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：：本发明涉及可重新配置的无人飞行器系统。本发明还涉及被配置为在空域中操作的可重新配置的无人飞行器。本发明还涉及一种用于配置可重新配置的无人飞行器的系统和方法。本发明还涉及一种在空域中操作和管理可重新配置的无人飞行器的系统和方法。本发明一般涉及对无人飞行器和无人飞行器系统和方法的改进。已知使用无人飞行器(例如，称为无人飞机/无人飞行器(uav)、在远程位置包括操作员/飞行员的无人飞行器系统(uas)、无人机等)。目前这种无人飞行器(uav/航空器或uav/无人航空器)以各种形式(形状/尺寸)、类型(例如有翼航空器、转子驱动航空器等)、推进系统(例如发动机、推力生产等)、能力等存在，具有广泛的能力、载运能力、控制系统、遥测系统、鲁棒性、范围等，并且目前存在的无人飞行器能够在军事、商业和娱乐应用中执行各种各样的功能。目前，典型的uav/无人航空器明显比典型的有人驾驶飞机小，通常可能缺乏典型的商用飞机的功能；一些uav/无人航空器具有复杂的机载控制系统；一些uav/无人航空器由远程站处的飞行员利用来自飞行器的数据通信和仪器/反馈来操作；其他uav/无人航空器可以具有相对简单的控制系统(例如由操作员通过视线进行的基本遥控)。uav/无人航空器和典型的有人驾驶飞机的使用和操作的差异允许设计和促进uav/无人航空器的功能修改和增强的其他设计变化的差异。uav/无人航空器的尺寸、形式和操作与典型商用飞机不同，并且uav/无人航空器类型之间可能会有很大差异。uav/无人航空器可以以各种形式提供，包括在飞行条件方面以从相对容易控制到相对难以控制的范围的形式(以及与典型的有人驾驶飞机相比)。uav/无人机系统的适航性/鲁棒性、可控性/遥测术、数据通信和故障模式在uav/无人航空器之间可能有很大差异并且与有人驾驶飞机相比可能有很大差异。建造/购买和操作uav/无人机系统的费用在uav/无人航空器之间可能有很大差异并且与有人驾驶飞机相比可能有很大差异。uav/无人航空器可以被配置为执行有人驾驶飞机通常(由于各种原因)不适合的功能，例如本地/轻型包裹运送、监督/监测、通信、军事/政府行动等。uav/无人航空器可以被设计和构造为具有针对广泛的功能的广泛多样的能力。一些uav/无人航空器可能被设计为“消耗性的”或有限/一次性使用的；一些uav/无人航空器可能设计为成本有效的和简单的；其他uav/无人机系统可能设计为在操作中使用寿命长。已知提供用于包括包裹/物品输送、监测/监督、数据传输/通信、爱好/娱乐、广告/营销等的各种功能和操作中的任何一种的uav/航空器。这种已知的uav飞行器以各种类型和形式的基本类型或类型组提供。uav/无人机系统也在娱乐/爱好/玩具行业的一部分中获得了吸引力。uav/航空器的一种常见形式如在常规直升机中一样配置有基座和一个转子或成组的转子(例如以提供用于推进的升力/推力)。已知在由预定数量的转子(例如，具有一个转子、两个转子、三个转子(三旋翼直升机(tri-copter))、四个转子(四旋翼直升机(quad-copter))、五个转子(五旋翼直升机(penta-copter))、六个转子(六旋翼直升机(hexa-copter))、八个转子(八旋翼直升机(octa-copter))等)给出的各种设计布置中设计和构造这样的uav/航空器。假定预定数量的转子相对于基座处于预定位置，这种已知的布置是通过设计和构造的；这种现有布置在构造后不被配置为在转子的数量或放置上进行修改；这样的uav/航空器被构造成用于在转子数量/放置方面配置的稳定操作，并且不包括构造的使用和操作。这种uav/航空器通过通常设置有用于推力/寿命、载运有效载荷等和其他飞行特性的设计能力(在操作范围内)的。设计/构造，通常具有推力/寿命，载运载荷等的其他飞行特性的设计能力(在操作范围内)的设计/构造。已知提供可以通过重建形式转换的飞行器(例如uav/无人航空器)，参见例如名称为“transformableaerialvehicle”的美国专利申请公开no.20140263823和名称为“modularunmannedair-vehicle”的美国专利no.7,922,115。然而，这种已知的uav/无人航空器在实现的可变形性(transformability)和/或功能方面存在限制。例如，一种变换方法是采用手动重建uav/航空器的布置，例如，而不是使用控制/计算系统。用于uav/航空器的拆卸和/或重新组装的这种结构和系统在实施中不能完全达到效率和性能的可用益处，如果这种用于uav/航空器的结构和系统需要手动干预和/或实施变形(transformation)的大量时间。uav/航空器的一种故障模式是转子故障(例如转子机构或转子/转子系统的电动机/发动机故障)。如果uav/航空器遭受到转子失灵/故障，并且无法操作(例如，在没有转子的情况下保持升力/推力)，可能的结果是uav航空器将被禁用或不能操作(并且如果在飞行中发生故障，则uav/航空器可能会撞击地面和/或丢失)。这种已知的uav/航空器可以或不可以在没有一个或多个转子失效的情况下在功能上操作；如果uav/航空器在没有在站处进行维修/修理(例如在站处进行手动变形/检修)的情况下无法运转，则这种已知的uav/航空器可能具有的任何变形能力在转子故障或转子失灵的实时情况下不是完全有用的。在使用中，可以要求uav/航空器载运有多种类型或形式的有效载荷/货物；这样的有效载荷可以在质量、尺寸、形式或形状等方面广泛地变化。不对称和/或不容易能相对于转子对称地定位(在基座中/上/下)的有效载荷可能存在uav/航空器的质量平衡困难；不对称货物的存在可能导致相对于转子的不平衡，并且可能影响uav/航空器的稳定性、效率或可能的可操作性。有效载荷可以是多部件(例如多个物品)或具有大质量；有效载荷可能是重量轻且柔韧的；有效载荷可能包括流体(例如容易泄漏等)或固体(例如容易位置偏移)。取决于有效载荷的载运方式，有效载荷可以在飞行中提供惯性效应(例如滞后、摆动、滑动等)。在uav/航空器可以开始任务之前，相对于多转子uav/航空器的转子平衡有效载荷/货物可能会在uav/航空器的部署(deployment)方面构成困难(例如，需要在有效载荷中的物品的多余重量/质量和/或分割/拆卸或其他这样的操作)。技术实现要素：因此，提供一种可重新配置的无人飞行器系统将是有利的。提供一种被配置为在空域中操作的可重新配置的无人飞行器也是有利的。提供一种用于配置可重新配置的无人飞行器的系统和方法将进一步是有利的。提供一种用于在空域中操作和管理可重新配置的无人飞行器的系统和方法将是进一步有利的。本发明涉及一种用于无人飞行的飞行器，其可选择性地可重新配置以修改飞行特性。所述飞行器包括基座、联接到所述基座的第一吊杆上的第一转子、联接到所述基座的第二吊杆上的第二转子和联接到所述基座的第三吊杆上的第三转子。至少一个转子相对于所述基座的位置可以通过以下中的至少一个来修改：所述转子相对于所述吊杆的平移；所述吊杆相对于所述基座的枢转；所述吊杆相对于所述基座的平移。飞行特性可以通过配置和重新配置至少一个转子相对于所述基座的位置来进行修改。本发明涉及一种用于提供飞行特性的无人飞行的选择性地可重新配置的飞行器。所述飞行器包括基座、联接到所述基座的第一吊杆上的第一转子和联接到所述基座的第二吊杆上的第二转子。所述第一转子相对于所述基座的位置可以通过以下中的至少一个来改变：所述转子相对于所述吊杆的平移；所述吊杆相对于所述基座的枢转；所述吊杆相对于所述基座的平移。所述第二转子相对于所述基座的位置可以通过以下中的至少一个来改变：所述转子相对于所述吊杆的平移；所述吊杆相对于所述基座的枢转；所述吊杆相对于所述基座的平移。飞行特性可以通过重新配置至少一个转子相对于所述基座的位置而被修改。本发明涉及一种重新配置用于无人飞行的选择性地可重新配置的飞行器的方法。所述方法包括以下步骤：将第一转子定位在联接到基座的第一吊杆上，将第二转子定位在联接到基座的第二吊杆上，以及修改至少一个转子相对于基座的位置。所述转子相对于所述基座的位置可以通过以下中的至少一个来改变：所述转子相对于所述吊杆的平移；所述吊杆相对于所述基座的枢转；所述吊杆相对于所述基座的平移。飞行特性可以通过重新配置至少一个转子相对于所述基座的位置而被修改。本发明涉及一种重新配置用于无人飞行的选择性地可重新配置的飞行器的方法，所述飞行器具有成组的转子，所述成组的转子被配置为在至少一个转子至少部分故障的情况下提供用于推进的升力。所述方法包括以下步骤：识别故障的转子，识别能够起作用并处于初始位置的至少一个转子，以及将能够起作用的至少一个转子从初始位置重新定位到重新配置的位置。至少一个起作用的转子当在重新配置之后位于重新配置的位置中时能够补偿故障的转子的功能损失。本发明涉及一种操作可重新配置的多转子无人飞行器的方法，其中每个转子在可移动吊杆上位于相对于用于在执行任务时飞行的飞行器的基座的转子位置中，以在操作条件下提供预期的飞行特性。该方法包括以下步骤：将飞行器配置成处于具有用于上升起飞的预期飞行特性的第一配置中，以及将飞行器配置成处于具有用于在操作条件下飞行的预期飞行特性的第二配置中。所述第一配置包括针对至少一个转子的第一转子位置。所述第二配置包括针对至少一个转子的第二转子位置。至少一个转子相对于所述基座的位置可以通过以下中的至少一个来改变：转子相对于吊杆的平移；吊杆相对于基座的枢转；吊杆相对于基座的平移。本发明涉及一种配置具有成组的可重新定位的转子的飞行器的方法，该飞行器用于在执行任务时的无人飞行以将有效载荷从初始配置载运到该任务的配置中。该方法包括以下步骤：确定有效载荷的至少包括质量属性的属性，确定有效载荷将联接到飞行器的方式，至少部分地考虑有效载荷的属性来确定该成组的转子中的每个转子的针对该任务的配置，以及将该成组的转子定位到用于飞行器执行任务的针对该任务的配置中。本发明涉及一种重新配置选择性地可重新配置的无人飞行器的方法，该飞行器具有联接到基座的第一吊杆上的第一转子和联接到基座的第二吊杆上的第二转子，以用于载运有效载荷的任务。该方法包括以下步骤：确定有效载荷对飞行特性的影响并修改至少一个转子相对于基座的位置。转子相对于基座的位置可以通过以下中的至少一个来修改：转子相对于吊杆的平移；吊杆相对于基座的枢转；吊杆相对于基座的平移。可以通过重新配置至少一个转子相对于基座的位置来修改飞行特性。本发明涉及一种操作具有针对任务的飞行特性的可重新配置的多转子无人飞行器的方法，该任务包括在操作条件下带有有效载荷的飞行。该方法包括以下步骤：将飞行器配置成处于具有用于上升起飞的飞行特性的上升配置中，以及将飞行器配置成处于具有用于在操作条件下飞行的飞行特性的第一飞行配置中。配置飞行器包括将飞行器的至少一个转子定位到所述配置中。飞行器的飞行特性包括对由飞行器载运的任何有效载荷的属性的考虑。本发明涉及一种用于提供飞行特性的带有有效载荷的无人飞行的选择性地可重新配置的飞行器。飞行器包括：基座、联接到基座的第一吊杆上的第一转子、联接到基座的第二吊杆上的第二转子、以及被配置为监测飞行器的包括任何有效载荷的条件的监测系统。有效载荷包括属性。所述第一转子相对于所述基座的位置可以通过以下中的至少一个来修改：所述转子相对于所述吊杆的平移；所述吊杆相对于所述基座的枢转；所述吊杆相对于所述基座的平移。所述第二转子相对于所述基座的位置可以通过以下中的至少一个来修改：所述转子相对于所述吊杆的平移；所述吊杆相对于所述基座的枢转；所述吊杆相对于所述基座的平移。飞行特性可以通过重新配置至少一个转子相对于所述基座的位置而被修改。本发明涉及一种管理具有成组的转子的类型的可重新配置的飞行器的舰队的方法，以提供用于执行成组的任务的无人飞行的推力。该方法包括以下步骤：将第一飞行器配置成处于第一配置中以执行第一任务，以及将第二飞行器配置成处于第二配置中以执行第二任务。第一飞行器与第二飞行器基本相同。飞行器的配置包括定位飞行器的成组的转子中的至少一个转子以提供预期的飞行特性。舰队中的多个飞行器中的每一个可以被配置成处于执行多个任务中的每一个的配置。本发明涉及一种提供用于提供飞行特性的无人飞行的选择性地可重新配置的飞行器。所述飞行器包括：基座、联接到基座的第一吊杆上的第一转子、和联接到基座的第二吊杆上的第二转子。所述第一转子相对于所述基座的位置可以通过以下中的至少一个来修改：所述转子相对于所述吊杆的平移；所述吊杆相对于所述基座的枢转；所述吊杆相对于所述基座的平移。所述第二转子相对于所述基座的位置可以通过以下中的至少一个来修改：所述转子相对于所述吊杆的平移；所述吊杆相对于所述基座的枢转；所述吊杆相对于所述基座的平移。所述第一转子和所述第二转子联接，使得所述第一转子和所述第二转子可以相对于所述基座重新定位成协调地运动。飞行特性可以通过重新配置至少一个转子相对于所述基座的位置而被修改。上述概述仅是说明性的，并不意图以任何方式限制。除了上述说明性方面、实施方式和特征之外，通过参考附图和以下详细描述，其它方面、实施方式和特征将变得显而易见。附图说明图1是根据示例性实施方式的用于飞行器的具有可重新配置的臂/吊杆系统的转子系统的示意性正视图。图2是根据示例性实施方式的具有可重新配置的臂/吊杆系统的飞行器的示意性平面图。图3a至3d是根据示例性实施方式的用于飞行器的转子系统的示意性平面图。图4a至4c是根据示例性实施方式的具有可重新配置的臂/吊杆系统的飞行器的示意性平面图。图5a至5e是根据示例性实施方式的具有可重新配置的臂/吊杆系统的飞行器的示意性平面图。图6a至6e是根据示例性实施方式的具有可重新配置的臂/吊杆系统的飞行器的示意性平面图。图7a至7d是根据示例性实施方式的具有用于飞行器的可重新配置的臂/吊杆系统的转子系统的示意性正视图。图8a至8f是根据示例性实施方式的用于飞行器的具有可重新配置的臂/吊杆系统的转子系统的示意性正视图。图9a至9d是根据示例性实施方式的用于飞行器的具有可重新配置的臂/吊杆系统的转子系统的示意性正视图。图10a至10b是根据示例性实施方式的具有可重新配置的臂/吊杆系统的飞行器的示意性平面图。图11a至11h是根据示例性实施方式的用于飞行器的具有可重新配置的臂/吊杆系统的转子系统的示意性正视图。图12a至12c是根据示例性实施方式的用于飞行器的具有可重新配置的臂/吊杆系统的转子系统的示意性正视图。图13a至13c是根据示例性实施方式的具有可重新配置的臂/吊杆系统的飞行器的示意性平面图。图14是根据示例性实施方式的用于飞行器的转子系统的臂/吊杆系统的示意性透视图。图15a至15f是根据示例性实施方式的用于飞行器的转子系统的臂/吊杆系统的示意性透视图。图16a至16d是根据示例性实施方式的用于飞行器的转子系统的臂/吊杆系统的机构的示意图。图17a至17c是根据示例性实施方式的具有可重新配置的臂/吊杆系统的飞行器的示意性平面图。图18a和18b是根据示例性实施方式的具有可重新配置的臂/吊杆系统的飞行器的示意性平面图。图19a和19b是根据示例性实施方式的具有可重新配置的臂/吊杆系统的飞行器的示意性平面图。图20a和20b是根据示例性实施方式的用于飞行器的具有可重新配置的臂/吊杆系统的转子系统的示意性正视图。图20c是根据示例性实施方式的具有可重新配置的臂/吊杆系统的飞行器的示意性平面图。图21a至21d是根据示例性实施方式的用于飞行器的具有可重新配置的臂/吊杆系统的转子系统的示意性正视图。图22a至22c是根据示例性实施方式的具有可重新配置的臂/吊杆系统的飞行器的示意性平面图。图23a至23c是根据示例性实施方式的具有可重新配置的臂/吊杆系统的飞行器的示意性平面图。图24是根据示例性实施方式的用于飞行器系统的计算系统的框图。图25是根据示例性实施方式的具有可重新配置的臂/吊杆系统的飞行器系统的框图。图26是根据示例性实施方式的用于具有可重新配置的臂/吊杆系统的飞行器的管理系统的框图。图27是根据示例性实施方式的具有可重新配置的臂/吊杆系统的飞行器的状态监测系统的框图。图28a是根据示例性实施方式的具有可重新配置的臂/吊杆系统的飞行器系统的数据/信息集的框图。图28b是根据示例性实施方式的具有可重新配置的臂/吊杆系统的uav/飞行器系统的数据管理系统的框图。图29是根据示例性实施方式的具有可重新配置的臂/吊杆系统的uav/飞行器的舰队的舰队管理/操作系统的框图。图30是根据示例性实施方式的用于配置/重新配置和使用在执行任务的飞行器的系统的操作方法的流程图。图31是根据示例性实施方式的用于配置/重新配置和使用在执行任务的飞行器的系统的操作方法的流程图。图32a和32b是根据示例性实施方式的用于配置/重新配置和使用在执行任务的飞行器的系统的操作方法的流程图。图33是根据示例性实施方式的用于配置/重新配置和使用在执行任务的飞行器的系统的操作方法的流程图。图34a和34b是根据示例性实施方式的用于配置/重新配置和使用在执行任务的飞行器的系统的操作方法的流程图。图35是根据示例性实施方式的用于配置/重新配置和使用在执行任务以载运有效载荷的飞行器的系统的操作方法的流程图。图36a和36b是根据示例性实施方式的用于配置/重新配置和使用在执行任务以载运有效载荷的飞行器的系统的操作方法的流程图。具体实施方式根据示例性和替代实施方式公开了可重新配置的无人飞行器系统。该系统包括被配置为在空域中操作的可重新配置的无人飞行器。根据示例性和替代实施方式还公开了一种用于配置可重新配置的无人飞行器的系统和方法、以及一种用于在空域中操作和管理可重新配置的无人飞行器的系统和方法。参考图1至图23c，根据示例性实施方式代表性地且示意性地示出了用于无人飞行的选择性地可重新配置的飞行器(示出为uav/航空器v)。根据示例性实施方式，uav/航空器是可重新配置的，以响应于在图24-29中代表性地且示意性地示出的系统的管理和控制下的操作条件来修改飞行特性。根据图30至图36b中的示例性实施方式，代表性地且示意性地示出了uav/航空器和uav/航空器系统的使用和操作的方法。可重新配置的uav/航空器-介绍根据图中所示的示例性实施方式，可重新配置的uav/航空器通常是具有飞行器/空间框架或基座和每个提供转子的附接的诸如构件(例如臂或吊杆)之类的结构的“直升机”类型的飞行器。参见图1-2。在操作中(例如，对于“直升机”型飞行器)，转子在控制系统的指导下产生推力和升力以推进飞行器(包括任何有效载荷)；如图所示，可重新配置的uav/航空器包括成组的转子以产生推力和升力。参见图1、2、3a-d。根据示例性实施方式，uav/航空器可以是用于无人飞行并且设置(如有必要或有用的)有任何/所有相关的飞行器系统的任何合适的类型或基本形式的“直升机”。代表性的飞行器系统是已知的并且例如在(其他文献中的)专利文献中描述，专利文献例如(a)名称为“systemandmethodforacousticsignaturehealthmonitoringofunmannedautonomousvehicles(uavs)”的美国专利no.8,775,013；(b)名称为“methodandapparatusforextendingtheoperationofaunmannedaerialvehicle”的美国专利申请公开no.20140129059；(c)名称为“transformableaerialvehicle”的美国专利申请公开no.2014/0263823；和(d)名称为“modularunmannedair-vehicle”的美国专利no.7,922,115。根据图中代表性和示意性地示出的示例性实施方式，飞行器包括具有转子系统的基座b，转子系统在联接到基座的臂/吊杆系统a上设置成组的转子r。参见例如图1-2和4a-b。根据uav/航空器的示例性和替代实施方式，可以通过对至少一个转子相对于基座的位置的重新配置来修改uav/航空器的飞行特性。参见例如图4a-c、5a-e、5a-e、10a-b、11a-h和13a-c。根据示例性实施方式，转子相对于uav/航空器的基座的位置可以通过以下中的至少一个来改变：(1)转子相对于吊杆的平移(例如图10a、14)；(2)吊杆相对于基座的枢转(例如图4b、14)；(3)吊杆相对于基座的平移(例如图6b、14)；(4)吊杆相对于基座的缩回(例如图9c、14)；(5)转子相对于吊杆的枢转(例如图14、15f)；(6)升高吊杆相对于基座的高度(例如图11b、14)；(7)降低吊杆相对于基座的高度(例如图11d、14)；(8)转子相对于吊杆的旋转(例如图11c、14)；(9)吊杆相对于基座的旋转/扭转(例如，图15e)。参见图6a-e、11a-h、13a-c、14和15a-f。如图所示，uav/航空器的转子的位置的移动可以相对于以下中的至少一个在极坐标或笛卡尔坐标系或正交轴系统内参照：(a)纵向方向或轴线(x)，(b)垂直方向或轴线(y)，或(c)横向方向或轴线(z)。参见例如图14(示出根据示例性实施方式的代表性的轴系统定向)。如根据示例性实施方式的代表性和示意性示出的，可以通过至少两个协调的移动/运动(例如图12a-c)来修改转子相对于uav/航空器的基座(和/或相对于另一个或多个转子)的位置。转子相对于基座的位置可以通过转子和臂/吊杆的至少一个协调运动(例如图9a-d)来改变。协调运动可以基本上是同时的或连续的(或以另一种方式)。根据示例性实施方式，可以通过多个转子和/或多个臂/吊杆的协调的移动/运动(例如，图23a-c)来修改转子相对于uav/航空器的基座(和/或相对于另一个或多个转子)的位置。可重新配置的uav/航空器参考图1和图2，根据示例性实施方式代表性和示意性示出了可重新配置的uav/航空器v(飞行器)。uav/航空器包括代表性和示意性地示出为基座b的主体或基座/框架结构，以及成组的代表性和示意性地示出为臂/吊杆a的构件或臂/框架结构(例如由一个或多个构件构成的空间框架)。根据示例性实施方式，uav/航空器作为具有成组的转子的“直升机”飞行器运行，每个转子都代表性和示意性地示出为在飞行/使用期间在运行中产生升力和推力以推进uav/航空器的转子r。如所指出的，可重新配置的uav/航空器的飞行特性(尤其)通过每个转子在转子系统中的定位/相对定位提供；可重新配置的uav/航空器的飞行特性可以通过定位/重新定位uav/航空器的转子系统来修改；在重新定位之后，重新配置的uav/航空器可以具有经修改的飞行特性(例如，适合于特定功能/操作条件)。参见例如图10a-b、17a-c、18a-b、19a-b、20a-c、21a-d、22a-c和23a-c。根据示例性实施方式，如图1和图2中代表性地和示意性地示出的，uav/航空器v被配置为载运有效载荷l(例如，在基座中、或在基座上、或在基座下、或在基座内部、或附接到基座)；如图1示意性地示出的，有效载荷l位于uav/航空器v的基座b下方；如图2中示意性地示出的，有效载荷l(至少部分地)位于uav/航空器v的基座b内(例如，在有效载荷舱/货舱中)。另见图20a-c和21a-d(例如，用于uav/航空器的示例性有效载荷配置)。根据示例性实施方式，uav/航空器可以以各种各样的形状和形式(包括飞行器的已经使用或正在使用或可能在未来投入使用的形状/形式)。根据任何优选实施方式，uav/航空器配置有相对于基座定位的多个操作转子，以在预期的操作条件下提供uav/航空器的安全/稳定且有效的控制/管理和操作。参见例如图1、2、4a-c、5a-e、6a-e、22a-c、23a-c、25和30-36b。根据示例性实施方式，如图2中代表性地和示意性地示出的，uav/航空器以三旋翼直升机(三个转子)的形式提供；如图4a中代表性地和示意性地示出的，uav/航空器可以以四旋翼直升机(四个转子)的形式提供；如图5a中代表性地和示意性地示出的，uav/航空器可以以五旋翼直升机(五个转子)的形式提供；如图6a中代表性地和示意性地示出的，uav/航空器可以以八旋翼直升机(八个转子)的形式提供。根据代表性和示意性地示出的示例性实施方式，uav/航空器可以以六旋翼直升机(六个转子，例如图22b)或七旋翼直升机(septa-copter)(七个转子，例如图6b)的形式或以具有附加转子(例如十转子，十二转子等)的任何其他多种形式提供和/或操作。(根据示例性实施方式，uav/航空器可以由设置在转子系统中的附加转子构成。)如所指出的，根据任何示例性实施方式，可重新配置的uav/航空器的转子系统的转子中的至少一个将是可重新定位的转子。根据示例性实施方式，uav/航空器可以被配置为执行各种功能中的任何功能，各种功能包括但不限于载运(例如用于包裹/物品传送、监测/监督、数据传输/通信、爱好/娱乐、广告/营销等的)有效载荷。根据示例性实施方式，uav/航空器可以以用于各种功能中的任何一种的各种各样的配置中的任何一种设置，并且由目前在本领域中已知和使用的或者将来可能在本领域中已知和使用的各种各样的系统中的任何一种操作和/或控制。参见图1、2、4a-6d、21a-23c和24-28b。代表性和示意性地示出和描述的本申请的系统和方法可以被适配和实现用于与根据示例性实施方式和根据其他/替代实施方式的任何这样的uav/航空器一起使用。如根据图1-2和图3a至3d中的示例性实施方式代表性和示意性地示出的，uav/航空器包括具有至少一个转子组件r的转子系统。根据示例性实施方式，转子组件/系统r包括具有成组的叶片或轮叶n(参见图3a-b)的风扇(涡轮风扇)，其在飞行器的控制系统的指导下(见图24-28b)通过从(例如在转子/臂系统处和/或与基座b一起作为如图25中代表性地和示意性地示出的能量/动力系统的一部分的)动力设备(powerplant)输送功率。根据示例性实施方式，转子系统可以以例如现在已知和使用中或将来开发的各种形式/类型和布置中的任何形式/类型和布置提供；每个转子可以具有各种各样的数量和类型的叶片/轮叶。如图3a和3b中示意性示出的，转子可以设置有“开放的”叶片/轮叶(参见图3a)，或者可以设置有被示为轮缘(rim)系统m的轮缘或保护结构(参见图3b)。根据示例性实施方式，转子可以具有(例如，设定数量/设计的)固定的叶片/轮叶，或者可以具有可调节的叶片/轮叶(例如，体现改自名称为“adjustablerotorblade”的美国专利no.2,473,134的布置的叶片/轮叶(例如，图1-4)和体现改自名称为“adjustablefanbladeassembl”的美国专利2,844,207的布置的叶片/轮叶(例如图1-3))；在uav/航空器的转子系统中，转子(除了转子的倾斜/姿态之外)的叶片/轮叶的间距/位置的调整(单独地或与转子位置的重新配置相结合)可以提供对uav/航空器的飞行特性的调节。参考图3c和3d，如代表性和示意性地示出的，转子可以处于操作状态(参见图3c)(由虚线圆表示)或转子可以停止/不可操作(参见图3d)(由实线圆表示)；根据示例性实施方式，当转子处于操作状态时，其被配置成产生升力和推力以(连同彼此操作的转子)促进推进，使得uav/航空器能够飞行以执行功能或任务。总体参见图30-36b。根据示例性实施方式，uav/航空器的转子系统可以由电动机或其他类型的动力设备(例如，目前已知和使用的动力设备)驱动；根据示例性实施方式，uav/航空器的基座可以包括动力设备和提供转子操作的其它相关联的系统(参见图1、2和25)；与动力设备相关联的将是诸如电池系统和/或燃料存储(和/或燃料电池、太阳能电池板/阵列等)之类的能量系统/能量存储系统；根据替代实施方式，uav/航空器可以包括包含至少两个不同子系统(例如燃料/电气等)的混合能量/功率系统。根据任何优选实施方式，uav/航空器将包括可用于为转子的旋转速度/推力供电和控制转子的旋转速度/推力的功率/能量系统，以及用于配置uav/航空器的功率和控制机构/子系统(例如，定位/重新定位转子/臂等)和其他机载系统(例如控制/计算系统，数据/网络通信等)。如根据如图2和图24-36b中通常所示的示例性实施方式代表性和示意性地示出的，控制系统和动力设备(例如，电动机、发动机等)被配置为(利用诸如电池系统、燃料供应、能量产生系统等的能量供应/存储提供的能量)以促进uav/航空器的控制和操作的速度来操作uav/航空器的转子系统的转子。根据示例性实施方式，uav/航空器由具有作为能量存储器/供应源的电池系统的电动机来驱动。另见图25和28b。参考图1、图2、图4a-d、图5a-e和图6a-e，根据示例性实施方式代表性和示意性地示出了可重新配置的uav/航空器的布置。如图1和图2代表性和示意性地示出的，飞行器v具有转子r，每个转子r均设置在联接到基座b的吊杆/臂a上，吊杆/臂a在示意性地示出为接头p的机构处(例如通过示意性地示出为接头p的机构)联接到基座b，接头p被构造成使得能够例如通过旋转/移动(参见图4b-c、5b-e)和/或平移/移动(参见图6b/c/d)相对于基座b定位和重新定位吊杆a和转子r。如图1、图2、图4a-c、图5a-e和图6a-d所示，根据示例性实施方式，通过相对于基座b(以及相对于其他转子)定位和重新定位具有转子r的臂/吊杆a，uav/航空器v可以以各种形式进行配置和重新配置(在操作条件下针对一个或多个功能/目的提供经修改的飞行特性)。参见图10a-b、11a-h、18a-b、19a-b、21a-d、22a-c、23a-c和30-36b。例如，如图4a中代表性地和示意性地示出的，uav/航空器被配置和操作为四旋翼直升机；如图4b和4c中代表性地和示意性地示出的，uav/航空器通过重新定位臂/吊杆a和转子r来重新配置，以便作为三旋翼直升机操作(例如，其中一个臂/吊杆和转子被退出操作和在基座处收起或缩回)。如图5a中代表性地和示意性地示出的，uav/航空器被构造和操作为五旋翼直升机；如图4b和5c中代表性地和示意性地示出的，uav/航空器通过重新定位臂/吊杆a和转子r来重新配置，以便作为四旋翼直升机操作(例如，其中一个臂/吊杆和转子被退出操作和在基座处收起或缩回)；如图5d和5e中代表性地和示意性地示出的，uav/航空器通过重新定位臂/吊杆a和转子r来重新配置，以作为三旋翼直升机操作(例如，其中两个臂/吊杆和转子被退出操作和在基座处收起或缩回)。如图6a中代表性地和示意性地示出的，uav/航空器被构造和操作为八旋翼直升机；如图6b中代表性地和示意性地示出的，uav/航空器通过重新定位臂/吊杆a和转子r来重新配置，以作为七旋翼直升机操作；如图6c和6d代表性地和示意性地示出的，uav/航空器通过重新定位臂/吊杆a和转子r来重新配置，以在六旋翼直升机的两种不同配置中的每一种操作。(如图6e中示意性示出的，uav/航空器可以配置成相对紧凑的收起或存储配置，其中所有臂/吊杆a和转子都缩回。)如图4a-c、5a-e和6a-d中的示例性实施方式代表性地和示意性地示出的，uav/航空器的重新配置可以包括操作转子和非操作转子两者相对于基座和相对于其它转子两者的协调重新定位。例如，如图4a至4c所示，当非操作转子缩回(例如在接头p处旋转)时，操作转子可以重新定位(例如在接头p处旋转)以补偿(例如，在没有否则将在重新配置之前由非操作转子提供的升力/推力和质量的情况下，一些或所有的操作转子可以被移动到提供补偿的升力/推力、质量属性平衡等的位置)；如图6a至6b所示，当非操作转子缩回(例如与基座b在轨道t上平移)时，操作转子被重新定位(例如在接头p处旋转)以补偿(例如平衡和推力)。还参见图5a、5b-c和5d-e；图6a至6c-d。如根据示例性实施方式所示，在图6a-e中，操作转子也可以通过平移或轨道t和/或接头p处的旋转来重新定位。(如图中代表性地和示意性地示出的，臂/吊杆系统和转子系统的组件的运动可以以独立和/或协调的方式，并且完全和/或部分地在控制系统的控制下根据需要在可用的运动范围内执行，参见图24-36b。)与重新定位一个或多个转子协调地，当转子变得不可操作时，也可以改变一个或多个转子的旋转速度。例如，可以选择这种转子速度调节，使得施加到uav/航空器的净转子转矩保持为零或接近于零，尽管从不可操作的转子的扭矩损失。在某些情况下，uav/航空器可以通过故意关闭另外的转子来应对一个转子不能操作的情况；例如，相比于作为五旋翼直升机操作，失去使用一个转子的六旋翼直升机可以优选作为四旋翼直升机操作。根据如图7a-d、8a-f和9a-d中代表性和示意性地示出的示例性实施方式，可以采用各种机构和马达中的任何一种来定位和重新定位uav/航空器的转子。另见图14和16a-d。例如，根据如图7a-d中代表性和示意性地示出的示例性实施方式，臂/吊杆系统包括示出为包括套筒s的轨道机构，臂/吊杆a可在该套筒s中相对于基座b缩回转子(参见图7a-b)和/或相对于基座b延伸转子(参见图7c-d)(例如，用于独立和/或协调运动)。另见图16b。根据如图8a-f中代表性和示意性地示出的示例性实施方式，臂/吊杆系统包括套筒s以及枢转接头p，套筒s用于臂/吊杆a以相对于基座b缩回/延伸转子r，具有转子的套筒/臂可以在枢转接头p处相对于基座b升高(参见图8b-d)和降低(参见图8e-f)；提供用于转子r的轴线x的枢转接头j，使得可以相对于基座b监测(或控制)转子r的取向/姿态(例如，比较图8e和图8f)。参见图16a/c和21a-d。根据如图9a-d中代表性和示意性地示出的示例性实施方式，臂/吊杆系统包括用于臂/吊杆a的套筒s以及轨道机构，轨道机构被示为包括在基座b中的用于臂/吊杆相对于基座的(独立和/或协调的)运动的轨道t和在臂a中的用于转子r相对于臂的(独立或协调的)运动的轨道t。另见图16b。如图所示，臂/吊杆系统还可以被配置为便于臂相对于套筒的移动(例如，如图7a-d所示的平移)以及其他运动和运动的组合以重新定位转子。参考图10a-b，根据示例性实施方式代表性和示意性地示出了构造为三旋翼直升机的uav/航空器，其具有带有套筒s的臂/吊杆系统，使得转子可以相对于基座被延伸(参见图10a)或缩回(参见图10b)。参见图11a-h，根据示例性实施方式代表性和示意性示出了uav/航空器，其中臂/吊杆系统使用基座/臂界面处的枢转接头p和臂/转子界面处的枢转接头j来表示uav/航空器(例如，臂/转子相对于基座)的示例配置和重新配置。如图12a-c和图13a-c中代表性和示意性示出的，根据示例性实施方式，非操作转子可以朝向基座缩回(参见图12b和13b)和/或在基座内旋转/旋转到基座中(参见图12c和13c)。如根据示例性实施方式所指出的，通过(包括如图16a-d中代表性地和示意性地示出的)已知/可用机构的组合以及运动，臂/吊杆系统和转子系统以及uav/航空器(包括如图中代表性地和示意性地示出的)各种各样的配置和重新配置中的任何一种可以被促进(包括如图中代表性地和示意性地示出的)；根据示例性实施方式，配置可以利用/操作所有可用转子(参见图10a-b)和/或配置可以在不操作其它转子的同时利用/操作某些可用的转子(参见图4a-d、5a-e和图6a-d)。根据任何优选实施方式，可重新配置的uav/航空器可以通过定位/重新定位转子系统来配置，以提供如期望或对于操作条件有用的宽范围的飞行特性/性能。如图6e和10b中代表性地和示意性地示出的，uav/航空器的转子系统的一些或所有部件可以缩回到基座中，以减小延伸的部件的整体尺寸和损坏风险，例如以用于存储并运送uav/航空器。参见图6d、7a、10a和21a-c。如图6e示意性地示出的，当uav/航空器不使用时，所有转子都可以缩回，以使uav/航空器处于紧凑的形式以用于存放。uav/航空器-机械臂机构如根据示例性实施方式代表性和示意性示出的，在图14和15a-f中，uav/航空器的空间框架/基座可以被构造成使得用于转子的臂/吊杆系统可以包括机械臂机构，以定位/重新定位转子以配置/重新配置uav/航空器。已知/现有配置和布置的机械臂系统/机构可以适用于和被构造成与根据示例性和其它替代实施方式的uav/航空器一起使用，例如，参见例如名称为“lowcost,high-strengthroboticarm”的美国专利no.6,431,019(如图1)。另见图16d(机械臂段的示意图)。如代表性和示意性示出的，使用机械臂机构实现的臂/吊杆系统将提供用于相对于uav/航空器的基座刚性地定位和重新定位转子的柔性多轴系统。参见例如图14和16d。如图14中示意性示出的，臂/吊杆系统a包括要附接到uav/航空器的基座b的基座组件210和在接口216(示出为接头或接点)处联接到基座组件210的吊杆/臂组件220；转子r安装在臂/轴组件230上，该臂/轴组件230在接口226(示出为接头或接点)处联接到吊杆/臂组件220。基座组件210包括具有臂部分214(联接到接口216)的基座套筒212(附接到基座b)，臂部分214可在基座套筒212内延伸和/或缩回(例如，以降低/升高转子，参见图14和15a)。吊杆/臂组件220包括具有臂部分224(联接到接口226)的基部套筒222(联接到接口216)，臂部分224可以在基座套筒222内延伸和缩回(例如，以延伸/缩回转子，见图14和15d)。接口216提供吊杆/臂组件220沿着三个轴线的每个轴线的旋转(例如，如图14和15b、15c和15e中示意性地所示)；接口226(例如使用如图14和15f中示意性示出的球形接头)提供转子的旋转定位。另见图16a/c(机构的示例表示)。如根据示例性实施方式代表性和示意性示出的，利用机械臂实施的臂/吊杆系统提供转子相对于基座的多维运动和定位，包括转子在入/出(x轴)方向的平移(图15d)、转子在上/下(y轴)方向上的平移(图15a)、转子在基座的平面内(绕y轴)的旋转(图15b)、转子横向于基座(绕z轴)的旋转(图15c)、转子(绕x轴)的旋转/扭转(图15e)、转子相对于臂的旋转/取向(图15f)。(如图所示，臂/吊杆系统和转子系统的部件的运动可以是协调的和/或独立的和/或按顺序的)。根据其他示例性实施方式，可以对可重新配置的uav/航空器的转子系统采用其他形式的机械臂/机构。uav/航空器-示例机构参考图16a-d，代表性和示意性地示出了根据示例性实施方式的可用于uav/航空器的臂/吊杆系统中的示例机构。如所指出的那样，各种适当/其它机构中的任何一种可以适于/用于系统的示例性实施方式中，包括特别示出的机构(例如，作为接头/接口机构j/p，轨道/套筒机构t/s)和其它已知/现有机构和/或商业可用的系统/机构。参见图16a，接头/接口机构(例如，如图7a-d、8a-f、14、21a-d等所示)被代表性和示意性地示出为在名称为“lockingjointmechanism”的美国专利no.6,238,124中公开的类型(例如图1、图3、图4、图20-23、图38a-b)。还参见名称为“panandtiltmotorforsurveillancecamera”的美国专利no.4,890,713(例如图1-3)。参见图16b，轨道/套筒机构(例如，如图6a-d，7a-d，8a-f，9a-d，22a-c等所示)被代表性和示意性地示出为在名称为“powerseattrackdriveassembly”的美国专利no.8,226,063公开的类型(例如图2、7、8)。另见名称为“electromotivelineardrive”的美国专利no.8,534,147(例如图1)和名称为“lineardrivedevicewithtwomotors”的美国专利no.4,614,128(例如图2、4、5)。参见图16c，接头/接口机构(例如，如图7a-d、8a-f、21a-d等所示)被代表性和示意性地示出为在名称为“balljointmechanism”的美国专利no.5,409,269中公开的类型(例如图1，图2，图4)以及名称为“ballscrewandnutlinearactuatorassembliesandmethodsofconstructingandoperatingthem”的美国专利no.6,101,889中公开的类型(例如图1、图2、图5、图7)。参见图16d，可以用于臂/吊杆系统的柔性臂机构的类型被代表性地和示意性地示出为在名称为“lowcost,high-strengthroboticarm”的美国专利no.6,431,019中公开的类型(例如，图1)。(根据替代和其它示例性实施方式，其他机构可以适于和用于uav/航空器的转子/臂系统。)根据任何示例性实施方式，图16a-d中所示的接头/接口机构j和轨道/套筒机构t可以用于实现其他图所示出的接头/接口机构j/p和轨道/套筒机构t/s；如所示出的，根据各种/其他示例性和替代实施方式，可以使用各种各样的其他(例如，具有相关联的控制/驱动系统、马达、连杆、联轴器、传动装置等的)已知和/或合适的机构中的任何一种实现可重新配置的uav/航空器系统的功能。uav/航空器-转子的空间/几何布置如根据任何示例性实施方式所示，用于转子系统的臂/吊杆系统被配置为以几何和空间布置(例如在三维空间中但是无论如何至少在二维平面内)配置和重新配置转子系统。如在图17a-c中代表性和示意性地示出的，根据用于具有四旋翼直升机布置的可重新配置的uav/航空器的示例性实施方式，转子的相对位置的配置可以被设置为空间/几何布置(二维和三维)，以用于旨在在uav/航空器的操作条件下或针对uav/航空器的操作条件实现期望的飞行特性(例如以在执行任务时执行功能)的功能目的。例如，如图17a中示意性示出的，可以提供大体上对称的转子布置，以提高uav/航空器的稳定性(例如用于上升/升空和下降/降落)。(平面图中的)转子通常为“正方形”配置(例如wa＝wb＝la＝lb)。如图17b中示意性示出的，可以提供转子的布置以调节uav/航空器的空气动力学轮廓(例如，以减少飞行中的阻力)。(平面图中的)转子通常为矩形/非正方形配置(例如wm＝wn且lm＝ln且wm<lm且wn<ln)，由转子布置给出的在uav/航空器处的轮廓沿前进方向变窄。如图17c中示意性示出的，可以提供转子的布置以调节uav/飞行器的空气动力学轮廓(例如，旨在补偿侧风)。(平面图中的)转子呈梯形配置(例如wx＝wy且lx>ly)；由转子布置给出的uav/航空器的轮廓在面向外力(例如侧风)的一侧处变窄。参考图21a，可重新配置的uav/航空器载运将uav/航空器的质心保持在大致中央位置的对称的有效载荷，如示意性地用对应的对称转子配置所示；转子配置被设定在到框架/基座的臂长度/吊杆长度la/lb(la＝lb)，并且臂/吊杆相对于基座的角度被设定为aa/ab(aa＝ab)。在图21b中，可重新配置的uav/航空器载运对称的有效载荷，其示意性地表示为具有相对大的质量(与图21a中所示的质量相比)，其中uav/航空器的相应重新配置是是对称的，其中转子之间的横向距离减小；转子配置被设定在到框架/基座的臂长度/吊杆长度laz和lbz(laz＝lbz)，并且臂/吊杆相对于基座的角度设置在aaz和abz(aaz＝abz)；如所指出的，臂/吊杆相对于基座的角度增加。在图21c-d中，uav/航空器载运不对称的有效载荷，并且uav/航空器的相应的转子配置是不对称的，以努力补偿装载的uav/航空器的质心的偏离中心的位置。如示意性示出的，转子位置可以通过伸展/缩回臂/吊杆和/或调整臂/吊杆相对于基座/框架(和有效载荷)的角度来重新配置；例如在图21c中，一个臂/吊杆相对于基座/框架的角度aaz小于另一个臂/吊杆相对于基座/框架的角度abx；在图21d中，一个臂/吊杆相对于基座/框架的长度lay大于另一个臂/吊杆相对于基座/框架的长度lby。如根据示例性实施方式所示，在确定可重新配置的uav/航空器的配置和操作中可以考虑转子的其它布置和其它预期目的。根据示例性实施方式，控制系统(参见图24-28b)将控制转子系统的配置/重新配置和定位/重新定位达到针对可重新配置的uav/航空器的期望飞行特性的期望的几何/空间关系。操作/管理-转子速度控制根据示例性实施方式，可重新配置的uav/航空器的转子系统被配置为(例如，利用在控制系统的指导下的一个或多个转子的可变速度控制，参见图24-28b)提供可变的推力量。(单独地或除了通过重新定位转子系统之外)通过控制/调节转子速度，可以对可重新配置的uav/航空器的飞行特性进行修改。根据示例性实施方式，每个转子具有用于操作的转子旋转速度的期望操作范围；操作范围包括(例如由设计或条件确定的)低阈值速度和高阈值速度。低速是设计的最小速度，而高速是设计的最大速度。根据示例性实施方式，阈值转子速度可以基于能量效率或稳定性能中的至少一个。根据示例性实施方式，可重新配置的uav/航空器的控制系统(例如主控制系统)可以包括用于转子转速的变化的第一子系统(例如操作控制)和用于臂/吊杆系统和/或转子系统的配置/重新配置的第二子系统(例如，配置控制)；如果(例如由于操作条件的变化)期望飞行特性的改变，则控制系统最初将寻求使用操作控制来改变转子旋转速度(例如，作为来自系统的“快速”响应)；控制系统然后将寻求使用重新配置控制来改变转子位置(例如，来自系统的“较慢”响应)，以修改可重新配置的uav/航空器的飞行特性。参见例如图25和34a-b。在根据示例性实施方式的操作中，响应于操作/飞行条件的变化以及飞行特性的变化的uav/航空器可以寻求改变转子速度；但是(例如，如果需要的速度变化很大和/或超出偏离设计点转子速度阈值)最终对操作/飞行条件的响应可能需要通过重新定位转子系统来重新配置uav/航空器。根据示例性实施方式，系统将寻求使用转子速度控制来将所有转子有效地(即，在给定的设计速度下转子是最有效的)操作到阈值水平；超过阈值水平变化允许单独的转子速度控制，系统将重新配置转子系统(例如一个或多个转子或臂/吊杆)；根据示例性实施方式，在重新配置之后或与重新配置相结合，系统可以调节转子速度(例如以设计速度/阈值操作转子或在设计速度/阈值内操作转子)。如所示的，转子速度与转子位置的配置的协调控制有助于更宽范围的可用飞行特性和操作性能(例如平衡/减少载荷/操作强度/速度、磨损等)；根据任何优选实施方式，可重新配置的uav/航空器的控制系统能够通过协调uav/航空器的转子速度控制与转子位置配置来在宽范围的操作条件/要求下以在阈值操作范围(例如在限制内但实现期望的升力/推力)内的调节速度操作转子系统。uav/航空器-控制/计算系统根据如图24-28b中代表性地和示意性地示出的示例性实施方式，系统和方法可以使用被编程或以其他方式配置为管理操作、功能和相关联的数据/网络通信的计算系统来实现。参考图24-28b，根据代表性和示意性地示出的示例性实施方式，提供控制系统来管理、配置和操作uav/航空器。参考图24，根据示例性实施方式示意性地示出了计算系统，以包括处理器和用于数据/程序的存储器/存储以及网络/通信接口和输入/输出(i/o)系统(例如允许通过用户界面进行交互等)。如图25中根据示例性实施方式示意性地示出的，uav/航空器系统包括多个功能子系统(其在实现上可以是独立的或组合的)，多个功能子系统包括：主控制系统、监测/通信系统、飞行/操作控制系统、配置控制系统、能量/功率控制系统(和其他相关子系统)。如图26中根据示例性实施方式示意性地示出的，功能模块可以与计算系统相关联，以管理和操作uav/航空器，包括用于动力设备/能量存储系统(例如马达和/或发动机、电池和/或燃料系统等)、管理、状态/条件监测、任务控制、配置管理等。(例如，单独地和/或集体地)用于可以安装在根据示例性实施方式的uav/航空器上或与根据示例性实施方式的uav/航空器相关联的控制、操作、操纵、管理、数据/网络、通信、遥测、功率、能量、配置、监测等的系统/模块m在图1中代表性地和示意性地示出。另见图24-26和28b。如图27中根据示例性实施方式示意性地示出的，uav/航空器状态监测包括管理uav/航空器的配置和任务(例如计划/路线)以及对配置选项、条件(例如，操作条件)、能力/操作模式、系统的状态/状况等)的监测；监测可以包括跟踪操作历史(例如可用于评估健康状态/健康状况/操作条件的数据，以便于潜在系统问题(例如转子失效/故障等)的预测/提前识别)。如图28a-b中根据示例性实施方式示意性地示出的，系统和方法的数据和数据管理可以包括收集/监测和使用与各种uav/航空器系统和功能相关的来自各种数据源(例如内部/网络或外部/互联网/等)的数据，包括条件、uav轮廓、配置、状态、仪器、能量/功率系统等。飞行特性/操作条件根据示例性实施方式，可重新配置可重新配置的uav/航空器以响应在执行任务(例如，在空域中的飞行/路线上执行功能)中的uav/航空器的操作中预期或遇到的宽范围的操作条件中的任何一个来修改飞行特性。uav/航空器的飞行特性可以包括以下中的至少一个：空气动力学轮廓、机动性、可用推力(例如总可用推力)、可用升力(例如总可用升力)、能量消耗、能量效率、质量、重心、质量属性、质心、平衡、稳定性、可控性、机动性、控制轴、最大相对地面速度、最大相对空气速度、上升速率、下降速率、下沉速率、飞行高度、空气动力学阻力、操作转子的数量、控制系统类型、设备状态等(或影响uav/航空器的飞行/性能的任何其他特性)。根据示例性实施方式，可重新配置的uav/航空器的飞行特性可以通过以下至少一个来修改：(a)改变至少一个转子的旋转速度、或(b)改变转子系统中的至少一个转子相对于基座或另一个转子的位置/配置，或(c)改变所述转子系统的至少一个转子的叶片/轮叶的间距。更具体地参考附图，根据示例性实施方式，可重新配置的uav/航空器的飞行特性可以通过至少以下来修改：(1)转子沿着吊杆的平移；(2)吊杆相对于基座的枢转；(3)吊杆和转子相对于基座的延伸；(4)吊杆相对于基座的缩回；(5)转子相对于吊杆的枢转；(6)升高吊杆相对于基座的高度；(7)降低吊杆相对于基座的高度；(8)转子相对于基座的旋转；(9)吊杆相对于基座的旋转扭转；(10)改变转子相对于另一个转子的间距；(11)改变转子倾斜度；(12)改变转子相对于基座的水平位置；(13)改变转子相对于基座的竖直位置；(14)使转子相对于基座向内移动；(15)使转子相对于基座向外移动；(16)使转子倾斜；(17)调节转子轮叶的间距；(18)改变转子的旋转速度；(19)改变转子推力；(20)禁用转子。如所指出的，根据示例性实施方式，可重新配置的uav/航空器的控制系统可以在操作之前或期间和/或以顺序和/或协调的方式命令一个和/或各种和/或多个动作来努力修改可重新配置的uav/航空器的飞行特性。根据示例性实施方式，可重新配置的uav/航空器的飞行特性将在任务之前(例如，预期操作条件)被修改；可重新配置的uav/航空器的飞行特性也可以在任务期间(例如，预期变化的操作条件，响应于遇到的针对任务的操作条件等)修改。飞行器执行任务的操作条件可以包括以下中的至少一个：每个转子的可操作性、能量存储容量、剩余能量存储、有效载荷轮廓、有效载荷质量、有效载荷类型、有效载荷形状、有效载荷尺寸、有效载荷变化、路线、高度、交通、天气条件、天气影响、风速、风向、任务距离、任务剩余距离、任务时间、任务剩余时间、燃料储存能力、剩余燃料、能量储存能力、剩余储存能量等(或uav/航空器在飞行/任务期间遇到的各种条件中的任何其他条件)。根据示例性实施方式，可重新配置的uav/航空器将被设计/构造并且可以被配置和/或被重新配置以在宽范围的操作条件下有效地操作。参见图4a-c、5a-d、6a-e、10a-b、11a-h、13a-c、17a-c、18a-b、19a-b、20a-c、21a-d、22a-c和23a-c(示意图或示例形式/配置)。任务/职责的配置/重新配置根据示例性实施方式，可重新配置的uav/航空器将能够针对各种路线上的各种功能/职责中的任何一种配置和重新配置，以执行各种任务/任务段。参见例如图30-31、32a-b。例如，如根据示例性实施方式所示，uav/航空器将能够被配置和重新配置以执行涉及拾取和输送各种各样的类型、质量/重量、尺寸、形状等的载荷的任务和任务段。参见例如图1-2、18a-b、19a-b、20a-c、21a-d、22a-c、23a-c和30-36b。(有效载荷可以包括诸如包裹/包装之类的用于输送的物品、和/或诸如机载照相机/传感器等之类的供使用的物品)。如图32a-32b和36a-36b所示，可以在可能包括多个任务段的任务之前和期间对uav/航空器进行配置/重新配置。如图32b中根据示例性实施方式示意性示出的，uav/航空器可以用于以相应的一组配置/重新配置(每个配置指示为a/b/c/d)执行多段任务(每个任务段指示为a/b/c/d)。例如，任务段a可以载运相当大的有效载荷，其中uav/航空器处于配置a(参见例如图22a)(八旋翼直升机)；任务段b可以无载荷运行，其中uav/航空器被重新配置为配置b(参见例如图6a)(没有有效载荷的八旋翼直升机)到拾取位置(和/或在运输过程中使用机载摄像机/视频系统进行监督或监测)；任务段c可以拾取双部件的有效载荷，并将有效载荷载运到uav/航空器被重新配置为配置c的位置(参见例如图22b)(六旋翼直升机)；任务段d可以返回到基站，其中uav/航空器被重新配置为配置d(参见例如图22c)(四旋翼直升机)(和/或其中uav/航空器在使用指示为有效载荷部件a的机载数据通信/网络系统运输的同时提供无线数据通信)。根据示例性实施方式代表性和示意性地示出的，可以通过定位/部署转子系统来配置/重新配置相同的可重新配置的uav/航空器以载运各种类型的有效载荷(例如，有效载荷部件)，以便将uav/航空器载运配置为具有载运有效载荷(例如以执行任务/任务段的职责)的能力；为了携带较重/较庞大的有效载荷(或以其他方式用于“重型”任务段)，uav/航空器可以部署较大数量的转子系统的转子和/或可以将转子定位以支撑/平衡重型载荷(参见例如图21b和22a)；为了载运较轻的有效载荷(或以其他方式用于“轻型”任务段)，uav/航空器可以部署较少数量的转子系统的转子和/或可以定位转子来支撑/平衡轻型载荷(参见例如图21a和22c)。根据示例性和替代实施方式，相同的uav/航空器能够通过配置/重新配置来作为具有不同飞行/性能特征(例如载运能力、效率等)的多功能飞行器操作，并且能够适应于(或适用于)操作条件(例如转子可操作性、风/天气等)的变化：(a)根据示例性实施方式，uav/航空器的转子位置配置可以被修改和/或操作转子的数量可以被修改；(b)根据示例性实施方式，uav/航空器可以通过转子速度的变化(例如转子处的推力控制)能够适应操作条件或性能要求/需求的变化；(c)根据替代实施方式，uav/航空器的转子系统可以包括具有可调叶片/轮叶的转子，使得能够响应于操作条件和/或性能需求/要求进行进一步的适配；(d)根据另一替代实施方式，uav/航空器系统的载运能力可以通过(例如使用常规和/或其他紧固/联接技术和结构)将两个或多个uav/航空器联合/锁定在一起来增强，使得两个uav/航空器作为具有增强的上升能力的单个飞行器起作用，增强的上升能力可用于运输比单个uav/航空器被建议载运的有效载荷更大的有效载荷。根据示例性实施方式，针对任务/目的的可重新配置的uav/航空器的转子系统的重新配置可以由控制系统(例如，在uav/航空器上的控制系统或远离航空器并通过通信/数据链路连接的控制系统)指导，其中转子/吊杆能够被独立定位(例如，并且其中转子位置由监测系统/传感器监控)。参见例如图1、图6a-e、14、24-28b(例如，用于控制电机系统的系统/用于重新配置的机构)。根据替代实施方式，转子系统中的转子的相对定位可能受到限制(例如通过控制系统/程序和/或机构/联动装置联接)，使得转子/吊杆中的两个或两个以上作为协调单元移动；联接器(例如机构、齿轮系统、联动装置、框架、构件、电动机/驱动系统等)可以被配置为在转子中的两个或更多个的相对位置和/或安装转子的吊杆(例如用于电机系统的控制的协调系统/用于重新配置的机构的协调系统)的相对位置的移动/重新配置期间保持。参见例如图1、5a-e、14、17a-c、24-28b。根据任何优选实施方式，uav/航空器的配置系统将能够以保持适航性(以及其他飞行特征)的方式重新定位转子系统的一个或多个转子，包括但不限于对转子系统/吊杆重新定位/重新配置施加有限选项/系统限制。参见例如图25、26和28b。如所示的，根据示例性实施方式，可重新配置的uav/航空器可以被配置为使得可以在包括在任务之前和期间的各种时间/情况中的任何一个下重新配置转子系统。有效载荷注意事项根据示例性实施方式，可重新配置的uav/航空器被配置为载运有效载荷(例如，设备、用于拾取/输送的物品等)。如图1、2和18a-23c中根据示例性实施方式代表性和示意性示出的，有效载荷可以由uav/航空器以各种布置(相对于基座/主体，例如，在基座/主体中、在基座/主体上、在基座/主体下、在基座/主体内、附接到基座/主体、安装到基座/主体、悬挂在基座/主体、相对于基座/主体收起等等)运载。根据示例性实施方式，uav/航空器可以适于以任何目前已知的布置载运任何目前已知的类型/形式的有效载荷。根据示例性实施方式，uav/航空器的空间框架和/或基座可以适于要载运的有效载荷的类型/形式。(参考图1、2和20a-c和21a-d，根据示例性实施方式，uav/航空器被配置为以各种不同的配置装载/载运各种形式的有效载荷。)有效载荷可以包括诸如监测系统、通信系统、监督系统、数据收集系统或任何其它类型的物品/制品之类的设备。如图所示，有效载荷将包括属性，属性包括：质量属性(如质量)、形状、惯性矩、质心等以及形状和尺寸(例如大小)。有效载荷可具有其他特性，例如易碎性、挥发性、热/温度限制、力/加速度限制等。有效载荷可能具有不对称/不规则或偏心/不平衡的形状或包装。有效载荷可以具有多个部件(例如，多个有效载荷部分)。参见例如图22a-c和23a-c。根据示例性实施方式，有效载荷可以包括要输送的物品(参见图20a-c)或要输送的多个物品(参见图22a-c和23a-c)中的至少一个。根据示例性实施方式，可重新配置的uav/航空器可以包括监测系统以监测飞行器系统/子系统(包括有效载荷)的状态/状况；监测系统可以包括用于监测有效载荷的状况(例如有效载荷的完整性和放置)的装置或传感器。根据示例性实施方式代表性和示意性地示出的，可以使用各种布置的基座来支持有效载荷(参见图20a-c和21a-d)；有效载荷可以包含在基座内(参见图20b)；有效载荷可以安装到基座外部(参见图20a和21a-d)。如图所示，有效载荷的形式/形状以及有效载荷的质量属性/力矩和有效载荷的附接方法各自可能会影响携带有效载荷的uav/航空器的飞行特性和操作条件。根据示例性实施方式，可以在有效载荷相关联时(例如在任务之前)修改可重新配置的uav/航空器的飞行特性；可以评测/评估uav/航空器载运的包括质量的有效载荷属性；并且可以修改至少一个转子的位置以补偿有效载荷相对于基座的质量的位置/属性(例如质量、质心、力矩臂/力等)。根据示例性实施方式，转子系统中的至少一个转子的位置可以相对于基座重新定位，以补偿uav/航空器载运的有效载荷的属性/质量。参见图20a-c、21a-d、22a-c和23a-c。根据任何优选实施方式，带有有效载荷的可重新配置的uav/航空器的转子系统可以被配置成紧凑的机动配置，(考虑到载运的有效载荷的静态/动态效应或飞行中可能发生的，包括滞后/偏移/力矩/力等)紧凑的机动配置使拖曳效应最小化并且促进uav/航空器的控制/控制移动以用于在执行任务时的稳定和有效的操作。具体参考图18a-b、19a-b、20a-b、21a-b、21a-d、22a-c和23a-c，根据示例性实施方式代表性和示意性地示出的，uav/航空器的转子位置和配置可以修改为在各种配置和情况/操作条件下载运有效载荷，并响应于有效载荷配置/条件调整飞行特性。如根据示例性实施方式代表性和示意性地示出的，响应于有效载荷的属性和其他操作条件，可重新配置的uav/航空器的配置/重新配置可以针对uav/航空器的操作参数内合适的各种目的/意图中的任何一种来实现(参见图30-36b)；可重新配置的uav/航空器的配置/重新配置可以在任务之前实现，以实现能量效率和/或减少空气动力学阻力和/或减少行驶时间和/或以其他方式改善在执行带有有效载荷的任务时的性能；可以在任务期间响应于天气条件和/或检测到的转子/设备的故障以及或者响应于交通/路线和/或uav/航空器在执行任务时预期或遇到的其他操作条件来实现可重新配置的uav/航空器的重新配置。在任务之前和期间，与飞行特性(如燃油/能源效率、增强的性能/速度、有效载荷的性质(例如重量、质心、惯性效应、搬运/易碎性等)、安全/预防措施，等等)有关的考虑可能是带有有效载荷的uav/航空器的配置/重新配置的基础。如图18a-b中示意性示出的，uav/航空器(例如，在基座b内/之上/之下)载运有效载荷l，并且被配置为(在重新配置之前)作为四旋翼直升机(图18a)操作或(在重新配置之后)作为三旋翼直升机(图18b)操作。如图18b所示，一个转子是不可操作的，并且uav/航空器在三个转子运行(并重新定位)的情况下操作以补偿，从而载运有效载荷l；如图18a所示，相同类型/形式的uav/航空器在四个转子运行的情况下操作。如图19a-b中的示例性实施方式示意性示出的，uav/航空器载运有效载荷l，并且被配置为作为五旋翼直升机(图19a)操作或者(例如，通过使一个转子停止使用/操作，并重新定位其他转子，以便对目的/意图进行必要/有用的补偿)作为四旋翼直升机(图19b)操作。如图20a-c中根据示例性实施方式代表性地和示意性地示出的，uav/航空器载运相对于主体/基座b偏心/不对称的有效载荷l(参见例如图20a-b)；旨在补偿偏心有效载荷的质量属性效应，uav/航空器的转子已经重新定位，以重新配置uav/航空器，从而载运有效载荷，尽管有不对称性。如示意性示出的，已经(例如，使用套筒/臂机构，也参见图7a-d)延伸了两个转子，使得有效载荷的相对位置相对于uav/航空器的转子组是更一般对称的。参考图21a-d，根据示例性实施方式，代表性地和示意性地示出了各种其它有效载荷/基座布置，其中在uav/航空器处的转子的相应配置旨在补偿有效载荷的质量属性/其他影响。在图21a中，用对应的对称转子配置示意性地示出了将uav/航空器的质心保持在中心位置的对称有效载荷；转子配置被设定在到框架/基座的臂长度/吊杆长度la/lb(la＝lb)，并且臂/吊杆相对于基座的角度被设定为aa/ab(aa＝ab)。在图21b中，示意性地表示为(与图21a中所示的质量相比)具有相对大的质量的对称有效载荷导致uav/航空器的对称的重新配置，其中转子之间的横向距离减小；转子配置设置在到框架/基座的臂长度/吊杆长度laz和lbz(laz＝lbz)，并且臂/吊杆相对于基座的角度设置在aaz和abz(aaz＝abz)；如所指出的，臂/吊杆相对于基座的角度增加。在图21c-d中，有效载荷是不对称的，并且uav/航空器的相应的转子配置是不对称的，以努力补偿装载的uav/航空器的质心的离心位置。如示意性示出的，转子位置可以通过伸展/缩回臂/吊杆和/或调整臂/吊杆相对于基座/框架(和有效载荷)的角度来重新配置；例如在图21c中，一个臂/吊杆相对于基座/框架的角度aaz小于另一个臂/吊杆相对于基座/框架的角度abx；在图21d中，一个臂/吊杆相对于基座/框架的长度lay大于另一个臂/吊杆相对于基座/框架的长度lby。参考图22a-c和图23a-c，根据代表性和示意性地示出的示例性实施方式，uav/航空器载运具有部件a/b/c(例如有效载荷段)的多部件有效载荷l。根据示例性实施方式，uav/航空器的任务是使有效载荷l的每个部件a/b/c的连续输送为单独的位置。在任务开始时，uav/航空器被配置为带有包括部件a/b/c(见图22a和23a)的完整有效载荷l的八旋翼直升机。在(部件c的)第一次输送之后，有效载荷包括部件a/b(质量减小)，并且uav/航空器被配置为六旋翼直升机(参见图22b和23b)；在(部件b的)第二次输送之后，有效载荷包括部件a(进一步减小的质量)，并且uav/航空器被配置为四旋翼直升机(参见图22c和23c)。如代表性和示意性地所示，图22a-c的uav/航空器通过不同于图23a-c的uav/航空器中的机构(例如转子或臂/吊杆/通过在轨道中平移而缩回/延伸)的机构(例如转子或臂/吊杆通过旋转到基座内/在基座内旋转而缩回/延伸)来重新配置。如根据示例性实施方式代表性和示意性地示出的，非操作转子可以缩回到基座中，以减小拖拽效应并增强带有有效载荷的uav/航空器的空气动力学轮廓/性能；根据示例性实施方式，随着(例如由于有效载荷的部件被传送)有效载荷的质量减小，uav/航空器的能量效率和/或性能可以(例如，以相应的方式)改善。如图22a-c和23a-c中示意性地示出的，重新定位转子以重新配置uav/航空器可以作为多个转子的协调运动来实质上顺序地、同时地或以协调/顺序运动的变化/组合方式执行，其中每个转子在相应的臂/吊杆上。参见例如图6a-d、11a-h、12a-c和13a-c。根据代表性地和示意性地示出的示例性实施方式，可以实现转子位置的重新配置以重新平衡带有有效载荷的uav/航空器的质量属性，包括鉴于有效载荷的形式/形状和尺寸/质量、以及有效载荷与uav/航空器相关联的方式。例如，uav/航空器的有效载荷的质量属性效应可以根据有效载荷是否用基座支撑、外部安装到基座、从基座悬挂等而变化；有效载荷的形状还可以确定有效载荷如何与uav/航空器相关联。参见图21b(从uav/航空器的基座悬挂的有效载荷)和21c-d(具有不规则、偏心、非对称的质量属性的有效载荷)。可重新配置的uav/航空器的飞行特性可以在有效载荷与基座相关联时进行修改；随后的重新配置可以旨在补偿有效载荷的形状/尺寸或者补偿有效载荷的质量属性；随后的重新配置可能是在部分传送有效载荷之后重新平衡质量属性的任务期间进行。根据示例性实施方式，当具有质量的有效载荷被载运时，修改至少一个转子的位置以补偿有效载荷的质量(包括有效载荷的质量相对于基座的位置)。针对任务配置可重新配置的uav/航空器以载运具有形状的有效载荷的方法可以包括以下步骤：确定有效载荷的属性；确定有效载荷将耦合到飞行器/基座的方式；确定用于转子系统的经修改的配置以补偿有效载荷相对于基座的形状和质量；并且定位转子系统以平衡有效载荷相对于航空器/基座的质量。根据实施方式，可重新配置的uav/航空器可以以短暂的低空悬停阶段开始任务，在低空悬停阶段中，按经验确定其质心特征(例如由于有效载荷或燃料不平衡引起的偏移)，然后重新定位转子系统，以便在继续上升和进行任务之前平衡质心以及升高有效载荷。根据示例性实施方式，系统可以通过重新配置转子系统来响应有效载荷的偏移(例如，有效载荷的重心或质心的偏移)以补偿质量属性的变化和/或保持或恢复/重新建立预期的飞行动力学。在任务期间针对重新配置的位置根据示例性实施方式，可重新配置的uav/航空器将首先在站的地面上时在任务/飞行开始之前被配置。uav/航空器将以飞行配置(或在上升之后立即从上升配置转换到飞行配置之后，参见图17a和17b)启动飞行。一旦在任务中运行/飞行，可重新配置的uav/航空器可以能够保持飞行稳定性，使得重新配置可以在不着陆uav/航空器的情况下进行；在重新配置期间保持飞行稳定性可以包括转子的中间重新定位(例如以维持重新定位过程中的质量平衡)和/或利用用于操作转子的中间转子速度的操作(例如以维持上升/升高和稳定性)。根据示例性实施方式，在重新配置期间，uav/航空器可以由控制系统指挥以在指定的高度悬停和/或悬停到指定位置或高于定位到指定位置(例如，为了安全/预防的目的)。根据示例性实施方式，如果在任务/飞行期间重新配置是必要的或可取的，则可以命令或指挥uav/航空器在指定位置(例如，地段或站点)降落以重新配置；在重新配置后，如果运行(或可能返回服务中心/站)，则uav/航空器将恢复任务/飞行。根据优选实施方式，可重新配置的uav/航空器的监测系统能够提供数据以通知控制系统/程序关于飞行器/子系统的状态/状况，以便于确定如何/何处/是否应该执行重新配置。操作/管理方法根据示例性实施方式，可重新配置的uav/航空器系统可以用于根据用于操作/管理的方法来执行利用设备/系统/子系统实现的各种职责/功能，如图30至34a/b(一般地)以及图35至36a/b(带有有效载荷)中示意性地示出的。另见图24至28b(一个或多个系统和数据/管理功能)。参考图30，根据操作/管理方法的示例性实施方式，可重新配置的uav/航空器被配置为初始配置并且被操作以在正在监测操作条件的同时执行职责/任务；如果操作条件的监测表明重新配置是可取的(例如，监测声学数据、来自转子/转子安装座上的应力/应变/测力计/传感器等的数据等等，表明潜在的转子故障可能即将来临)，则uav/航空器将确定是否重新配置。如图所示，如果重新配置uav/航空器(例如，配置被修改以在重新定位可操作的转子时调整转子定位来调整能力以适应条件，或者关闭/撤回故障/将要失效的转子)，则uav/航空器完成部分或全部剩余任务段。如所指出的，根据示例性实施方式，该方法包括由在运行、监控、配置等中的uav/航空器系统使用来自数据源(例如在飞行器系统上、网络数据、控制/命令、操作程序、数据通信等)的数据。参见图24-28b(控制系统/程序实现)。参考图31，根据示例性实施方式代表性和示意性的方式示出了为任务计划/配置可重新配置的uav/航空器的方法。计划任务(包括任务段、职责/路线等)；评估针对任务的预测/预期状况(例如预期遇到的工作条件)(包括使用来自数据源/分析的数据)；考虑到任务/有效载荷和预期的运行条件以及其他考虑因素，针对任务配置uav/航空器(包括通过部署和定位转子系统)；部署uav/航空器以在该配置中开始任务。对uav/航空器在该配置中的运行(包括情况/运行条件)进行监控；在这种情况下(例如在控制系统/程序的操作下)是必要的或者可取的时，可以对uav/航空器进行操作(例如，转子速度的控制)和/或配置(例如转子位置的重新配置)的调整；随着任务执行直到完成，uav/航空器的操作将被实时监控。(如图所示，在运行期间，uav/航空器与基站/数据源之间的数据可以交换。)操作/管理方法-任务段/配置参考图32a和32b，根据根据示例性实施方式代表性和示意性地示出的方法，可以针对包括多个任务段(例如多个分离/离散任务或功能)的(计划的)任务部署可重新配置的uav/航空器；如所指示的，可以首先配置和配备以及装载可重新配置的uav/航空器，然后在执行任务直到完成时，针对每个任务段重新配置。参见图32a(具有段a/b的任务和对应的航空器配置a/b)和图32b(具有段a/b/c/d的任务和对应的航空器配置a/b/c/d)。参考图33，对于uav/航空器的某些例行/常规/其他功能或操作，可重新配置的uav/航空器可以被设置有某些设定(例如预编程的)(例如转子系统的)配置；如所指示的，uav/航空器具有用于转子系统的“上升”配置(例如，旨在在uav/航空器上升以在站/站点处飞行时优化性能/稳定性)；uav/航空器具有转子系统的“下降”配置(例如，旨在在uav/航空器在站/站点处降落以完成飞行时优化或增强性能/稳定性)。如所指示的，在飞行期间(上升/起飞后)，uav/航空器可以(例如利用来自数据源的数据)被监测，并(例如由控制系统/程序决定)根据情况需要/可取而进行重新配置直到uav/航空器将在任务结束时下降/着陆；如所指示的，在执行任务的飞行期间，监测在操作期间可以是常规的和/或连续的(例如实时的)，并且uav/航空器可以至少重新配置一次或多次(或者根本不重新配置/仅在上升和下降时重新配置)。(根据示例性实施方式，可以在飞行中而不着陆的情况下重新配置uav/航空器，或者可以在要执行的重新配置的位置中着陆或悬停)。操作/管理方法-转子速度调节和/或转子位置调节参考图34a和34b，根据示例性实施方式代表性和示意性地示出了可重新配置的uav/航空器的操作和管理方法。根据示例性实施方式，可重新配置的uav/航空器被配置用于调节转子速度和修改转子位置；uav/航空器的操作和管理包括使用转子速度和转子位置来进行uav/航空器的飞行控制(例如用于控制飞行特性)的能力。(如图所示，转子位置修改可以包括重新配置uav/航空器的转子系统的一个或多个转子的位置或间距/姿态。)如图34a-b所示，在根据示例性实施方式的方法中，可重新配置的uav/航空器被配置为在任务中上升并飞行并在任务期间被监测；如果飞行中检测到情况(即，在控制程序/系统下可能需要对uav/航空器的飞行特性进行调整/修改)，则系统将确定转子速度的(根据情况的)调节是否将适合作为适应情况以便于确认的uav/航空器的操作；如果是的话，则转子速度将(根据情况)被调节，并且飞行将继续而不改变转子位置(例如，转子系统的任何转子的位置没有变化)。如果系统确定转子位置的修改是必要的，(根据情况)转子位置将被修改并且uav/航空器将被重新配置；将确定转子速度的调整是否也是必要的，如果是的话，则转子速度也会(根据情况)被调整，并且重新配置的uav/航空器将继续飞行。在执行任务的uav/航空器的飞行将一直持续到uav/航空器被命令着陆和/或完成任务。(如果在某种情况下，使用调节转子速度和/或重新配置转子位置不可能或者不建议获得适当的响应，则可以命令uav/航空器结束飞行和返回/着陆。)见图34a。(例如，通过设计或在uav/航空器中的应用/安装中，转子可以具有指定的操作速度范围；系统可以被配置为使得转子在操作速度范围内操作；这样的范围可以由转子系统、动力设备等的类型决定)。如根据示例性实施方式在图34b所示，可重新配置的uav/航空器的转子速度可以通过uav/航空器的设计和/或控制系统/程序在范围内(例如最小和最大设计速度)受到限制或限定。如所指出的，如果转子速度调节以响应于这种情况将需要在适当/预期的操作范围(例如设计操作范围)之外的转子速度下操作，然后对该情况的响应可能需要(针对情况)重新配置转子位置；对于重新配置的uav/航空器，也可以(在合适/预期的设计/控制范围内)调整转子速度。参见图34b。如根据示例性实施方式所示，可以使用转子速度控制和转子位置配置来执行可重新配置的uav/航空器的操作和管理。操作/管理方法-配置/重新配置根据图17a-c中示意性示出的可重新配置的uav/航空器的示例性实施方式，可以在飞行器响应于预期操作条件的操作之前对转子系统中的至少一个转子的位置进行重新配置(参见图17b-c)。根据示例性实施方式，可以在飞行器响应于期望的飞行特性和/或响应于有效载荷的操作之前执行对至少一个转子的位置的重新配置(例如图21a-d)。根据在图17a-b中代表性和示意性地示出的示例性实施方式，在操作条件下操作在执行任务的用于飞行特性的可重新配置的多转子无人飞行器的方法可以包括以下步骤：(a)将飞行器配置成处于具有用于上升以开始飞行的飞行特性的上升配置中(例如图17a)；(b)将飞行器配置成处于具有用于在操作条件下飞行的飞行特性的第二配置中(例如图17b)；和(c)将飞行器配置成处于具有用于下降以结束飞行的飞行特性的下降配置中(例如，图17a)。该方法还可以包括将飞行器配置成处于用于在修改的操作条件下飞行的第三配置中(例如图17c)；每个飞行配置在预期/预测操作条件下提供用于飞行的飞行特性。如所指示的，下降配置与上升配置至少基本相同。根据图22a-c中代表性和示意性地示出的示例性实施方式，在操作条件下操作在执行具有多个段的任务的用于飞行特性的可重新配置的多转子无人飞行器的方法可以包括以下步骤：将飞行器配置成处于具有用于第一任务段的飞行特征的第一配置(例如图22a)；将飞行器配置成处于具有用于第二任务段的飞行特征的第二配置(例如图22b)；将飞行器配置成处于具有用于第三任务段的飞行特征的第三配置(例如图22c)。每个飞行配置可以包括使用转子系统的不同数量的转子和/或不同的转子位置配置。根据图22a-c中代表性地和示意性地示出的示例性实施方式，飞行器是具有至少六个转子的类型(例如总共具有八个转子的八旋翼直升机)；第一配置包括使用六个以上的转子(例如八个转子以用于较大的有效载荷输送)；第二配置包括使用六个转子；并且第三配置包括使用少于四个转子。如根据示例性实施方式所示，可重新配置的uav/航空器的可用配置可以实现以用于任务的其他目的/段；考虑到uav/航空器的设计/构造和能力(和操作条件)来确定可用的配置。可以根据任务计划(例如在任务的操作/飞行之前)确定或者在执行任务的飞行/操作期间响应于操作条件确定针对任务的可重新配置的uav/航空器的配置。根据可重新配置的uav/航空器的操作/管理方法的示例性实施方式，可以在飞行器的操作期间执行转子系统的至少一个转子的位置的重新配置；例如，至少一个转子的位置的重新配置可以在操作期间响应于诸如故障或失效的转子之类的转子的性能的改变而执行(例如，以补偿转子的推力损失和/或为恢复或提供飞行动力学的稳定性)。至少一个转子的位置的重新配置可以在可重新配置的uav/航空器的操作期间执行，以努力改变飞行特性(例如，改变飞行动力学、修改阻力、平衡质量属性、减少能量使用、提高能量效率、改善性能、增加最大速度、抵消天气影响等)；(例如，响应于有效载荷对飞行动力学/特性的质量属性/惯性效应，例如由于悬挂在飞行器上的有效载荷的移动/摇摆/滞后或者如果由于有效载荷的泄漏或损失而发生质量变化)重新配置可以提供飞行器和有效载荷的平衡或重新平衡(参见图21a-d)和/或在任务期间以在组合(多物品)有效载荷的部分输送之后重新平衡质量属性(图22a-c)。操作/管理方法-重新配置故障/不可操作的转子根据可重新配置的uav/航空器的操作/管理方法的示例性实施方式，重新配置转子系统的确定可能是由飞行器系统或子系统的故障引起的。例如，故障可以包括：(a)转子不能提供命令的转速；(b)转子无法提供预期推力；(c)转子无法处于预定间距；(d)转子不能定位到预定的转子位置。故障/不可操作的转子可能由故障的动力设备(例如电机或发动机)或能量存储系统(例如燃料或电池问题)或其他原因(例如，与物体的撞击、不正确的维护/维修、故障部件等)引起。根据可重新配置的uav/航空器的操作/管理方法的示例性实施方式，可以关闭(并相对于基座和/或每个其他转子重新定位)故障或变得不可操作的转子，并且至少一个可操作的转子可以重新定位以重新建立uav/航空器的平衡配置；根据任何优选实施方式，在重新配置之后，uav/航空器能够在重新配置的位置中操作以补偿非操作/故障转子的功能的损失。参见图30-34b。根据示例性实施方式，可重新配置的uav/航空器系统将包括监测系统以在完全故障之前(或立即发生)检测潜在的转子/转子系统问题或其他问题(例如使得可以启动几乎立即的响应)。参见图25和26。uav/航空器的监测系统可以(例如，从传感器/设备实时地)评估代表以下参数的数据：(a)转子的旋转速度；(b)转子轴承处的力；(c)施加在转子安装处的力；(d)转子处的振动；(e)转子电机系统的温度。使用各种传感器/检测器/设备(例如，称重传感器、应力/应变传感器、加速度计、振动传感器、电子检测器、视频/视觉监控等)和目前使用的方法(包括利用飞行器系统)可以监测其他操作参数以确定包括转子系统的uav/航空器系统的部件的状态/状况和健康状况。参见例如名称为“systemandmethodforacousticsignaturehealthmonitoringofunmannedautonomousvehicles(uavs)”的美国专利no.8,775,013(uav/航空器系统的声学监测)。监测系统的检测器/传感器d根据图1和图2中的示例性实施方式代表性地和示意性地示出(例如在转子、吊杆、接头等处或附近)。根据可重新配置的uav/航空器的操作/管理方法的示例性实施方式，如果在故障之前由监测系统检测到故障转子，则可能在更大或更完整的故障之前(例如在故障转子变得完全不可操作之前)或者在任何使得控制系统能够更好地管理情况并保持可重新配置的uav/航空器的飞行操作/稳定性的情况下确定/命令并采取响应的纠正措施。根据所示的操作/管理方法，可以响应于转子的预测或预期(未来可能/很可能)的故障来执行至少一个操作转子的位置的重新配置(例如参见图30)；转子位置的重新配置可以在故障的早期阶段由控制系统命令或指导(例如，如果故障正在逐渐发生，则控制系统将有时间逐渐来实施纠正措施，例如将如在这种情况下的更稳定地控制/维护飞行特性/稳定性所允许的来修改转子/吊杆配置)。根据示例性实施方式，一种选择性地重新配置具有其中至少一个转子至少部分故障的转子系统的可重新配置的飞行器的方法可以包括以下步骤：识别故障转子；识别能够起作用(并处于初始位置)的转子；将至少一个能起作用的转子重新定位到重新配置的位置。根据示例性实施方式，在重新配置(例如，到重新配置的位置)之后具有至少一个能起作用的转子的转子系统能够补偿故障转子的功能损失。根据优选实施方式，在没有否则将由故障/不能操作的转子提供的贡献的/可用的推力/升力的情况下，飞行器能够保持在飞行/操作中；当重新定位到重新配置的位置时，至少一个能起作用的转子能够补偿由故障/不可操作的转子导致的推力/升力的贡献损失。根据示例性实施方式，在可重新配置的uav/航空器的重新配置期间或与之协调地，转子系统的故障/不可操作的转子可以缩回或收起(参见图6b/c和6d/e)。构建材料根据示例性实施方式，uav/航空器的基座/结构、框架、臂/吊杆/构件、机构、转子系统和其他部件将由在技术中(现在和未来)已知或使用的适用于飞行器应用的材料(例如，诸如碳纤维/复合材料、凯夫拉尔(kevlar)、工程塑料、高强度聚合物/塑料、轻质/轻密度金属合金、铝、钛、钢等的材料)制成(例如，形成、构造等)。舰队管理系统参考图29，根据示例性实施方式，代表性地和示意性地示出了用于管理多个可重新配置的uav/航空器的舰队的系统。根据示例性实施方式，舰队管理系统由计算系统(参见图24)通过网络并且使用来自uav/航空器系统(参见图25-28b)的数据来实现。舰队管理系统能够配置和部署可重新配置的uav/航空器以执行任务；舰队管理系统还可以管理舰队中的uav/航空器的维护和维修以及存储不再使用的uav/航空器。根据示例性实施方式，舰队将包括可以根据作为舰队管理功能的一部分的需要和目标单独和/或共同地配置和重新配置的同样/相同或相似类型的uav/航空器的多个单元。例如，可以管理具有三个相同/相似的uav/航空器和三个不同的要执行的任务的舰队，以便以不同的方式配置和编程每个单独的uav/航空器以执行不同任务之一。根据一个示例性实施方式，其中每个uav/航空器是八旋翼直升机(参见图22a-c)，一个uav/航空器可以在执行诸如载运大量有效载荷的任务中作为八旋翼直升机操作(参见图22a)；一个uav/航空器可以在执行具有较少有效载荷和/或较长路线的任务中作为六旋翼直升机操作(见图22b)；一个uav/航空器可以在具有监测/监督功能的任务中作为四旋翼直升机操作，其中有效载荷是视频监控系统(见图22c)。对于后续任务，每个uav/航空器可以以不同的方式进行重新配置和重新编程。根据示例性实施方式(如图29中示意性地所示)，舰队中的每个uav/航空器能够被配置/编程和重新配置/重新编程，以作为多功能设备操作来执行多种类型的任务(例如路线/职责义务)，从而在分享数据/分析时提供各种需求/目标。根据示例性实施方式，鉴于每个uav/航空器的配置选项，舰队管理系统能够以有效的方式将任务(例如，路线/职责)分配给舰队中的单个uav/航空器。当不使用时，舰队中的可重新配置的uav/航空器可以被放入其中所有转子缩回的存储配置中。见图6e。现有技术/系统的并入根据示例性和替代实施方式的系统和方法可以被配置为与现有已知(和/或未来)系统和技术集成或一起操作，现有已知(和/或未来)系统和技术例如用于操作/监测uav/航空器和使uav/航空器变形的系统(例如名称为“transformableaerialvehicle”的美国专利申请公布no.2014/0263823、名称为“modularunmannedair-vehicle”的美国专利no.7,922,115、名称为methodandapparatusforextendingtheoperationofanunmannedaerialvehicle”的美国专利申请公布no.2014/0129059)、用于监测飞行器的操作/条件的系统(例如，名称为“systemandmethodforacousticsignaturehealthmonitoringofunmannedautonomousvehicles(uavs)”的美国专利no.8,775,013)、机械臂系统/机构(例如名称为“roboticarm”的美国专利no.8,758,232)、用于调节旋转叶片/轮叶的系统(例如，名称为“adjustablerotorblade”的美国专利no.2,473,134，名称为“adjustablefanbladeassembly”的美国专利no.2,844,207)和用于移动/操纵机械元件和构件/部件的机构(例如，名称为“electromotivelineardrive”的美国专利no.8,534,147、名称为“lineardrivedevicewithtwomotors”的美国专利no.4,614,128、名称为“balljointmechanism”的美国专利no.5,409,269、名称为“ballscrewandnutlinearactuatorassembliesandmethodsofconstructingandoperatingthem”的美国专利no.6,101,889、名称为“lockingjointmechanism”的美国专利no.6,238,124、名称为“panandtiltmotorforsurveillancecamera”的美国专利no.4,890,713)。这样的系统/技术和专利文献作为本发明的背景在本申请中通过引用并入本文。***重要的是注意到，如在系统和方法中描述的并且如上图所示的本发明的元件的构造和布置仅是说明性的。尽管在本公开中已经详细描述了本发明的一些实施方式，但是阅读本公开内容的本领域技术人员应当容易理解，在不脱离所述主题的新颖教导和优点的情况下许多修改是可能的。因此，所有这些修改旨在被包括在本发明的范围内。在不脱离本发明的精神的情况下，可以在设计、方法/方法步骤的布置或顺序的变化、优选和其它示例性实施方式的操作条件和布置中进行其他替代、修改、改变和省略。重要的是要注意，本发明的系统和方法可以包括常规技术(例如，飞行器设计、构造、部件、机构、框架/系统、能量/电力系统、监测/传感器、材料、控制系统、计算系统、电信系统、网络技术、数据存储、数据传输、数据/文件结构/格式、系统/软件、应用程序、移动设备技术等)或具有执行图中所示的功能和处理/操作的能力的(现在或将来的)任何其它适用技术。所有这些技术被认为在本发明的范围之内。***在详细描述中，参考形成其一部分的附图。在附图中，相似的符号通常标识相似的组件，除非上下文另有说明。在详细描述、附图和权利要求中描述的说明性实施方式并不意味着限制。在不脱离本文所呈现的主题的精神或范围的情况下，可以使用其他实施方式，并且可以进行其它改变。尽管本文已经公开了各种方面和实施方式，但是其他方面和实施方式对于本领域技术人员将是显而易见的。本文公开的各个方面和实施方式是为了说明的目的而不旨在是限制性的，其真实范围和精神由所附权利要求书指出。当前第1页12当前第1页12