光伏六旋翼飞行器的制造方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种光伏六旋翼飞行器，属于飞行器技术领域。
【背景技术】
[0002]近年来，世界主要国家在发展长航时无人机的同时，也在着力发展小型和微型无人机，不断研制无人机小型化，甚至微型化的技术。世界各国对微小型无人机的需求日益提高，并力求使其在作战中发挥更大的作用。随着嵌入式处理器、微传感器技术、控制理论的发展，微机电系统技术在军事武器、民用产品等各方面的广泛应用，世界各国都开始竞相开发研制遥控式、半自主式或自主式的单兵可携带的微小型无人机，并逐步个人。微型无人机可以完成超低空侦察、干扰、监视等各种复杂的任务。载有全天候图像传感器的微小型无人机可以近距离对目标实施侦察监视。但是无人机机动性相对较弱，不能完成机动性需求较高的任务，而且成本较高，操作性复杂。
[0003]为克服无人机的缺点，多个公司或者集团研发了光伏六旋翼飞行器。图1是现有技术提供六轴旋翼飞行器的示意图。如图1所示，当六个旋翼以一定速度等速旋转时，该飞行器的合扭转力矩为零，可垂直起飞，加速的话即可上升，减速的话即可下降，维持速度的话可在一定高度悬停。当旋翼B和D等加速而旋翼A、C和E速度不变时，旋翼B、D和F对机体的扭转力矩增大，该飞行器的合扭转力矩不为零，该飞行器绕机体中心做逆时针方向旋转；而当旋翼A、C和E等加速而旋翼B、D和F的速度不变时，由于合扭转力矩不为零，该飞行器绕机体中心做顺时针方向旋转。因此该飞行器可通过调整不同旋翼的速度，即可灵活地实现垂直起降、旋停、平飞和原地旋转等运动。但是传统的光伏六旋翼飞行器，能源部分通常采用锂聚合物电池，锂聚合物电池主要优点有:价格低廉；采购渠道丰富；可重复工作；在所有电力能源中其单位密度比最高。但随着传感器技术的提高，光伏六旋翼飞行器应用也随之广泛，已经逐渐渗透到了各个领域，锂聚合物电池已经不能满足光伏六旋翼飞行器更广阔的应用需求。
【发明内容】
[0004]为克服现有技术存在的缺点，本实用新型的发明目的是提供一种长光伏六旋翼飞行器，其能借助太阳能延长续航时间。
[0005]为实现所述发明目的，本实用新型提供一种光伏六旋翼飞行器，其包括动力系统、能源系统和控制系统，其中，能源系统为动力系统和控制系统提供能源，动力系统驱动飞行器进行飞行，动力系统包括四个旋翼和分别驱动四个旋翼旋转的四个电机，其特征在于，能源系统包括:充电电池，充电电池在飞行器飞行时能够利用太阳能电源进行充电。
[0006]优选地，所述太阳能电源包括:多个电并联响应性太阳能子电源。
[0007]优选地，每个太阳能子电源包括一串电串联响应性的太阳能孙电源、第一 DC/DC转换器和第一控制器，其中，第一 DC/DC转换器将一串电串联响应性的太阳能孙电源输出第一直流电压转换为第二直流电压，第一控制器根据第一直流电压控制第一 DC/DC转换器的工作状态。
[0008]优选地，第一控制器为第一比较器。
[0009]优选地，每个太阳能子电源还包括第一电压传感器，其用于采样第地直流电压，第一比较器根据第一电压传感器所采样的电压控制控制第一 DC/DC转换器的工作状态。
[0010]优选地，一串电串联响应性的太阳能孙电源包括至少一个光伏电池单元、第二 DC/DC转换器和第二控制器，其中，第二 DC/DC转换器将光伏电池输出的第三直流电压转换为第四直流电压，第二控制器根据第三直流电压控制第二 DC/DC转换器的工作状态。
[0011]优选地，第二控制器为第二比较器。
[0012]优选地，每个太阳能孙电源还包括第二电压传感器，其用于采样光伏电池的输出电压，第二比较器根据第二电压传感器所采样的电压控制控制第二 DC/DC转换器的工作状
??τ O
[0013]与现有技术相比，本实用新型提供的光伏六旋翼飞行器能借助太阳能延长续航时间。
【附图说明】
[0014]图1是现有技术提供的光伏六旋翼飞行器的示意图；
[0015]图2是本实用新型提供的光伏六旋翼飞行器的控制器的示意图；
[0016]图3是本实用新型提供的光伏六旋翼飞行器的太阳能电源的电路图。
【具体实施方式】
[0017]下面结合附图详细说明本实用新型。
[0018]图2是本实用新型提供的光伏六旋翼飞行器的控制器的示意图。如图2所示，光伏六旋翼飞行器包括动力系统、能源系统和控制系统，其中，所述能源系统为动力系统和控制系统提供能源，动力系统驱动飞行器进行飞行，动力系统包括六个旋翼和分别驱动六个旋翼旋转的第一电机89、第二电机90、第三电机91、第四电机92、第五电机94和第六电机96，控制系统包括控制器MCU、通信子系统、第一电机驱动电路、第二电机驱动电路、第三电机驱动电路、第四电机驱动电路、第五电机驱动电路和第六电机驱动电路。通过子系统包括通信模块和收发天线，通信模块通过天线接收地面的指令，也用于将控制系统的数据调制到射频上并通过天线发送到地面。
[0019]第一电机驱动电路包括第一光电隔离器PEl和第一电机驱动器85，控制器经第一光电隔离器PEl连接于第一电机驱动器85的信号输入端，第一电机驱动器85包括第一数字信号处理器、第一电流传感器和第一转速传感器，其中，第一转速传感器用于探测第一电机89的实际转速；第一电流传感器用于探测驱动电机89的电流值；第一数字信号处理器根据电流传感器所探测的电流值、第一电机的实际转速和MCU提供的指令计算出驱动第一电机的电流值进而控制其转速。
[0020]第二电机驱动电路包括第二光电隔离器ΡΕ2和第二电机驱动器86，控制器经第二光电隔离器ΡΕ2连接于第二电机驱动器86的信号输入端。第二电机驱动器86包括第二数字信号处理器、第二电流传感器和第二转速传感器，其中，第二转速传感器用于探测第二电机90的实际转速；第二电流传感器用于探测驱动电机90的电流值；第二数字信号处理器根据电流传感器所探测的电流值、第二电机的实际转速和MCU提供的指令计算出驱动第二电机的电流值进而控制其转速。
[0021]第三电机驱动电路包括第三光电隔离器PE3和第三电机驱动器87，控制器经第三光电隔离器PE3连接于第四电机驱动器87的信号输入端。第三电机驱动器87包括第三数字信号处理器、第三电流传感器和第三转速传感器，其中，第三转速传感器用于探测第三电机91的实际转速；第三电流传感器用于探测第三电机91的电流值；第三数字信号处理器根据电流传感器所探测的电流值、第三电机的实际转速和MCU提供的指令计算出驱动第三电机的电流值进而控制其转速。
[0022]第四电机驱动电路包括第四光电隔离器PE4和第四电机驱动器88，控制器经第四光电隔离器PE4连接于第四电机驱动器88的信号输入端。第四电机驱动器88包括第四数字信号处理器、第四电流传感器和第四转速传感器，其中，第四转速传感器用于探测第四电机92的实际转速；第四电流传感器用于探测第四电机92的电流值；第四数字信号处理器根据电流传感器所探测的电流值、第四电机的实际转速和MCU提供的指令计算出驱动第四电机的电流值进而控制其转速。
[0023]第五电机驱动电路包括第四光电隔离器PEE5和第五电机驱动器93，控制器经第五光电隔离器PE5的连接于第五电机驱动器93的信号输入端。第五电机驱动器94包括第五数字信号处理器、第五电流传感器和第五转速传感器，其中，第五转速传感器用于探测第五电机94的实际转速；第五电流传感器用于探测第五电机94的电流值；第五数字信号处理器根据电流传感器所探测的电流值、第五电机的实际转速和MCU提供的指令计算出驱动第五电机94的电流值进而控制其转速。
[0024]第六电机驱动电路包括第六光电隔离器PEE6和第六电机驱动器95，控制器经第六光电隔离器PE6连接于第六电机驱动器95的信号输入端。第六电机驱动器95包括第六数字信号处理器、第六电流传感器和第六转速传感器，其中，第六转速传感器用于探测第六电机96的实际转速；第六电流传感器用于探测第六电机96的电流值；第