一种可折叠的六旋翼无人飞行器的制作方法

本发明涉及民用无人机领域，尤其涉及一种可折叠的六旋翼无人飞行器。

背景技术：

六旋翼无人飞行器是一种具备垂直起降、悬停等灵活飞行性能优势的小型无人飞行器，因此在某些环境及特定任务设置下比固定翼无人飞行器具有更好的适用性。它通过六个呈六边形顶点位置分布的带有螺旋桨的电机提供升力，通过改变电机的转速来调整姿态，通过调整姿态进一步实现位置控制，具有悬停性能优异、移动灵活、机械结构紧凑、零部件可靠性高等优点。六旋翼无人飞行器与四旋翼无人飞行器相比，多出了两个冗余的旋翼，当遇到较强外力干扰或部分旋翼受扰动时能表现出较好的稳定性和跟踪性。

六旋翼无人飞行器因其各种任务设定要求，一般其旋臂较长、起落架高度较高，以至于其运输时较为麻烦、占用空间较大，其飞行过程中为保证起落架不影响可视性设备成像，一般其搭载设备安装位置较低，从而影响了其降落过程中搭载设备的安全。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种可折叠的六旋翼无人飞行器，从而解决现有技术中存在的前述问题。

为了实现上述目的，本实用新型采用的技术方案如下：

一种可折叠的六旋翼无人飞行器，包括：机身，所述机身上对称安装有六个旋臂，所述旋臂包括第一旋臂和第二旋臂，所述第一旋臂安装在所述机身的外部，所述第二旋臂通过插销式可折叠装置与所述第一旋臂连接，所述第二旋臂可向所述机身方向水平折叠，所述第二旋臂展开时从所述可折叠装置位置开始具有3°的上反角。

优选地，所述插销式可折叠装置包括铰接的第一连接套和第二连接套，所述第一连接套套设在所述第一旋臂外，所述第二连接套套设在所述第二旋臂外；所述第二连接套上设置有挡板，所述挡板可伸入所述第一连接套中，所述挡板上开设有通透的档孔；所述第一连接套上开设有螺栓孔，所述螺栓孔与所述档孔直径相等且位置相对应，所述第一连接套上设置有螺栓，所述螺栓上设置有档销，所述螺栓可穿设在所述螺栓孔和所述档孔中，当所述螺栓穿设在所述螺栓孔和所述档孔中时，所述档销位于所述挡板上方。

优选地，位于所述螺栓孔与所述档孔之间的所述螺栓的外侧套设有弹簧。

优选地，所述第一连接套和所述第二连接套上还开设有铆钉孔。

优选地，所述螺栓为蝶形螺栓。

优选地，还包括起落架，所述起落架通过可收放装置安装在所述机身的外部。

优选地，所述可收放装置包括电机、涡轮和蜗杆，所述蜗杆的一端与所述电机的转动轴连接，所述蜗杆的另一端与所述机身连接，所述蜗杆与所述涡轮啮合传动，所述涡轮与所述起落架连接。

优选地，所述起落架包括第一支竖支架、第二竖支架和横支架，所述第一竖支架的上端与所述涡轮铰接，所述第一竖支架的下端通过齿轮式可折叠装置与所述第二竖支架的上端连接，所述第二竖支架的下端与所述横支架的中部连接。

优选地，所述齿轮式可折叠装置包括铰接的主动轮套和从动轮套，所述主动轮套的一端套设在所述第一竖支架的下部，所述主动轮套的另一端设置有主动轮，所述从动轮套的一端套设在第二竖支架的上部，所述从动轮套的另一端设置有从动轮；所述主动轮和所述从动轮啮合工作。

优选地，还包括连杆，所述连杆的上端铰接在所述第一竖支架的上部，所述连杆的下端铰接在所述主动轮和所述从动轮的转轴连接件上。

本实用新型的有益效果是：本实用新型实施例提供的可折叠的六旋翼无人飞行器，通过将所述第一旋臂安装在所述机身的外部，所述第二旋臂通过插销式可折叠装置与所述第一旋臂连接，所述第二旋臂可向所述机身方向水平折叠，所述第二旋臂展开时从所述可折叠装置位置开始具有3°的上反角。从而利用可折叠的旋臂使多旋翼无人飞行器具有较小的折叠体积，达到了极致的便携性。另外，通过设置可收放可折叠的起落架，使起落架不干扰搭载设备的工作，提高了搭载设备使用的安全性。

附图说明

图1是可折叠的六旋翼无人飞行器的整体结构示意图；

图2是旋臂连接结构示意图；

图3是插销式可折叠装置的结构示意图；

图4是插销式可折叠装置的局部剖视图；

图5是起落架结构示意图；

图6是可收放装置结构示意图；

图7是齿轮式可折叠装置结构示意图；

图8是连杆连接结构示意图；

图9是主动轮和从动轮啮合结构示意图。

图中，各符号的含义如下：

1机身，2第一旋臂，3第二旋臂，4第一连接套，5第二连接套，6挡板，7螺栓，8档销，9弹簧，10铆钉孔，11起落架，12电机，13涡轮，14蜗杆，15插销式可折叠装置，16可收放装置，17齿轮式可折叠装置，18第一支竖支架，19第二竖支架，20横支架，21主动轮，22从动轮，23连杆，24转轴连接件，25轴承。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施方式仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

如图1-2所示，本实用新型实施例提供了一种可折叠的六旋翼无人飞行器，包括：机身1，机身1上对称安装有六个旋臂，所述旋臂包括第一旋臂2和第二旋臂3，第一旋臂2安装在机身1的外部，第二旋臂3通过插销式可折叠装置15与第一旋臂2连接，第二旋臂3可向机身1方向水平折叠，第二旋臂3展开时从所述可折叠装置位置开始具有3°的上反角。

采用上述结构的旋臂，可以使多旋翼无人飞行器具有较小的折叠体积，从而提高其便携性。

如图3-4所示，本实施例中，所述插销式可折叠装置包括铰接的第一连接套4和第二连接套5，所述第一连接套4套设在所述第一旋臂2外，所述第二连接套5套设在所述第二旋臂3外；所述第二连接套5上设置有挡板6，所述挡板6可伸入所述第一连接套4中，所述挡板6上开设有通透的档孔；所述第一连接套4上开设有螺栓孔，所述螺栓孔与所述档孔直径相等且位置相对应，所述第一连接套4上设置有螺栓7，所述螺栓7上设置有档销8，所述螺栓7可穿设在所述螺栓孔和所述档孔中，当所述螺栓7穿设在所述螺栓孔和所述档孔中时，所述档销8位于所述挡板6上方。

采用上述结构，旋臂折叠具体实施过程可以如下：

S1.拉出档销，旋转螺栓，使螺栓离开挡板上的档孔，然后将第二旋臂向机

身方向水平折叠；

S2.将第二旋臂远离机身方向水平展开，然后将螺栓插入仅挡板上的档孔中，

最后插入档销，完成第二旋臂的复位。

本实施例中，位于所述螺栓孔与所述档孔之间的所述螺栓7的外侧套设有弹簧9。

通过设置弹簧，可以在折叠的过程中，借助弹簧的弹力进行折叠。

其中，所述第一连接套4和所述第二连接套5上还开设有铆钉孔10。

通过设置铆钉孔，可以使用铆钉进行连接，将旋臂固定在连接套上。

本实施例中，螺栓7可以为蝶形螺栓。

采用蝶形螺栓利于操作。

如图5所示，本实施例提供的可折叠的六旋翼无人飞行器，还可以包括起落架11，所述起落架11通过可收放装置16安装在所述机身1的外部。

可收放装置可以通过螺钉安装在机身上，其基于蜗轮蜗杆机构，可使起落架主体放下时与机身垂直方向成30°夹角，收起时与机身水平方向平行。起落架通过铆钉安装在收放装置上。

如图6所示，本实施例中，所述可收放装置16包括电机12、涡轮13和蜗杆14，所述蜗杆14的一端与所述电机12的转动轴连接，所述蜗杆14的另一端与所述机身1连接，所述蜗杆14与所述涡轮13啮合传动，所述13涡轮与所述起落架11连接。

本实施例中，所述起落架11包括第一支竖支架18、第二竖支架19和横支架20，所述第一竖支架18的上端与所述涡轮13铰接，所述第一竖支架18的下端通过齿轮式可折叠装置17与所述第二竖支架19的上端连接，所述第二竖支架19的下端与所述横支架20的中部连接。

其中，第一支竖支架和第二竖支架为两个直径20mm的碳纤维管，横支架为直径16mm的碳纤维管，可收放装置的外壳为塑料材质，齿轮式可折叠装置由铝合金材料制作。

如图7-9所示，本实施例中，所述齿轮式可折叠装置17包括铰接的主动轮套和从动轮套，所述主动轮套的一端套设在所述第一竖支架18的下部，所述主动轮套的另一端设置有主动轮21，所述从动轮套的一端套设在第二竖支架19的上部，所述从动轮套的另一端设置有从动轮22；所述主动轮21和所述从动轮22啮合工作。

本实施例中，还可以包括连杆23，所述连杆23的上端铰接在所述第一竖支架18的上部，所述连杆23的下端铰接在所述主动轮和所述从动轮的转轴连接件24上。

其中，齿轮组传动比可以为3，连杆、第一竖支架、连杆近机身段中心到收放装置涡轮旋转中心的距离和转轴连接件行成一个平行四边行机构，使得起落架放下时第一竖支架和第二竖支架展开，起落架收起时第一竖支架和第二竖支架折叠在一起。

上述结构的可收放装置和齿轮式可折叠装置可联动：

具体的，起落架收起折叠具体实施过程如下:

A1.遥控器发出起落架收起指令；

A2.接收机接收指令并发给飞行控制计算机，飞行控制计算机将指令发送给电机，电机转动带动涡杆转动，带动涡轮转动；

A3.涡轮转动带动第一竖支架收起，第一竖支架收起带动连杆转动，连杆始终与第一竖支架平行；

A4.连杆带动转轴连接件转动，进而带动主动轮转动，主动轮带动从动轮转动，从而使连接从动轮的第二竖支架折叠，起落架收起并折叠。

起落架放下具体实施过程如下:

A1.遥控器发出起落架放下指令；

A2.接收机接收指令并发给飞行控制计算机，飞行控制计算机将指令发送给电机，电机转动带动涡杆转动，带动涡轮转动；

A3.带动第一竖支架放下，且连杆转动并始终与第一竖支架平行，连杆带动转轴连接件转动；

A4.主动轮带动从动轮转动，从而连接从动轮的第二竖支架转动至与第一竖支架对齐，起落架放下并展开。

通过采用本实用新型公开的上述技术方案，得到了如下有益的效果：本实用新型实施例提供的可折叠的六旋翼无人飞行器，通过将所述第一旋臂安装在所述机身的外部，所述第二旋臂通过插销式可折叠装置与所述第一旋臂连接，所述第二旋臂可向所述机身方向水平折叠，所述第二旋臂展开时从所述可折叠装置位置开始具有3°的上反角。从而利用可折叠的旋臂使多旋翼无人飞行器具有较小的折叠体积，达到了极致的便携性。另外，通过设置可收放可折叠的起落架，使起落架不干扰搭载设备的工作，提高了搭载设备使用的安全性。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。

本领域人员应该理解的是，上述实施例提供的方法步骤的时序可根据实际情况进行适应性调整，也可根据实际情况并发进行。

上述实施例涉及的方法中的全部或部分步骤可以通过程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可以存储于计算机设备可读取的存储介质中，用于执行上述各实施例方法所述的全部或部分步骤。所述计算机设备，例如：个人计算机、服务器、网络设备、智能移动终端、智能家居设备、穿戴式智能设备、车载智能设备等；所述的存储介质，例如：RAM、ROM、磁碟、磁带、光盘、闪存、U盘、移动硬盘、存储卡、记忆棒、网络服务器存储、网络云存储等。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视本实用新型的保护范围。