子装置被示出为直接耦接至网络14。
[0043]某些或所有IEEE802.1lx规范可使用以太网协议和具碰撞避免的载波感测多路访问(即，CSMA/CA)用于路径共享。例如，各种802.1lx规范可使用相移键控(S卩，PSK)调制或补码键控(即，CCK)调制。蓝牙是允许使用短距离无线连接将例如移动电话、计算机、智能电话和其他电子装置互连的电信行业规范。
[0044]还参照图2，示出了客户端电子装置38的示意图。虽然在该图中示出了客户端电子装置38，但是这仅用于说明性目的，而不旨在限制本发明，因为其他配置是可行的。例如，能够整体或部分执行收回程序10的任何计算装置可代替在图2中的客户端电子装置38，计算装置的实例可包括但不限于计算机12和/或客户端电子装置40、42、44。
[0045]客户端电子装置38可包括处理器和/或微处理器(例如，微处理器200)，其被配置为例如处理数据并且执行上述代码/指令集和子程序。微处理器200可通过存储适配器(未示出)与上述存储装置16耦接。I/O控制器(例如，I/O控制器202)可被配置为将微处理器200和各种装置耦接，各种装置例如有，键盘206、定位/选择装置(例如，鼠标208)、定制装置(例如，控制器215)、USB端口(未示出)以及打印机端口(未示出)。显示适配器(例如，显示适配器210)可被配置为将显示器212 (例如，CRT或IXD显示器)和微处理器200耦接，而网络控制器/适配器214 (例如，以太网适配器)可被配置为将微处理器200和上述网络14 (例如，互联网或局域网)耦接。
[0046]下面将更详细地进行讨论，在某些实施方式中，捕捉物体(例如，设备100、船舶、结构等)可使用例如环境标准化技术，来例如减少设备100和目标物体(例如，机器人集装箱、“海上卡车”、船舶、无人水下船只(UUV)、刚性船体充气艇(RHIB)等等)之间的不同位移和响应时间。设备100和目标物体可共享共同的(例如，相似的)环境，例如，空气、水面以及水面之下。由于例如与设备100相比时，具有上述共同的环境及其相似的相对大小，所以设备100和目标物体可显示相似的动态特征。在某些实施方式中，设备100，例如，可通过允许机械结构构件将目标物体上的“捕捉杆”或其他结构构件与设备100的“喉部”对准使目标物体(至少部分)成功地收回。在某些实施方式中，这可确保增量的、自对准(和/或控制式对准)并确保目标物体的正控制。
[0047]下面将更详细地进行讨论，在某些实施方式中，设备100可被部署为发射和/或例如从水中的其他(较大型)船舶(例如，船只)、盘旋飞机(例如，直升飞机、飞艇等)、或固定平台(例如，石油钻井平台、码头、水坝、其他固定/系留平台等等)中捕捉(例如，回收)上述目标物体。
[0048]例如，在某些实施方式中，设备100可发射目标物体到(大型)船只上和/或从(大型)船只上回收目标物体。在该实例中，目标物体在沿着船只的平行路径上时，利用例如部署的系船柱，以助于相对于船只将设备100保持在“固定的”位置，同时允许设备100的颠簸、摇晃、垂荡运动的自由，可被设备100捕捉。这可将与目标物体的连接简化。系船柱技术还能够提供捕捉“死在水中”的目标物体(例如，由于转向和/或发动机故障或普遍缺乏的能力，物体不能移动)，这些物体相对于设备100可处于平行路径中。在某些实施方式中，设备100可面向水流对准，并且大型船只可提供来与死在水中的目标物体的并行的移动性，从而目标物体可被“ S ”入轨道内。
[0049]在某些实施方式中，可在大型船只的尾部拖曳设备100，并且该设备可实现远离大型船只的“水流中”回收。下面将更详细地进行讨论，设备100可“机动化”，以允许设备100 “寻找”在水内固定的目标物体并且实现连接。在某些实施方式中，船只可移动并且在误差裕度内将捕捉装置和目标物体对准，并且船只的运动可捕捉目标物体。在某些实施方式中，大型船只的速度可增加/减小，以匹配目标物体的“敲打操舵(beat steerage)速度”(例如，允许最大转向和接近操作的处理控制的速度)。误差减小可允许正连接，并且因此创建在第一次尝试回收的更好的机会。许多海况条件、作战行动、救生事件等不允许进行第二次尝试。
[0050]在某些实施方式中，并且继续以上实例，仅作说明性目的，假设船只被抛锚或“死在水中”。在该实例中，船只的实际船体可用于确保设备100在啮合(engagement)时保持固定(例如，设备100正在对准和接纳目标物体时)。在该实例中，设备100可以但不必与船只的中心线平行，并且可以但不必处于以下方向:在捕捉期间允许设备100倚靠在船体上。在某些实施方式中，设备100可用在船尾的位置。在该实例中，高架起重装置(例如，起重机)可包括系链(tether)，以维持设备100在船尾对准，并且使用船只的船尾结构以在捕捉目标物体时维持例如设备100的纵向位置。在某些实施方式中，船体或系船柱的设计可对目标船的结构造成干扰。在该示例中，可在例如设备100的端部或其他地方加入一个或多个压载物缓冲器，例如以减少由目标物体引起的损害。
[0051]在某些实施方式中，捕捉装置还可从船只发射小型目标物体。例如，从船只(例如，在其内部，在其顶部等)，可将目标物体插入任何可包括将目标物体固定到设备100的一个或多个闩锁器的设备100内。然后，设备100可将目标物体放入例如水内或其他位置内。一旦放入水内，一个或多个闩锁器就会释放，从而允许目标物体相对自由地离开设备100。如上所述，设备100可以被缩放以捕捉其他目标物体和/或由其他物体使用，例如，直升飞机和其他飞机收回(例如，软式气艇、盘旋飞机(例如，ν-22)等等)等。
[0052]如上所述，并且下面将更详细地进行讨论，而且参照图3-图14，收回程序10可(例如，通过控制器应用程序20、控制器215、客户端应用程序26、或其组合)将形成于耦接至捕捉物体的第一轨道和第二轨道的至少部分之间的第一间隙部分和目标物体的至少部分对准。随着第一间隙部分和目标物体的至少部分之间的距离减小，在第一间隙部分可接纳目标物体的至少部分。形成在第二轨道和第一轨道的至少部分之间的第二间隙部分可通过收回程序10与目标物体的至少部分对准。随着在第二间隙部分和目标物体的至少部分之间的距离减小，在第二间隙部分可接纳目标物体的至少部分。
[0053]如以下还将更详细讨论的，对准第一间隙部分和第二间隙部分中的至少一个可包括:收回程序10 (例如，通过控制器应用程序20、控制器215、客户端应用程序26、或其组合)，使用一个或多个压载器稳定第一轨道和第二轨道中的至少一个。收回程序10(例如，通过控制器应用程序20、控制器215、客户端应用程序26、或其组合)(至少部分)通过一个或多个压载器可动态地稳定第一轨道和第二轨道中的至少一个。对准第一间隙部分和第二间隙部分中的至少一个可包括通过收回程序10(例如，通过控制器应用程序20、控制器215、客户端应用程序26、或其组合)延伸和/或缩进第一轨道和第二轨道中的至少一个。对准第一间隙部分和第二间隙部分中的至少一个可包括收回程序10(例如，通过控制器应用程序20、控制器215、客户端应用程序26、或其组合)通过电机、发动机以及推进器中的至少一个导航第一轨道和第二轨道中的至少一个。目标物体的至少部分接近握爪之后，收回程序10 (例如，通过控制器应用程序20、控制器215、客户端应用程序26、或其组合)可通过该握爪防止目标物体的至少部分在一个或多个方向移动。在第一间隙部分和第二间隙部分中的至少一个被对准并接纳之后，收回程序10 (例如，通过控制器应用程序20、控制器215、客户端应用程序26、或其组合)可在垂直方向提升目标物体的至少部分。
[0054]在某些实施方式中，设备(例如，设备100)可被配置为从例如水体或其他位置捕捉目标物体。设备100可包括:第一轨道(例如，轨道102)和第二轨道(例如，轨道104)，其中，第一轨道102可接近第二轨道104。在某些实施方式中，术语“轨道”不一定意味着任何特定的形状和/或材料。例如，轨道的至少一个(倒如，轨道102)可以是但不必为圆形和/或细长形。作为另一个实例，至少一个轨道可包括直线和弯曲形状中的至少一个，例如如图3的实例中所示。在不背离本发明的范围的情况下，可包含任何弯曲度。在不背离本发明的范围的情况下，也可使用其他形状和构造。此外，轨道102可包含诸如钢的材料或能够执行本文中所公开的任何功能的任何其他材料。
[0055]在某些实施方式中，可包含其他轨道，例如，第三轨道(例如，轨道106)和第四轨道(例如，轨道108)。在某些实施方式中，可使用仅一个轨道。这样，两个轨道的描述仅仅用作示例，并不限制本发明的范围。在某些实施方式中，参照轨道102，根据需要，可同等地适用于任何轨道104、106和/或108中，反之亦然。
[0056]在某些实施方式中，设备100可包括另一个示例间隙(例如，“ 口 ”、“喇叭口”等)以及另一个示例间隙(例如，“喉部”)。要理解的是，术语“口”、“喇叭口”、“喉部”等的用法可以但不必意味着特定的形状或设计，并且可仅仅用于协助示出本发明的一个或多个实施方式。
[0057]在某些实施方式中，第一间隙部分(例如，间隙部分110)可形成在轨道102和轨道104的至少部分之间。间隙部分110可被配置为随着间隙部分106和目标物体的至少部分之间的距离减小，对准和接纳目标物体的至少部分。在某些实施方式中，第二间隙部分(例如，间隙部分112)可形成在轨道102和轨道104的至少部分之间。在某些实施方式中，轨道102和轨道104可进一步被配置为随着间隙部分112和目标物体的至少部分之间的距离减小，利用间隙部分112对准并接纳目标物体的至少部分。
[0058]例如，仅仅用于示例目的，假设目标物体包括船舶(例如，船舶200)。此外，假设船舶200的至少部分包括例如“升降杆”，例如升降杆202。在某些实施方式中，术语“杆”不必意味着任何特定的形状和/或材料。例如，至少一个轨道(例如，升降杆202)可以但不必为圆形和/或细长形；然而，在不背离本发明的范围的情况下，也可应用其他形状和构造。此外，升降杆202可包含诸如钢的材料或能够执行本文中所公开的任何功能的任何其他材料。在某些实施方式中，升降杆202可包括一组使用任何已知的技术(例如，焊接、螺栓连接等)可临时或永久地横跨固定在船舶200上的一个或多个水平杆。升降杆202可被对准和接纳在喇叭口(例如，随着间隙部分110和船舶200的升降杆202之间的距离减小经由间隙部分110)内以及可被接纳在设备100的喉部(例如，在间隙部分112和船舶200的升降杆202之间的距离减小时，通过间隙部分112)内。在图5中示出了对准和接纳之后的升降杆202的实例。在图5中，升降杆202已被对准和接纳在轨道102和轨道104的间隙部分110之间以及轨道106和轨道108的间隙部分112之间。
[0059]在某些实施方式中，如上所述，一个或多个稳定部分可被配置为稳定至少轨道102和/或轨道104。例如，一个或多个稳定部分可包括(例如，设备100的)一个或多个部分，该一个或多个部分被配置为接纳与例如起重机操作地连接的一个或多个缆绳。例如，使用任何已知的技术，设备100的至少部分(例如，轨道102和/或轨道104和/或轨道106和/或轨道108等等)可临时或永久地与例如缆绳(例如，起重机缆绳205)耦接，以使得船舶200经由升降杆可被抬起或者以其他方式移动。要理解的是，在不背离本发明的范围的情况下，可使用任何技术(缆绳或其他)。在某些实施方式中，例如，在船舶200可具有指定的吊点时，可使用从一个或多个升降杆202到这些吊点的升降系链204(或其他升降系统)，以例如从升降杆202中卸下装载物并且装载在指定的吊点上。要理解的是，可扩展性还会影响吊点的数量(例如，一个吊点对多个吊点)以及上述大型船舶的起重能力。
[0060]在某些实施方式中，可至少部分根据船舶200 (以及升降杆202)的预期动态摇晃、颠簸等，确定喇叭口的尺寸。例如，仅仅作为示例目的，假设船舶200为+/-10度的摇晃以及+/-10度的颠簸。在该实例中，可对准(例如，调节)喇叭口的垂直端，例如，以确保可接纳(例如，捕捉)升降杆202，并且对准(例如，调节)悬挂高度偏移量，例如，以确保在设备100和升降杆202 (通过船舶200)之间的正啮合。在某些实施方式中，由于设备100和升降杆202(通过船舶200)可共享共同的环境(例如，在水面处、附近和/或之下)，所以可减小喇叭口上垂直开口的尺度。在该实例中，喇叭口内的垂直开口可以但不必与波高和/或浪涌成比例，但是要与耦合在升降杆202(通过船舶200)内的颠簸和摇晃的残留动态运动的组合成比例。
[0061]在某些实施方式中，电机、发动机和推进器中的至少一个可被配置为导航上面提及的至少一个轨道(例如，轨道102和轨道104)。例如，对准和/或接纳船舶200 (以及因此升降杆202)可包括控制设备100 (以及因此轨道102和轨道104)和/或与设备100分离的轨道102和轨道104的运动(例如，横向、向前、向后、向上、向下等)。可(例如，通过控制器215、收回程序10、控制器应用程序20、控制器215、客户端应用程序26或其组合自动地和/或手动地)控制该运动，以通过间隙部分110和/或间隙部分112对准和接纳船舶200的升降杆202。在某些实施方式中，与上述相似，可(例如，通过控制器215自动地和/或手动地)控制船舶200的运动(例如，横向、向前、向后、向上、向下等)，以使用通篇描述的技术中任一种，通过间隙部分110和/或间隙部分112对准和接纳船舶200的升降杆202。
[0062]在某些实施方式中，设备100和/或船舶200的对准(例如，控制)可包括在口的开口周围(例如，在上述大型船舶和/或设备100和/或船舶200上)的例如对准激光、射频链路、发射器等，使得可以实现低能见度利用以及夜间对准和捕捉。在某些实施方式中，上述更大型船舶可采用手动控制船舶200，以在设备100处对准和接纳船舶200。任何上述提及的通信链路可建立在船舶200和设备100之间，以给设备100提供信息，从而根据例如船舶200的倾斜和高度特性手动和/或动态地(例如，自动地)进行调节。在某些实施方式中，通篇描述的任一个手动和/或动态特性还可通过建立在船舶200和设备100之间的上述通信链路来实现，以为设备100提供信息，从而通过间隙部分110和/或问隙部112手动和/或动态地对准(例如，调节)和/或接纳船舶200的升降杆202。
[0063]在某些实施方式中，如图6的实例中所示，可缩放喇叭口的横向开口，以匹配超出船舶200的最大宽度的船舶200的可控性/适航性能力。例如,这些能力可至少部分基于颠簸、摇晃、垂荡、偏航等之间的任何传统连杆和嵌入船舶200内的方向命令和控制(如果有的话)。这可以根据例如为船舶200(和/或设备100)所选择的推进/转向系统(如上所述，如果有的话)变化。例如，如果船舶200包括在船首的一个或多个推进器，那么可调节(例如，减小)喇叭口的横向尺度。作为另一个实例，如果船舶200使用单个喷水式推进器进行推进和转向，例如由于该系统可提供减小的偏航控制，则可调节(例如，增大)横向尺寸。作为另一个实例，如果推进系统使用双推进器/全回转吊舱式推进器(azipods)，那么可调节(例如，减小)该设备100的宽度。在某些实施方式中，至少部分根据试图收回船舶200所在的上述提及的更大型船舶上的位置确定这些尺寸。例如，如果在可保持最小的转向(如果有的话)的大型船舶的背风面，那么可调节(例如，减小)这些尺寸。作为另一个示例，如果为横向船舶，例如，由于接触时(例如，接纳升降杆202时)的波浪作用，那么逆浪可能需要调节(例如，增大)这些尺寸。设备的尺寸可以是可伸缩的，以例如匹配升降杆202和/或船舶200的尺寸和相关的重量要求。在某些实施方式中，任何上述轨道之间的支架可设计成在船舶200移动进入上述提及的喉部时，不阻碍船舶(船舶200上面的人员、天线、船舶200的上半部分等)。
[0064]在某些实施方式中，轨道102和轨道104中的至少一个可进一步被配置为延伸和缩进。例如，使用例如任何已知的电装置和/或机械装置(例如，蜗杆传动、螺旋千斤顶、铰链等)可调节地对准设备100的任一部分(例如，喇叭口、喉部、轨道等)的宽度，以允许设备100在各种环境条件中，可用于各种目标船。在其他实施方式中，喇叭口可被调节为在宽度发生变化，从而考虑船舶200的可控性。这可使用例如任何已知的电和/或机械装置(例如，铰链、套管式等)来完成。例如，根据例如波浪的方向，在高海面状况期间，轻重量目标船可显示在颠簸和偏航上的宽变化(与图8中所示出的相似并且称为“荷兰滚”)。在该实例中，可使用设备100的喇叭口内更大的开口，例如以提高捕捉的概率。此外，在某些实施方式中，具有转向/发动机事故(或者普遍缺乏能力)的目标船具有有限的方向控制能力。要理解的是，经由用户(例如，通过控制器215、回收程序10、控制器应用程序20、控制器215、客户端应用程序26、或其组合)可自动和/或手动进行通篇所述的任何调节。
[0065]如上所述，一个或多个稳定部分可被配置为稳定至少轨道102和/或轨道104 (和/或轨道106和/或轨道108)。在某些实施方式中，作为另一个实例，一个或多个稳定部分可包括一个或多个压载器(例如，压载器700)。例如，设备100可包括作为漂浮系统(例如，作为压载器700)的压载系统和/或除了漂浮系统之外的压载条统。例如，并且在某些实施方式中，压载器700可被配置为动态地稳定轨道102和/或轨道104 (和/或轨道106和/或轨道108)。例如，并且参照示例图7，为了有助于使用上述升降杆202对准和接纳上述轨道，压载系统可使用例如泵系统，以将空气、水或其他液体输入到压载系统中，以及从压载系统中输出空气、水或其他液体，从而对准(例如，调节)设备100(以及因此轨道102和/或轨道104)的一侧或多侧的高度，以接纳升降杆202。例如，压载特征可(例如，通过控制器215、回收程序10、控制器应用程序20、控制器215、客户端应用程序26或其组合自动和/或手动)允许对准(例如，调节)表面(例如，水)之上和之下的高度。作为另一个实例，压载特征可减少与被接纳和/或下水的船舶200 (以及因此升降杆202)的对准位移。
[0066]作为另一个实例，可不对称地使用压载特征，例如以在设备100内产生倾斜(create a list)。例如,如果船舶200 (以及因此升降杆202)倾斜地停泊(riding),那么在设备100内产生的倾斜，可用于减少喇叭口内所必需的可变性。例如，知道船舶200倾斜时(例如，通过人类观察和/或通过用作控制器215的输入的上述通信链路)，设备100可减小和/或增大设备100的一侧或多侧的浮力，例如以允许该设备“补足”船舶200的倾斜并且进一步减少设备100/船舶200在设备100的喉部的位移。在某些实施方式中，压载系统的至少部分(例如，压载系统的内部表面)可用作缓冲器，例如以在设备100接纳船舶200时设备100和船舶200之间的冲击力。在某些实施方式中，缓冲器是可拆卸的，例如以允许船舶200通过任一端和/或侧离开设备100。
[0067]在某些实施方式中，压载器700可包括水上的一个或多个结构以及水下的结构，以通过与水配合，提供压载器和平缓的设备100的反作用(例如，对准)。例如，在某些实施方式中，压载器700可包括具有一个或多个可选槽的气缸(例如，圆柱形)。这些槽可继续通过压载器700，或者这些槽可仅继续通过压载器700的一部分(例如，通过压载器700的3/4的方式)。在该实例中，压载器700的水下气缸内所环绕的水体可对设备100提供缓冲作用。
[0068]在某些实施方式中，握爪(catch)可被配置为，在船舶200的至少部分(例如，升降杆202)接近该握爪之后，防止至少升降杆202在一个或多个方向移动。例如，并且至少参照图8，一旦升降杆202被间隙部分110和/或间隙部分112接纳，一个或多个握爪(例如，闩锁器800)可被用于例如控制船舶200。在某些实施方式中，闩锁器800可设计为具有拉伸和/压缩的结构支撑，并且闩锁器在完全压缩闩锁器800时可以但不必悬挂在升降杆202上。图9中可示出被压缩的闩锁器(例如，闩锁器900)的实例。在该实例中，设备100(例如，通过轨道106)可包括托架902，以升降杆在间隙部分110和/或间隙部分11内被对准和接纳之后，防止升降杆202离开设备100，并且可与铁锁(carabineer)构造相似。术语“闩锁器”可以但不必意味着任何特定的构造和/或材料。
[0069]再次参照图8，示出了闩锁器800的示例设计。在该实例中，闩锁器800可围绕轨道106和/或轨道108，并且可提供拉伸和压缩的支撑。在某些实施方式中，闩锁器800放平时，闩锁器800不会干扰升降杆202。闩锁器800可与例如设备100的任何部分(例如，轨道106和轨道108)临时和/或永久地耦接，和/或与船舶200的任何部分(例如，升降杆202)类似地耦接。
[0070]在某些实施方式中，可从上述更大型船舶中(例如，通过控制器215、回收程序10、控制器应用程序20、控制器215、客户端应用程序26或其组合自动和/或手动地)控制闩锁器800。闩锁器800可机械地释放，以例如允许船舶200退出，和/或设备100的喉部/口的上述宽度调整可具有变宽和释放轨道106和/或轨道108的足够能力。要理解的是，在不背离本发明的范围的情况下，可使用闩锁器800的其他构造。
[0071]在某些实施方式中，设备100和/或闩锁器800可包括每个轨道三个闩锁器(例如，两个捕捉闩锁器和一个释放闩锁器)，这些闩锁器可允许船舶200不受设备100的控制，例如具有充足的空间以从设备100中向前退出。在某些实施方式中，闩锁器800可包括在第一两个闩锁器前面的一个或多个传感器(未示出)，该第一两个闩锁器均需要致动以打开第一两个闩锁器。这可例如防止船舶200被接纳在仅一个闩锁器被致动的一侧。在某些实施方式中，这种情况可与传感器一起发生在以下位置，该位置使得设备100可用作缓冲器，以保护上述提及的大型容器免受可能的损害。传感器可操作地连接至控制器215、回收程序10、控制器应用程序20、客户端应用程序26或其组合。
[0072]在某些实施方式中，设备100可被设计成可拆卸和/或可折叠的，以便存储。例如，设备100可被设计使得它可以折叠成例如ISO标准的20英尺标准箱(TEU)占周面积(footprint)，以联运处理、使用标准的ISO连接器堆迭以及单独地或作为堆栈装载。
[0073]在某些实施方式中，并且从示例图10中可知，船舶200可包括“海上卡车”，例如，海上卡车1000。在该实例中，并且至少参照图11，轨道102、轨道104、轨道106和/或轨道108可使用例如具有商业连接器的ISO集装箱的角配件中的顶部起吊孔以附接到海上卡车1000的ISO集装箱。在某些实施方式中，升降杆202可与例如海上卡车1000的推进和船首单元的顶部起吊孔连接，可允许海上卡车1000的起吊孔保持打开以供使用。在某些实施方式中，升降杆202可内部整合到例如海上卡车1000的船首和船尾单元中，并且可从推进和船首部件内的内部存储室(未示出)中展开和/或缩进(使用任何上述技术)该升降杆。在某些实施方式中，传送块可整合到升降杆202，使得例如，如果升降杆202附接到集装箱，那么升降杆202可将ISO尺寸的起吊孔保持在例如升降杆202的顶部表面上，以通过例如联运处理设备传送集装箱。这就允许在附接海上卡车部件之前，预配置集装箱。如上所述，并且与轨道102和/或轨道104相似，升降杆202可为一个固体块、铰链式、套管式等。
[0074]在某些实施方式中，上述大型船舶可被配置为用于斜坡应用(appliqU6)以例如允许V型底部船，例如，刚性船体充气艇(RHIBS)被收回。在该实例中，并且至少参照图12，底部适配器(例如，底部适配器1200)可例如通过底部角配件与ISO集装箱连接，并且可用于附接可变的底部表面，该可变的底部表面可具有以下一种或多种示例方式的功能:[0075]1.它可为共形适配器，允许装载在RHIB或其他小型船架内。
[0076]2.底部适配器的重量可用作稳定“龙骨”。
[0077]3.它可用于提高通常平底海上卡车的方向稳定性。
[0078]4.它可提供额外的纵向稳定性，例如，如果V型底部斜坡应用(appliqu6)用于回收海上卡车。至少在示例图13中可见一个或多个以上实例的示例说明。
[0079]在某些实施方式中，底部适配器1200可被配置为折叠成更小的空间，以便于装载，至少在图14中示出了其实例，其中，底部适配器1200被部署(在1200a中)和装载(在1200b中)。例如，底部适配器1200在横梁内部可包括例如螺旋千斤顶，该螺旋千斤顶可允许通过螺杆的旋转而增大长度。结果，可迫使适配器内的内部横梁向下，从而形成RHIB的底部“船体”形状，同时紧紧地附接集装箱的底部。由于底部适配器的基本外部形状可与ISO集装箱相似或相同，所以压扁底部适配器和/或将底部适配器钩挂在一起，以填充ISO空间，从而达到ISO空间要求。在该实例中，折叠的能力可允许使用ISO连接器将多个底部适配器堆迭在一起，以适合例如20英尺集装箱的空间和重量要求。可附加地/可替换地，可允许通过上述更大型船舶上的标准联运运输装置处理底部适配器。可附加地/可替换地，设备100可用于利用所连接的底部适配器1200回收海上卡车1000。
[0080]要理解的是，设备100 (和/或船舶200)可以但不必包括回收程序10、控制器应用程序20、控制器215、客户端应用程序26或其组合，来实践以上发明。例如，设备100和/或船舶200可以仅仅通过其美学设计辅助使例如升降杆202对准和接纳在喇叭口内(例如，随着间隙部分110和船舶200的升降杆202之间的距离减小通过间隙部分110)以及对准和接纳在设备100的喉部内(例如，随着间隙部分112和船舶200的升降杆202之间的距离减小通过间隙部分112)。如此，使用回收程序10、控制器应用程序20、控制器215、客户端应用程序26或其组合来实践以上发明，应仅仅视为示例，而并不限制本发明的范围。
[0081]本文中所使用的措辞仅仅用于描述特定的实施方式，并不旨在限制本发明。除非上下文另有明确指示，否则本文中所使用的单数形式“一个(a)”、“一个(an)”以及“该”也旨在包括复数形式。进一步要理解的是，术语“包括(comprises)”和/或“包括(comprising)”在本说明书中使用时是指存在所述特征、整体、步骤(无需按照特定的顺序)、操作、元件和/或部件，但是并不排除存在和附加一个或多个其他特征、整体、步骤(无需按照特定的顺序)、操作、元件、部件、和/或其组合。
[0082]以下权利要求内所有装置或步骤以及功能元件的相应结构、材料、动作以及等同物旨在包括用于结合作为所明确要求的其他要求保护的元件执行功能的任何结构、材料或动作。提供本发明描述仅仅用于进行说明和描述，并不旨在穷尽的或者限制所公开形式的公开内容。在不背离本发明的范围和精神的前提下，许多修改、变形及其任意组合对于本领域的技术人员是显而易见的。选择并描述的这些实施方式以便最佳地解释本发明的原理和实际应用，以及用于能够使本领域的其他技术人员理解本发明，具有各种修改的各种实施方式和/或实施方式的任意组合适合于所设想特定的特定用途中。
[0083]因此，已经详细并参照其实施方式描述了本申请的公开内容，显而易见的是，在不背离所附权利要求中所限定的本发明的范围的前提下，实施方式的修改、变形以及任意组合(包括任何修改、变形及其组合)均是可行的。
【权利要求】
1.一种被配置为从水体中捕捉目标物体的设备，包括: 第一轨道； 第二轨道，接近所述第一轨道； 第一间隙部分，形成在所述第二轨道和所述第一轨道的至少部分之间，所述第一间隙部分被配置为随着所述第一间隙部分和所述目标物体的至少部分之间的距离减小，对准并接纳所述目标物体的至少所述部分；以及 第二间隙部分，形成在所述第二轨道和所述第一轨道的至少所述部分之间，所述第一轨道和所述第二轨道进一步被配置为随着所述第二间隙部分和所述目标物体的至少所述部分之间的距离减小，利用所述第二间隙部分对准并接纳所述目标物体的至少所述部分。
2.根据权利要求1所述的设备，进一步包括:一个或多个稳定部分，被配置为稳定所述第一轨道和所述第二轨道。
3.根据权利要求2所述的设备，其中，所述一个或多个稳定部分包括一个或多个压载器。
4.根据权利要求2所述的设备，其中，所述一个或多个稳定部分包括被配置为接纳操作地连接至起重机的一个或多个缆绳的一个或多个部分。
5.根据权利要求3所述的设备，其中，所述一个或多个压载器被配置为动态地稳定所述第一轨道和所述第二轨道。
6.根据权利要求1所述的设备，其中，一个或多个压载器包括具有一个或多个槽的气缸。
7.根据权利要求1所述的设备，其中，所述第一轨道和所述第二轨道中的至少一个进一步被配置为延伸和收缩。
8.根据权利要求1所述的设备，进一步包括:被配置为导航所述第一轨道和所述第二轨道中的至少一个的电机、发动机、以及推进器中的至少一个。
9.根据权利要求1所述的设备，进一步包括:握爪，被配置为在所述目标物体的至少所述部分接近所述握爪之后，防止所述目标物体的至少所述部分在一个或多个方向移动。
10.根据权利要求1所述的设备，其中，所述第一轨道和所述第二轨道中的至少一个包括直线形状和弯曲形状中的至少一个。
11.一种被配置为从水体中捕捉目标物体的设备，包括: 第一轨道； 第二轨道，接近所述第一轨道； 第三轨道； 第四轨道，接近所述第三轨道: 第一间隙部分，形成在所述第二轨道和所述第一轨道的至少部分之间，所述第一间隙部分被配置为随着所述第一间隙部分和所述目标物体的至少部分之间的距离减小，对准并接纳所述目标物体的至少所述部分；第二间隙部分，形成在所述第二轨道和所述第一轨道的至少所述部分之间，所述第一轨道和所述第二轨道进一步被配置为随着所述第二间隙部分和所述目标物体的至少所述部分之间的距离减小，利用所述第二间隙部分对准并接纳所述目标物体的至少所述部分；第三间隙部分，形成在所述第四轨道和所述第三轨道的至少部分之间，所述第三间隙部分被配置为随着所述第三间隙部分和所述目标物体的至少第二部分之间的距离减小，对准并接纳所述目标物体的至少所述第二部分；以及 第四间隙部分，形成在所述第四轨道和所述第三轨道的至少所述部分之间，所述第三轨道和所述第四轨道进一步被配置为随着所述第四间隙部分和所述目标物体的至少所述第二部分之间的距离减小，利用所述第四部分间隙对准并接纳所述目标物体的至少所述第二部分。
12.根据权利要求11所述的设备，进一步包括:一个或多个稳定部分，被配置为稳定所述第一轨道、所述第二轨道、所述第三轨道、和所述第四轨道中的至少一个。
13.根据权利要求12所述的设备，其中，所述一个或多个稳定部分包括一个或多个压载器。
14.根据权利要求12所述的设备，其中，所述一个或多个稳定部分包括被配置为接纳操作地连接至起重机的一个或多个缆绳的一个或多个部分。
15.根据权利要求13所述的设备，其中，所述一个或多个压载器被配置为动态地稳定所述第一轨道、所述第二轨道、所述第三轨道、和所述第四轨道中的至少一个。
16.根据权利要求11所述的设备，其中，一个或多个压载器包括具有一个或多个槽的气缸。
17.根据权利要 求11所述的设备，其中，所述第一轨道、所述第二轨道、所述第三轨道、和所述第四轨道中的至少一个进一步被配置为延伸和收缩。
18.根据权利要求11所述的设备，进一步包括:被配置为导航所述第一轨道、所述第二轨道、所述第三轨道、和所述第四轨道中的至少一个的电机、发动机、以及推进器中的至少一个。
19.根据权利要求11所述的设备，进一步包括:握爪，被配置为在所述目标物体的至少所述部分接近所述握爪之后，防止所述目标物体的至少所述部分在一个或多个方向移动。
20.根据权利要求11所述的设备，其中，所述第一轨道、所述第二轨道、所述第三轨道、和所述第四轨道中的至少一个包括直线形状和弯曲形状中的至少一个。
21.一种用于从水体中捕捉目标物体的方法，包括: 将形成于耦接至捕捉物体的第二轨道和第一轨道的至少部分之间的第一间隙部分与所述目标物体的至少部分对准； 随着所述第一间隙部分和所述目标物体的至少所述部分之间的距离减小，在所述第一间隙部分接纳所述目标物体的至少所述部分； 将形成于所述第二轨道与所述第一轨道的至少所述部分之间的第二间隙部分与所述目标物体的至少所述部分对准；以及 随着所述第二间隙部分和所述目标物体的至少所述部分之间的距离减小，在所述第二间隙部分接纳所述目标物体的至少所述部分。
22.根据权利要求21所述的方法，其中，对准所述第一间隙部分和所述第二间隙部分中的至少一个包括利用一个或多个压载器稳定所述第一轨道和所述第二轨道中的至少一个。
23.根据权利要求22所述的方法，其中，至少部分经由所述一个或多个压载器动态地稳定所述第一轨道和所述第二轨道中的至少一个。
24.根据权利要求21所述的方法，其中，对准所述第一间隙部分和所述第二间隙部分中的至少一个包括以下各项中的至少一项:延伸所述第一轨道和所述第二轨道中的至少一个、收缩所述第一轨道和所述第二轨道中的至少一个。
25.根据权利要求21所述的方法，其中，对准所述第一间隙部分和所述第二间隙部分中的至少一个包括经由电机、发动机、以及推进器中的至少一个导航所述第一轨道和所述第二轨道中的至少一个。
26.根据权利要求21所述的方法，进一步包括:在所述目标物体的至少所述部分接近握爪之后，经由所述握爪防止所述目标物体的至少所述部分在一个或多个方向移动。
27.根据权利要求21所述的方法，进一步包括:在对准并接纳所述第一间隙部分和所述第二间隙部分中的至少一个之后，在垂直方向提升所述目标物体的至少所述部分。
【文档编号】B63C3/08GK103998338SQ201280058303
【公开日】2014年8月20日 申请日期:2012年11月28日 优先权日:2011年11月28日
【发明者】威廉·M·特皮格 申请人:艾波勒公司