在先申请名称：线控打捞网装置的水面远距离打捞方法
在先申请号：201610293947.5
本发明与远距离救援打捞行业有关，具体涉及到远距离遇险人员的救生。
背景技术：
目前对海面落水遇险人员的施救方法主要是由救生人员驾驶小艇或冲锋舟，靠近遇险人员并将其带回大船旁再将拉上大船。或者由船上人员向遇险人员抛送带缆绳的救生圈，在遇险人员抓住或套上救生圈后通过缆绳将其拉回船上。然而在波涛涌的水面，尤其是在气候和海况极差的情况下才容易导致人员落水遇险，出海船只遭遇台风气候导致船员落水遇险。此时，海况不允许放下小船派人员施救；只能采用抛送救生圈的方法。由于船上施救人员和海面遇险人员都受海浪影响，处于不稳定状态，使得抛送救生圈的方法很难成功。当因出现险情离船的遇险人员较多时，采用抛送救生圈施救的方法要求抛送救生圈的施救人员具有熟练的技能，但更主要的是取决对当时海面情况的掌控和利用，而且抛送距离有限。在这种不稳定并且无序的状态下抛送救生圈施救的方法耗时间，成功率很低，往往耽误对其他遇险人员的施救。另外，在对于海面物体的打捞过程中，即便物体是在可视的范围内，也存在因海况恶劣无法进行打捞的情况发生。中国专利申请文件201310539834.5公开使用定位发射控制器和发射管，以及瞄准装置实施的线控打捞网装置的水面远距离打捞方法。然而无论控制发射装置或采用外动力冷发射模式或采用热发射模式发射线控打捞网装置，都存在装置复杂、发射准备时间长及发射参数难以确定、不准确，以及成本高、机动性差，难以应对打捞救援现场情况的突变性和随机性的缺陷和不足，上述情况一直是远距离救援打捞或险地救援打捞，尤其是海面或江河水面打捞救援行业面临的严重问题，严重影响并制约了远程救援打捞作业的发展。
技术实现要素：
本发明主要解决的技术问题是提供一种简单实用的线控打捞网装置的无人直升机远距离救援打捞方法，以解决上述问题。
一种线控打捞网装置的无人直升机远距离救援打捞方法，救援地的救援人员控制遥控装置运行，该救援地或是在地面上或是在行驶的汽车上或是在行驶的船舶上或是在有人驾驶的直升机上；缆线放线装置的缆线绕组的前端连接打捞网构成线控打捞网装置并释放相应的缆线，其特征在于救援人员遥控配置托网装置并携带打捞网装置的无人直升机飞行至被打捞目标上空并且通过打开托网装置空投线控打捞网装置；该线控打捞网装置飞行展开并覆盖在打捞目标周围，缆线放线装置随无人直升机的飞行释放相应的缆线，在施救地与被打捞目标之间建立连接关系，并通过该缆线进行打捞回收。
所述无人直升机设置脱钩装置；置于托网装置上的打捞网的一端挂在脱钩装置上；无人直升机控制的托网装置打开空投连带缆线的打捞网并拖曳打捞网飞行，并在确定拖曳的打捞网覆盖打捞目标周围后再遥控控制脱钩装置脱网，与连带缆线的打捞网分离。
所述无人直升机设置承受一定拉力的联接件；该联接件的两端分别连接无人直升机和打捞网，当线控打捞网装置的打捞网承受的外部拉力超出联接件设定的拉力限值后联接件断开，连带缆线的打捞网与无人直升机分离并下落在打捞目标周围。
所述线控打捞网装置设置承受一定拉力的联接件；该联接件的两端分别连接无人直升机和打捞网，当线控打捞网装置的打捞网承受的外部拉力超出联接件设定的拉力限值后联接件断开，连带缆线的打捞网与脱钩装置分离并下落在打捞目标周围。
所述线控打捞网装置设置空包弹装置；无人直升机控制的托网装置打开空投的线控打捞网装置下落至安全距离后引爆空包弹装置，展开打捞网并覆盖在打捞目标周围。
所述线控打捞网装置设置空包弹装置；无人直升机控制的托网装置打开空投的线控打捞网装置下落至安全距离后引爆空包弹装置，展开打捞网并覆盖在打捞目标周围。
所述缆线放线装置的缆线绕组的前端与打捞网之间通过可脱卸的快接接口活接。
所述线控打捞网装置设置展翼；无人直升机控制的托网装置打开空投线控打捞网装置后，线控打捞网装置的展翼自动展开，带动打捞网并覆盖在打捞目标周围。
所述无人直升机设置目标搜索及测距装置，随时将有关打捞目标的监测信息回传遥控装置。
所述的打捞网设置网坠件，线控打捞网装置通过网坠件飞行展开并覆盖在打捞目标周围；所述线控打捞网装置的缆线或与打捞网中央，或与打捞网边缘连接；该网坠件或是沉入水中的潜浮件，或是可漂浮在水面的浮件。
所述的线控打捞网装置至少系有救生系绳或浮力救生件二者之一的装置。
所述线控打捞网装置设置收口缆绳；所述的缆线与缆绳连接，并通过穿过打捞网边缘的缆绳进行收口，成为可收缩的网兜。
所述的缆线放线装置反向缠绕缆线回收该线控打捞网，从而将被营救的人员或物体提起；该回收装置反向缠绕好的缆线构成缆线放线装置内的缆线绕组。
作为夜间打捞操作的改进，所述无人直升机通过设置的脱钩装置；脱钩装置悬挂照明装置。该照明装置或是照明灯，或是照明榴弹。
所述无人直升机设置无线通话接收及广播装置。
本发明与现有技术相比具有以下优点：施救简便快捷、以及应对打捞救援现场情况的突变性和随机性的机动性能好；适用于恶劣的气候、海况，以及地形环境；目标捕捉准确并且可以多次捕捉打捞目标；打捞网释放高度低，打捞成功率和打捞效率高；操作方法快捷易掌握、施救成本低。
具体实施方式
为使在先申请与本案就相同的装置表述一致，将在先申请材料中的“挂网及脱钩装置”改为本案中的“脱钩装置”，两者表述的含义相同。
实施例1。将预先折叠好的打捞网放置在无人直升机的托网装置上。打捞网通过两种模式与缆线放线装置之间建立缆线连接：1.打捞网连接的缆线后部设置缆线绕组；缆线绕组连通缆线绕组置于缆线放线装置上构成线控打捞网装置；使用时拉出打捞网置于无人直升机的托网装置上。2.打捞网与置于缆线放线装置上的缆线绕组分置，使用时或将打捞网置于无人直升机的托网装置上并与缆线绕组的前端连接，或将打捞网与缆线绕组的前端连接构成线控打捞网装置后再将打捞网置于无人直升机的托网装置上。
施救地救援人员遥控配置托网装置并携带打捞网装置的无人直升机飞行至被打捞目标上空后悬停，并且通过打开托网装置释放空投线控打捞网装置；该线控打捞网装置飞行展开并覆盖在打捞目标周围，缆线放线装置随无人直升机的飞行释放相应的缆线，在施救地与被打捞目标之间建立连接关系，并通过该缆线进行打捞回收。采用手动回收打捞网缆线的模式营救打捞被救援人员或打捞物体。
作为本实施例的另一种回收模式，采用收线机回收缆线打捞网。在线控打捞网装置并覆盖打捞目标后，或通过专配的收线机，或通过缆线放线装置反向缠绕缆线回收该线控打捞网的缆线，从而回收线控打捞网装置，并将被营救的人员或物体提起。此时，反向缠绕缆线的缆线放线装置也属于一种收线机。该模式通常用于较远距离和较大负荷的回收。在此基础上，缆线放线装置反向缠绕缆线回收该线控打捞网的缆线可以再次使用。
在此基础上，还可以将手动回收模式和收线机回收模式结合使用。
实施例2。在实施例1的基础上，所述无人直升机设置脱钩装置；置于托网装置上的打捞网的一端挂在脱钩装置上；无人直升机控制的托网装置打开空投连带缆线的打捞网并拖曳打捞网飞行，在确定拖曳的打捞网覆盖打捞目标周围后再控制脱钩装置脱网与连带缆线的打捞网分离。无人直升机拖曳打捞网以较低的高度悬停在打捞目标上空后，并且需要全部释放线控打捞网时，再控制脱钩装置脱网，使连带缆线的打捞网准确覆盖打捞目标周围。为使拖曳的打捞网准确覆盖在打捞目标周围，通常在无人直升机处于悬停状态下才控制脱钩装置脱网。
实施例3。在实施例2的基础上，所述无人直升机还设置外力传感装置；当外力传感装置感受到打捞网承受到的外牵引力大于预设限值后，直接控制脱钩装置脱网，与连带缆线的打捞网分离。
作为实施例3的另一种模式，无人直升机的外力传感装置感受到打捞网承受到的外牵引力大于预设限值后，将相关信息回传遥控装置，由救援地的救援人员决定是否需要遥控无人直升机的脱钩装置脱网，与连带缆线的打捞网分离。实施例3属于主动分离模式。
实施例4。在实施例2、3的基础上，所述线控打捞网装置设置承受一定拉力的联接件；该联接件的两端分别连接无人直升机和打捞网，当线控打捞网装置的打捞网承受的外部拉力超出联接件设定的拉力值后联接件断开，连带缆线的打捞网与无人直升机分离并下落在打捞目标周围。在被救人员拉扯无人直升机拖曳连带缆线的打捞网过程中，当被救人员用力过大超过联接件设定的拉力限值时，会拉断联接件使连带缆线的打捞网与无人直升机分离并落下。该方法不同于实施例3的主动分离模式。属于被动分离模式。该被动分离模式可以使得无人直升机在上述异常情况下得到保护，避免坠落。
联接件的一端既可以与无人直升机直接连接，也可以与无人直升机上的脱钩装置连接，还可以与无人直升机上的托网装置连接。本案中优选该联接件的两端分别连接脱钩装置和打捞网的模式，从而既可以通过脱钩装置主动脱网，与连带缆线的打捞网分离，也可以又被救援者用力拉扯连带缆绳的打捞网，导致联接件受力超限断开被动脱网，从而使无人直升机得到保护并可以重复使用。连接件的另一端既可以与打捞网连接构成一体，也可以与打捞网直接连体。
实施例5。在实施例1的基础上，所述线控打捞网装置设置空包弹装置；无人直升机控制的托网装置释放的线控打捞网装置下落至安全距离后引爆空包弹装置，展开打捞网并覆盖在打捞目标周围。
实施例6。在实施例1、2、3、4、5的基础上，对于采用打捞网通过与缆线放线装置上的缆线绕组前端连接的模式：所述缆线放线装置的缆线绕组的前端与打捞网之间通过可脱卸的快接接口活动连接成一体。当需要时脱卸快接接口，将打捞网与缆线放线装置的缆线绕组的前端分离。
实施例7。在实施例1、2、3、4、5、6的基础上，所述的打捞网设置网坠件，线控打捞网装置通过网坠件飞行展开并覆盖在打捞目标周围；所述线控打捞网装置的缆线或与打捞网中央，或与打捞网边缘连接；该网坠件或是沉入水中的潜浮件，或是可漂浮在水面的浮件。
在上述各实施例中，线控打捞网呈方形四角配置网坠件以便在飞行状态下将线控打捞网展开。连接线控打捞网的缆线连接打捞网边缘。网坠件采用潜浮件在线控打捞网触及水面和水面打捞物体后继续下沉，使得线控打捞网逐渐向打捞物体周围靠拢并将其“裹住”。线控打捞网装置设置收口缆绳；用于回收的缆线与缆绳连接，并通过穿过打捞网边缘的缆绳进行收口，成为可收缩的网兜。通过回收装置收卷缆线，将沿网沿串连的缆线收口，并使得线控打捞网收缩为内置打捞物体的网兜，随回收缆线移动，直至被打捞上来。
在上述各实施例中，线控打捞网呈方形四角配置浮件以便在飞行状态下将线控打捞网展开，并在触及水面被打捞营救人员后，漂浮在围绕被营救人员周围呈漂浮状态。被营救人员抓住线控打捞网随回收缆线移动，直至被回收装置收卷缆线救起离开水面。为了减轻被营救人员的体力消耗，使得救援行动更为顺利，线控打捞网设置相应的网孔尺寸，从而使被营救人员的四肢均能穿过线控打捞网的网孔，借助于线控打捞网的网绳减轻体力消耗。除了方形，线控打捞网还可以呈圆形或其他几何形状，并可以根据需要设置相应的浮件。
实施例8。在实施例1、2、3、4、5、6、7的基础上，线控打捞网装置4设置有救生系绳。被营救人员用线控打捞网的救生系绳将自身与线控打捞网系在一起，随回收缆线移动，直至被缆线放线装置收卷缆线救起离开水面。另外，线控打捞网还可以设置有浮力救生件。该浮力救生件系在线控打捞网上，既可以是自动充气的折叠救生圈，也可以是普通救生衣或救生圈。
作为上述实施例1、2、3、4、5、6、7的改进，线控打捞网装置设置收口缆绳；用于回收的缆线与缆绳连接，并通过穿过打捞网边缘的缆绳进行收口，成为可收缩的网兜。从而减轻处于网兜内的被营救人员的体力消耗，使得救援行动更为顺利，此时，缆线既可以与打捞网中央连接，也可以与打捞网边缘连接。
为了更好地的“网裹住”被营救人员，线控打捞网装置4的网坠件同时使用潜浮件和浮件，并间隔配置。水中的潜浮件便于“网裹住”打捞目标及收口，甚至在不需要被营救人员的主动配合的情况下也能“网裹住”被营救人员；水面上的浮件用于增加线控打捞网的浮力，以及对被营救人员的提示引导。
实施例9。实施例9是最优势实施例。在实施例1、2、3、4、5、6、7、8的基础上，所述无人直升机设置目标搜索及测距装置，随时将有关打捞目标的监测信息回传遥控装置，以便于施救地救援人员了解救援情况并实施操控。无人直升机飞行至打捞目标的上空并悬停，打开托网装置空投线控打捞网装置，或者控制托网装置打开空投线控打捞网装置并拖曳打捞网调整飞行，直至使连带缆线的打捞网准确覆盖打捞目标周围。
实施例10。在上述实施例1、2、3、4、5、6、7、8、9的基础上，所述线控打捞网装置或设置被动式展开装置，或设置主动式展开装置，其中，对于被动式展开装置，该被动式展开装置或是与部分打捞网连体的兜风件，或者是与打捞网连接的兜风件，无人直升机控制的托网装置打开空投线控打捞网装置后，线控打捞网装置的兜风件受环境风力作用自动展开，带动打捞网并覆盖在打捞目标周围。对于主动式展开装置，该主动式展开装置是定向触发并展开的压缩空气装置或是空包弹装置；无人直升机在与线控打捞网装置分离时，启动线控打捞网装置上的主动式展开装置延时触发，避免对无人直升机造成影响。通常，压缩空气装置或是空包弹装置沿水平方方向展开线控打捞网装置。
作为上述实施例1、2、3、4、5、6、7、8、9、10的更进一步改进，所述的缆线放线装置反向缠绕缆线回收该线控打捞网，从而将被营救的人员或物体提起；该回收装置反向缠绕好的缆线构成缆线放线装置内的缆线绕组，可以再次使用。
为便于夜间打捞操作，浮件设为内置带直流电源的照明灯的密封照明浮件。
作为夜间打捞操作的改进，所述无人直升机设置照明装置。该照明装置或是照明灯，或是照明榴弹。
作为上述实施例1、2、3、4、5、6、7、8、9、10的改进，所述无人直升机设置无线通话接收及广播装置。
本案中，托网装置与脱钩装置既可以分置，也可以组合设置成一体。
所述无人直升机设置目标搜索及测距装置，随时将有关打捞目标的监测信息回传遥控装置，以便于施救地救援人员了解救援情况并实施操控。无人直升机既可以通过目标搜索及测距装置监测线控打捞网与打捞目标的位置、高度，以及环境等参数，自行判断是否触发托网装置动作，并在此基础上，对于设置脱钩装置的无人直升机，继续判断是否需要触发脱钩装置动作；也可以将相关信息参数回传给施救地救援人员控制的遥控器，由救援人员发出相应的遥控信号，控制无人直升机上相应的托网装置或脱钩装置动作。
本案最适用的环境现场是水面远距离救援打捞环境现场，包括海面救援打捞现场和江河救援，以及水库等打捞现场。此外，本案的上述各实施例也适用于野外环境如悬崖、沼泽、洼地、冰面、河岸跨越等救援现场，以及某些救援人员难以到达或存在救援风险的特定现场，如出现塌方或泥石流或雪崩的现场。本案中，实施救援的救援地或是在地面上或是在行驶的汽车上或是在行驶的船舶上或是在有人驾驶的直升机上。无论实施救援的救援地位于何处，所采用上述救援实施例的方法是相同的。
本发明不限于上述实施例。将上述各实施例的公开的某些技术特征进行重新组合，相应派生出的新实施例同样处于本发明的保护范围内。