专利名称：智能施药无人直升机的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种无人驾驶直升机，尤其涉及一种智能施药无人直升机，属于农业 技术领域。
背景技术：
航空施药与传统的田间人工施药作业相比，具有作业效率高、农药对作业人员零 危害、用工量和劳动强度大幅降低、雾滴漂移少、雾流对作物穿透性强、防治效果明显提高 等显著优点，尤其是直升机施药，无需专用起降机场，机动性好，因此为快速有效防控水田 爆发性病虫草害、促进水稻规模化植保技术升级换代提供了理想的作业平台。目前，航空施药在美国与日本等发达国家应用较多。美国的航空施药基本采用大 型固定翼农用航空施药装备，机动性差。日本多采用无人直升机施药，但需要人工操控，无 自动导航、自动施药功能，因此施药的准确性差。2010年9月15日，公开号为CN101830282A的中国发明专利申请，公开了一种喷 洒农药的无人驾驶直升飞机，该机包括起落架，及固定在起落架上的机架，以及无人驾驶直 升飞机顶部的主旋翼和尾翼，还包括固定在机架上前端的动力装置，该动力装置包括一发 动机，该发动机上的排气装置置于发动机的前端，排气装置的排气管置于该排气装置前端， 还包括置于无人驾驶直升飞机重心处两侧的药箱，药箱分别通过一药泵控制并与置于起落 架上的喷洒装置管道连接；动力装置驱动无人驾驶直升飞机顶端的主旋翼和尾翼旋转；还 包括一中央控制器，其控制动力装置及药泵。该无人驾驶直升飞机只是将无人机与植保机 械的几个部件(药箱、液泵、喷杆)简单结合；不具有自动定点施药的功能。此外，其药箱 置于飞机重心处的两侧且分别通过药泵与喷洒装置管道连接，存在安全隐患，如喷洒后两 边药箱中的药液减少不均，会造成飞机失去平衡，易引起飞行事故；喷杆上安装多个普通喷 头，如果个别喷头堵塞，也会影响飞机的平衡，产生安全隐患。2009年3月4日，公告号为CN201203426Y的中国实用新型专利，公开了一种基于 嵌入式GPS技术的农用飞机作业导航系统，它主要包括中央处理器以及与中央处理器相连 的GPS模块、以太网模块、语音提示模块、触摸屏和存储器组成，中央处理器还与安全数码 卡相连，中央处理器的外接JTAG接口作为操作系统内核与引导程序的烧写接口，中央处理 器亦接有用于程序调试用的RS232接口。其主要用途是节约农药和飞行费用，优化飞行航 线，减短作业时间，有效减小农药的重洒、漏洒率。该农用飞机作业导航系统用于有人驾驶 的飞机，由于未将施药装置与自动控制系统有机结合，因此不适用于无人驾驶飞机。
发明内容
本发明的首要目的在于，提出一种不仅可以自动导航，而且能够在达到预定施药 地点上空时，自动控制施药的智能施药无人直升机，从而显著提高施药效果，避免药液的浪费。为了达到以上首要目的，本发明提供了一种智能施药无人直升机，包括机体框架，
3所述机体框架装有受控于飞行控制主机的旋翼飞行系统及起落架组件，所述飞行控制主机 的通讯端与GPS通讯连接，其主控制输出端接旋翼飞行系统的受控端，用以根据预定航线 和GPS传来的实时位置信息向所述飞行系统发出导航控制信号；所述机体框架下方中部还 装有由药箱、液泵、喷杆及喷头组成的施药装置，所述药箱的出液口通过输液管路、经液泵 与装有喷头的喷杆连通，所述飞行控制主机还含有辅控制输出端，所述辅控制输出端接所 述液泵的受控端，用以根据预定施药地点和GPS传来的实时位置信息向所述液泵发出施药 控制信号。相对于现有技术，本发明取得了以下有益效果药箱安装在机体框架的下方中部， 可以避免喷洒后随着药液减少造成飞机失衡；施药装置与直升机旋冀的下压风场匹配，旋 翼产生的向下气流有助于增加喷头的雾流对作物的穿透性，防治效果高，有效地控制了药 物雾流的漂移危害；工作时，飞行控制主机不仅可以借助GPS控制无人直升机按照预定航 线飞行，而且可以借助GPS，按预定的GPS航路实施喷洒任务，当无人直升机飞抵预定施药 地点上空时，自动控制液泵启动；当无人直升机飞离施药区域时，液泵自动关闭；实现自动 导航飞行且自动控制施药作业，避免了重喷与漏喷，也避免了药液的浪费，减少药液消耗； 所有设备自行工作，全程自动作业。作为本发明的优选方案，所述无人直升机上还安装有施药控制系统，所述施药控 制系统包括主控制电路、通讯模块、反馈模块、信号处理模块及电力变送模块；所述通讯模 块将所述飞行控制主机的通讯端与所述主控制电路通讯连接，所述主控制电路与所述信号 处理模块的输入端连接，所述信号处理模块的输出端与所述液泵的受控端连接，所述反馈 模块将所述施药装置的施药系统状态信息向所述主控制电路提供；所述电力变送模块包括 电压转换电路和整流电路，将机载发电机提供的电压整流、转换并配送至上述各个模块。作为本发明的优选方案，所述主控制电路包括MSP430F149单片机、复位电路、存 储模块、时钟模块、Jtag接口及3-5V电压转换模块；所述复位电路采用MAX811模块，其 GND端口与单片机的DVss端口连接，其RESET端口与单片机的RST/匪I端口连接，发送复 位指令给单片机防止程序跑飞；所述存储模块采用AT24C08存储芯片，所述时钟模块采用 SD2003A时钟芯片，存储模块与时钟模块配合记录飞行过程中设备的工作状态作为数据分 析的依据；所述Jtag接口分别与单片机的TDO、TDI、TMS、TCK、RST端口连接，作为单片机的 程序下载端口 ；所述3-5V电压转换模块采用SN74LVC4245电平转换芯片，沟通3V电压下工 作的单片机与5V电压下工作的外围电路。 作为本发明的优选方案，所述通讯模块包括并列的422接口电路和232接口电路。 422接口电路和232接口电路提供两种通讯模式，将施药系统状态信息通过通讯模块反馈 给飞行控制主机。作为本发明的优选方案，所述信号处理模块包括放大电路、隔离电路、设备接口三 部分，所述放大电路把单片机发来的控制指令放大成12V电信号，再通过所述隔离电路的 继电开关和所述设备接口传送至所述液泵，以弱电控制强电，实现对液泵的控制。作为本发明的优选方案，所述反馈模块包括四组HCPL0601光耦，分别作为工作状 态采集模块及液位报警模块与所述设备接口连接；所述工作状态采集模块判断所述液泵的 工作电压是否满足要求，将得到的施药系统状态信息向所述单片机提供；所述液位报警模 块将液位报警信号反馈给所述单片机。
作为本发明的优选方案，所述液位报警模块接受所述药箱的液位反馈信号判断是 否发出所述液位报警信号；或者根据施药量及施药时间估算出所述药箱内的剩余药量，判 断是否发出所述液位报警信号。作为本发明的优选方案，所述药箱为整体式流线型结构，药箱内装有防震板，所述 防震板将药箱内腔分隔成两个相互连通的腔室。整体式流线型结构可以减小空气阻力；防 震板将药箱内腔分隔成两个相互连通的腔室，可以减缓药箱内的药液随直升飞机飞行而波 动，以保证直升机的飞机安全。
下面结合附图对本发明作进一步的说明。图1为本发明智能施药无人直升机的前视图。图2为图1中无人直升机的右视图。图3为本发明智能施药无人直升机的控制原理图。图4为本发明智能施药无人直升机的作业流程图。图5为本发明智能施药无人直升机的施药控制系统的电路原理框图。图6为本发明智能施药无人直升机的施药控制系统中的MSP430F149单片机的接 线图。图7为本发明智能施药无人直升机的施药控制系统中单片机与时钟模块及复位 电路的接线图。图8为本发明智能施药无人直升机的施药控制系统中单片机与存储模块的接线 图。图9为本发明智能施药无人直升机的施药控制系统中单片机与Jtag接口电路的 接线图。图10为本发明智能施药无人直升机的施药控制系统中单片机与电压转换模块的 接线图。图11为本发明智能施药无人直升机的施药控制系统中422接口电路图。图12为本发明智能施药无人直升机的施药控制系统中232接口电路图。图13为本发明智能施药无人直升机的施药控制系统中反馈模块、隔离电路和设 备接口电路图。图14为为本发明智能施药无人直升机的施药控制系统中放大电路的接线图。图15为为本发明智能施药无人直升机的施药控制系统中电力变送模块的接线图。图中1无人直升机；2液泵；3药箱；4折叠式喷杆；5离心喷头；6测控地面站；7 移动测控车；8机载控制箱；9. 0主控制电路；9. 1MSP430F149单片机；9. 2时钟模块；9. 3复 位电路；9. 4存储模块；9. 5 Jtag接口 ；9. 6 3-5V电压转换模块；10. 0通讯模块；10. 1 422 接口；10. 2 232接口 ； 11.0反馈模块；12.0信号处理模块；12. 1放大电路；12. 2隔离电路 和设备接口 ；13.0电力变送模块。
具体实施例方式如图1、图2、图3及图4所示，无人直升机1包括机体框架，机体框架装有受控于飞行控制主机的旋翼飞行系统及起落架组件。无人直升机1上安装有用于施药作业的施药装 置，施药装置包括药箱3、液泵2、折叠式喷杆4及离心喷头5。药箱3为整体式流线型结构， 安装在机体框架的下方中部，与无人直升机外型结构的流线型相配，以减小空气阻力；药箱 3内装有防震板，防震板将药箱内腔分隔成两个相互连通的腔室，以减缓因飞机飞行引起的 药箱内药液的波动，以保证直升机的飞机安全；药箱3内还安装有液位传感器。药箱3的出 液口通过输液管路、经液泵2与折叠式喷杆4连通，离心喷头5间隔且对称安装在折叠式喷 杆4上。折叠式喷杆4使得喷洒的喷幅可调，离心喷头5的雾化效果好，喷洒均勻，喷幅宽， 同时雾滴谱窄且可调，可适用于多种作业条件。无人直升机上安装有机载控制箱8 ；机载控制箱8内安装有控制飞机飞行的飞行 控制主机、施药控制系统、机载无线电台、为飞行提供导航的机载GPS;地面设有测控地面 站6及航路规划PC机。飞行控制主机的通讯端与GPS通讯连接，且通过机载无线电台与测控地面站6通 讯，飞行控制主机的主控制输出端接旋翼飞行系统的受控端，用以根据预定航线和GPS传 来的实时位置信息向飞行系统发出导航控制信号。飞行控制主机的辅控制输出端，通过施 药控制系统接液泵的受控端，用以根据预定施药地点和GPS传来的实时位置信息向液泵发 出施药控制信号。飞行控制主机施药控制系统接受飞行控制主机传输的施药控制信号控制 液泵2的运行。测控地面站6放在一辆移动测控车7内，是无人直升机的控制终端，通过地面无线 电台与机载无线电台通讯，并负责接收和发送所有与无人直升机飞行有关的数据，测控地 面站6接收的数据如无人直升机的飞行姿态、飞行速度、发电机转速等参数，发送的数据如 飞机俯仰、横滚、旋转等指令。在本套系统中的作用是，接收已经规划好的GPS航路点信息 并指挥飞机按照这些航路点执行作业任务，同时测控地面站6还肩负施药控制信号的数据 中转任务。航路规划PC机安装有航路规划系统，且设有上行/下行串口通信端口，航路规划 系统根据无人直升机的飞行约束条件、施药系统约束条件及施药作业区域参数设计出最佳 飞行施药航路及施药控制信号。航路规划系统还将最佳飞行施药航路转换为无人直升机飞 行GPS导航所需的经纬度坐标点即GPS航路点信息。无人直升机的飞行约束条件包括飞机 的转弯半径、飞行转悬停所需时间。施药系统约束条件包括施药系统的喷幅、载药量及施药 时间。航路规划PC机通过上行串口通信端口将GPS航路点信息及施药控制信号发送给 测控地面站；测控地面站通过地面无线电台发送给机载无线电台，机载无线电台再传输给 飞行控制主机。飞行控制主机一方面控制无人直升机根据此航路自动飞行，另一方面把航 路信息内的施药控制信号分离出来发给施药控制系统，施药控制系统控制液泵按照施药控 制信号自动打开或关闭。飞行控制主机通过遥测通道，再经机载无线电台及地面无线电台，把飞行过程中 实时的GPS信息和施药系统状态信息通过下行串口通信端口返回给航路规划PC机；航路规划PC机设有实时显示系统，实时显示系统包括监视器，并将实时的GPS信 息和施药系统状态信息反馈给航路规划PC机，通过软件界面在监视器上显现出来。使得无 人直升机进行施药作业时，在作业区域图上能够实时显示飞机所在的位置、药箱药量和施药状态。作业时，实时显示系统在屏幕上绘出作业区域图及已规划好的航路，实时接收无 人直升机发回的数据，提取其中无人直升机的机载GPS所获取的经纬度数据及施药状态数 据，将经纬度数据经转换为平面坐标后将飞机的位置显示在屏幕上；同时根据施药状态数 据显示当前是否正在施药和综合施药时间估算出的当前药量；还能根据系统故障传感器数 据发出正常工作或报警的信号。这样就可以人工监视无人直升机是否偏离预先设定的规划 航路，以及施药系统是否在预定的区域施药和系统是否工作异常。如图4所示，本发明智能施药无人直升机的施药作业方法依次包括以下步骤(1) 航路规划PC机把测算好的无人直升机的GPS航路点信息和施药控制信号传输至测控地面 站；(2)测控地面站把接收到的信号进行处理后，通过地面无线电台发往机载无线电台，由 机载无线电台提供给飞行控制主机；(3)当测控地面站发出程控指令时，无人直升机将按 照预定路线实施喷洒任务；(4)在喷洒作业的过程中，飞行控制主机一方面控制飞机按预 定的GPS航路飞行，另一方面把航路信息内的施药控制信号分离出来发给施药系统；(5)施 药系统接收施药控制信号开始工作，并把施药系统状态信息反馈给飞行控制主机；(6)飞 行控制主机通过遥测通道把飞行过程中实时的GPS信息和施药系统状态信息通过机载无 线电台及地面无线电台返回给航路规划PC机，通过软件界面在监视器上显现出来。如图5所示，施药控制系统包括主控制电路9. 0、通讯模块10. 0、反馈模块11. 0、 信号处理模块12. 0、电力变送模块13. 0，共五部分。主控制电路9. 0包括MSP430F149单片 机9. 1、复位电路9. 3、存储模块9. 4、Jtag接口 9. 5、3_5V电压转换模块9. 6、时钟模块9. 2。 由飞行控制主机中转来的控制信号通过422或232串口发送至主控制电路9. 0，单片机9. 1 收到控制信号后按照通讯协议的要求控制施药装置工作，同时读取施药装置的工作状态也 通过通讯模块传输回飞行控制主机。液位报警模块接受药箱内的液位传感器提供的液位反馈信号判断是否发出液位 报警信号；或者根据施药量及施药时间估算出药箱内的剩余药量，判断是否发出液位报警信号。图6为MSP430F149单片机9. 1的管脚与外围电路的接线图。图7中示出了单片机9. 1与时钟模块9. 2、复位电路9. 3的接线图。复位电路9. 3 采用MAX811模块，其GND端口与单片机的DVss端口连接，其RESET端口与单片机的RST/ NMI端口连接，发送复位指令给单片机防止程序跑飞。图8所示为单片机9. 1与存储模块9. 4的接线图。存储模块9. 4采用AT24C08存 储芯片，时钟模块9. 2采用SD2003A时钟芯片，存储模块9. 4与时钟模块9. 2配合使用可以 记录飞行过程中设备的工作状态作为数据分析的依据。图9为为单片机9. 1与Jtag接口 9. 5的电路接线图，Jtag接口 9. 5分别与单片 机的100、101、11^30(、1 11端口连接，作为单片机9. 1的程序下载端口。图10为3-5V电压转换模块9.6的接线图，3-5V电压转换模块9. 6采用 SN74LVC4245电平转换芯片，作为在3V电压下工作的单片机与5V电压下工作的外围电路沟 通的桥梁。通讯模块包括“422接口电路”和“232接口电路”，这两个电路为飞行控制主机提 供了两种通讯模式，可根据实际情况自由选择使用，将施药系统状态信息反馈给飞行控制
7主机。图11为422接口 10. 1的电路图，图12为232接口 10. 2的电路图。信号处理模块包括放大电路、隔离电路、设备接口三部分，放大电路12. 1把单片 机发来的控制指令放大成12V电信号，再通过“隔离电路”的继电开关和“设备接口”传送 至施药装置，以弱电控制强电，实现对施药装置的控制，图5及图13中将隔离电路、设备接 口合并标识为隔离电路和设备接口 12.2。图13为本发明控制系统中反馈模块11. 0、隔离电路和设备接口 12. 2的电路图。 反馈模块11. 0包括四组HCPL0601光耦，分别作为工作状态采集模块及液位报警模块并与 设备接口连接。工作状态采集模块判断液泵的工作电压是否满足要求，将得到的施药系统 状态信息向单片机提供。液位报警模块接受液位开关的信号，并将液位报警信号反馈给单 片机。图14为为本发明控制系统中放大电路12. 1的接线图。图15为为电力变送模块13. 0的接线图，电力变送模块13. 0包括“电压转换电路” 和“整流电路”。单片机工作电压3. 3V，外围电路工作电压5V，继电器线圈电压12V，离心喷 头工作电压5-12V (可调)，液泵工作电压18-24V (可调)。而机载发电机能提供的电压为 28V,电力变送模块13. 0的工作就是将28V电压整流、转换并配送至各个模块。本发明是根据农田实际状况设计一种施药规划系统，使得机载施药装置在需要工 作的区域以最佳的航路、最合理的施药地点精准作业。除上述实施例外，本发明还可以有其 他实施方式，凡采用等同替换或等效变换形成的技术方案，均落入本发明要求的保护范围。
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权利要求
一种智能施药无人直升机，包括机体框架，所述机体框架装有受控于飞行控制主机的旋翼飞行系统及起落架组件，所述飞行控制主机的通讯端与GPS通讯连接，其主控制输出端接旋翼飞行系统的受控端，用以根据预定航线和GPS传来的实时位置信息向所述飞行系统发出导航控制信号；其特征在于所述机体框架下方中部还装有由药箱、液泵、喷杆及喷头组成的施药装置，所述药箱的出液口通过输液管路、经液泵与装有喷头的喷杆连通，所述飞行控制主机还含有辅控制输出端，所述辅控制输出端接所述液泵的受控端，用以根据预定施药地点和GPS传来的实时位置信息向所述液泵发出施药控制信号。
2.根据权利要求1所述的智能施药无人直升机，其特征在于所述无人直升机上还安 装有施药控制系统，所述施药控制系统包括主控制电路、通讯模块、反馈模块、信号处理模 块及电力变送模块；所述通讯模块将所述飞行控制主机的通讯端与所述主控制电路通讯连 接，所述主控制电路与所述信号处理模块的输入端连接，所述信号处理模块的输出端与所 述液泵的受控端连接，所述反馈模块将所述施药装置的施药系统状态信息向所述主控制电 路提供；所述电力变送模块包括电压转换电路和整流电路，将机载发电机提供的电压整流、 转换并配送至上述各个模块。
3.根据权利要求2所述的智能施药无人直升机，其特征在于所述主控制电路包括 MSP430F149单片机、复位电路、存储模块、时钟模块、Jtag接口及3-5V电压转换模块；所述 复位电路采用MAX811模块，其GND端口与单片机的DVss端口连接，其RESET端口与单片机 的RST/NMI端口连接，发送复位指令给单片机防止程序跑飞；所述存储模块采用AT24C08存 储芯片，所述时钟模块采用SD2003A时钟芯片，存储模块与时钟模块配合记录飞行过程中 设备的工作状态作为数据分析的依据；所述Jtag接口分别与单片机的TDO、TDI、TMS、TCK、 RST端口连接，作为单片机的程序下载端口 ；所述3-5V电压转换模块采用SN74LVC4245电 平转换芯片，沟通3V电压下工作的单片机与5V电压下工作的外围电路。
4.根据权利要求2所述的智能施药无人直升机，其特征在于所述通讯模块包括并列 的422接口电路和232接口电路。
5.根据权利要求3所述的智能施药无人直升机，其特征在于所述信号处理模块包括 放大电路、隔离电路、设备接口三部分，所述放大电路把单片机发来的控制指令放大成12V 电信号，再通过所述隔离电路的继电开关和所述设备接口传送至所述液泵，以弱电控制强 电，实现对液泵的控制。
6.根据权利要求5所述的智能施药无人直升机，其特征在于所述反馈模块包括四组 HCPL0601光耦，分别作为工作状态采集模块及液位报警模块与所述设备接口连接；所述工 作状态采集模块判断所述液泵的工作电压是否满足要求，将得到的施药系统状态信息向所 述单片机提供；所述液位报警模块将液位报警信号反馈给所述单片机。
7.根据权利要求6所述的智能施药无人直升机，其特征在于所述液位报警模块接受 所述药箱的液位反馈信号判断是否发出所述液位报警信号；或者根据施药量及施药时间估 算出所述药箱内的剩余药量，判断是否发出所述液位报警信号。
8.根据权利要求1至7中任一项所述的智能施药无人直升机，其特征在于所述药箱 为整体式流线型结构，药箱内装有防震板，所述防震板将药箱内腔分隔成两个相互连通的 腔室。
全文摘要
本发明提供了一种智能施药无人直升机，属于农业技术领域。无人直升机包括机体框架，机体框架装有受控于飞行控制主机的旋翼飞行系统及起落架组件，飞行控制主机的通讯端与GPS通讯连接，其主控制输出端接旋翼飞行系统的受控端，用以根据预定航线和GPS传来的实时位置信息向飞行系统发出导航控制信号；机体框架下方中部还装有由药箱、液泵、喷杆及喷头组成的施药装置，药箱的出液口通过输液管路、经液泵与装有喷头的喷杆连通，飞行控制主机还含有辅控制输出端，辅控制输出端接液泵的受控端，用以根据预定施药地点和GPS传来的实时位置信息向液泵发出施药控制信号。该无人直升机能够实现自动导航飞行且自动控制施药作业。
文档编号B64C27/04GK101979276SQ20101050804
公开日2011年2月23日 申请日期2010年10月15日 优先权日2010年10月15日
发明者周立新, 孔伟, 孙竹, 常春, 张宋超, 张涛, 梁建, 王宝坤, 薛新宇, 陈怡群 申请人:农业部南京农业机械化研究所